用例行程序快速精确建立“ABB机器人”工具坐标的方法

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来源：《学校教育研究》2018年第12期

AAB机器人使用手册中有关于工具坐标的建立方法，大多数操作者也是按照手册中的方法来建立工具坐标的，这种方法是可行的。但本文介绍的方法比手册中的方法速度更快，数据更精确;经常更换工具时，效率更高，读者不妨一试。

1.打开ABB菜单，选择手动操纵;选择工具坐标; 点击新建;

2.设定工具初始值;输入Mass：=2;x：=100;y：=50;z：=120（焊质量2KG;X，Y，Z偏移量100，50，120）点击确定;

3.选中tool1;选择编辑;点击定义;方法：TCP和Z，X，使用6点法设定TCP

4.新建“Routine1”例行程序，用于存储6个示教点;

5.在“Routine1”例行程序中添加MoveAbsj指令，速度V100，转弯半径fine，新建一个位置变量jpos10;（MoveAbsJ jpos10＼NoEOffs， v100， fine， tool0;）

6.打开程序数据界面，单击Jionttarget;

7.修改jpos10的值，rax_1，rax_2，rax_3，rax_4，rax_5，rax_6都为0;

8.回到“Routine1”例行程序，执MoveAbsJ jpos10＼NoEOffs， v100， fine， tool0;指令，机器人6个轴回绝对原点;

9.用示教器手动操作机器人第5、6轴使焊垂直朝下，用movj指令记录当前示教点;

Movej P10，v100，fine，tool0（注意：只能操作5、6轴，一旦操作错误，请执行回绝对原点）

10.用示教器手动线性操作机器人TCP点靠近固定点，用Movl指令记录该点，转弯半径fine;Movel p20，v100，fine，tool0;选择点4，点击修改位置;

本文发布于:2024-09-20 12:40:48，感谢您对本站的认可！

标签：工具方法操作坐标选择手动点击

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