一种跟随车辆的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种跟随车辆的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

2.目前，市场上常见的跟随标签有遥控器、手环、电子标签卡等产品，可通过控制跟随标签来控制跟随车辆，以便使用跟随车辆完成货物的装卸。
3.相关技术中，使用跟随标签控制跟随车辆的操作较为繁琐，且跟随车辆的控制逻辑不够优化，无法得到较好的跟随车辆控制效果。

技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种跟随车辆的控制方法，旨在简化跟随车辆的控制操作，且根据跟随标签与跟随车辆的相对距离，控制跟随车辆的状态，以提高跟随车辆的自动化控制效果。
5.为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
6.第一方面，一种跟随车辆的控制方法，包括：
7.接收解锁指令；
8.根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签；
9.控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对；
10.获取所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离；
11.根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态。
12.可选地，根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态，包括：
13.当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离小于或等于第一预设距离时，控制所述跟随车辆原地禁止；
14.当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离时，控制所述跟随车辆的速度与所述跟随标签的速度相同；
15.当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第二预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆的速度大于所述跟随标签的速度；
16.当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离。
17.可选地，根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态，还包括：
18.当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第四预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆进行第二语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户降
低速度，所述第四预设距离大于第二预设距离且小于第三预设距离。
19.可选地，在当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离的步骤之后，所述方法还包括：
20.当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离减小至第四预设距离时，控制所述跟随车辆重新启动跟随，并停止第一语音播报。
21.可选地，在根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态的步骤之后，所述方法还包括：
22.接收跟随标签发送的停止跟随指令；
23.根据所述停止跟随指令，控制所述跟随车辆停止跟随。
24.可选地，在接收解锁指令的步骤之前，所述方法还包括：
25.接收用户的上电指令；
26.根据所述用户的上电指令，控制所述跟随标签开启。
27.可选地，在根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签的步骤之后，所述方法还包括：
28.对所述跟随标签进行状态检测；
29.当所述跟随标签脱离所述跟随车辆时，控制所述跟随标签开启；
30.所述控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对的步骤，包括：
31.获取所述跟随标签的跟随功能开启信息；
32.根据所述跟随标签的跟随功能开启信息，控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对。
33.第二方面，本发明实施例提供了一种跟随车辆的控制装置，包括：
34.第一接收模块，用于接收解锁指令；
35.第一控制模块，用于根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签；
36.第二控制模块，用于控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对；
37.获取模块，用于获取所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离；
38.第三控制模块，用于根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态。
39.可选地，所述第三控制模块包括：
40.第一控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离小于或等于第一预设距离时，控制所述跟随车辆原地禁止；
41.第二控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离时，控制所述跟随车辆的速度与所述跟随标签的速度相同；
42.第三控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第二预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆的速度大于所述跟随标签的速度；
43.第四控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带
所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离。
44.可选地，所述第三控制模块还包括：
45.第五控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第四预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆进行第二语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户降低速度，所述第四预设距离大于第二预设距离且小于第三预设距离。
46.可选地，在所述第三控制模块之后，所述装置还包括：
47.第六控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离减小至第四预设距离时，控制所述跟随车辆重新启动跟随，并停止第一语音播报。
48.可选地，在所述第三控制模块之后，所述装置还包括：
49.第二接收模块，用于接收跟随标签发送的停止跟随指令；
50.第四控制模块，用于根据所述停止跟随指令，控制所述跟随车辆停止跟随。
51.可选地，在所述第一接收模块之前，所述装置还包括：
52.第三接收模块，用于接收用户的上电指令；
53.第五控制模块，用于根据所述用户的上电指令，控制所述跟随标签开启。
54.可选地，在所述第一控制模块之后，所述装置还包括：
55.第二检测模块，用于对所述跟随标签进行状态检测；
56.第六控制模块，用于当所述跟随标签脱离所述跟随车辆时，控制所述跟随标签开启；
57.所述第二控制模块包括：
58.获取子模块，用于获取所述跟随标签的跟随功能开启信息；
59.第七控制子模块，用于根据所述跟随标签的跟随功能开启信息，控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对。
60.第三方面，本发明实施例另外提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述第一方面所述的跟随车辆的控制方法的步骤。
61.第四方面，本发明实施例另外提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面所述的跟随车辆的控制方法的步骤。
62.在本发明中，通过接收解锁指令，并响应于解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签,然后控制跟随车辆与跟随标签配对，配对后，获取跟随标签与跟随车辆的相对距离，根据跟随标签与跟随车辆的相对距离，控制跟随车辆的状态，通过上述方法，能够实现跟随标签与跟随车辆的自动配对，且能够根据跟随标签与跟随车辆的不同的相对距离，自动控制跟随车辆的不同状态，达到更好的跟随车辆的控制效果。
附图说明
63.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
64.图1是本发明实施例中一种跟随车辆的控制方法的步骤流程图；
65.图2是本发明实施例中一种跟随车辆的控制方法的控制策略的步骤流程图；
66.图3是本发明实施例中一种跟随车辆的控制方法的流程框图；
67.图4是本发明实施例中一种跟随车辆的控制装置的示意图；
68.图5是本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
69.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
70.相关技术中，使用跟随标签控制跟随车辆的操作较为繁琐，且跟随车辆的控制逻辑不够优化，无法根据跟随标签与跟随车辆的相对距离，调整跟随车辆的状态，从而无法得到较好的跟随车辆控制效果。
71.为克服上述问题，本技术提出一种跟随车辆的控制方法，旨在简化跟随车辆的控制操作，且根据跟随标签与跟随车辆的相对距离，调整跟随车辆的状态，以提高跟随车辆的自动化控制效果。
72.在介绍本技术的跟随车辆的控制方法之前，先对本技术涉及到的跟随标签和跟随车辆的零件进行具体的功能介绍。
73.跟随标签具有发射指定id信号的功能且跟随标签需自带电源；
74.跟随车辆可包括跟随车辆本体以及定位、解算单元和整机控制器，其中，整机控制器也可独立于跟随车辆。
75.定位具有接收指定id信号的功能，并过滤和优化接收的信号数据；
76.定位需有两个或两个以上的信号接收装置；
77.解算单元具有将接收的指定id信号，解算出定位与跟随标签之间的距离和角度；
78.信号接收装置，能够接收跟随标签发出的具有指定id的信号，并可将其传输给定位，该信号接收装置属于定位的一部分；
79.整机控制器，接收解算单元提供的相对距离和角度数据，控制跟随车辆本体的驱动轮的转动速度，保证使用者和跟随车辆的相对设定距离。
80.参考图1，图1是本发明实施例中一种跟随车辆的控制方法的步骤流程图，如图1所示，所述方法可应用于整机控制器，所述方法包括：
81.步骤s101：接收解锁指令。
82.在本实施方式中，整机控制器可接收到用户通过终端发送的针对于跟随标签的解锁指令，其中，终端可为用户使用的手机等。
83.在接收解锁指令之前，为了保证跟随车辆使用的安全性，在一种可行的实施方式中，需要用户进行身份认证，具体地，用户可通过手机扫描跟随车辆上的二维码，此时，便可向整机控制器发送身份认证信息，整机控制器接收用户的身份认证信息，并对身份认证信息进行识别，在身份认证信息满足使用许可时，向用户返回身份认证成功信息，用户接收到
身份认证成功信息后，才能够向整机控制器发送解锁指令。
84.步骤s102：根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签。
85.在本实施方式中，可响应接收到的解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签。
86.步骤s103：控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对。
87.在本实施方式中，在控制跟随车辆解锁跟随标签之后，便可控制跟随车辆和跟随标签，使跟随车辆与跟随标签实现自动配对。
88.在实现跟随车辆与跟随标签自动配对之前，需要保证跟随标签已启动，在一种可行的实施方式中，提供以下跟随标签的启动以及跟随车辆与跟随标签实现自动配对的方法：
89.在接收解锁指令的步骤之前，所述方法还包括：
90.接收用户的上电指令；
91.根据所述用户的上电指令，控制所述跟随标签开启。
92.在本实施方式中，用户打开车辆把手处的电源，即，用户的上电指令，此时，跟随车辆接收到用户的上电指令，即可实现跟随车辆上电，跟随车辆上电后，可进行整机自检，整机控制器获取整机自检结果，在整机自检结果为自检成功时，控制跟随车辆进行自检成功的语音播报，整机控制器可接收到用户的上电指令，并跟据用户的上电指令，自动控制跟随标签开启，具体地，跟随标签与跟随车辆通信连接，以便整机控制器控制跟随标签自动开启，从而无需使用者再自行开启跟随标签，在接收到解锁指令后，会对跟随标签进行状态检测，当跟随标签的状态为正常时，即跟随标签能够正常使用时，再控制跟随车辆解锁跟随标签，当跟随标签的状态为不正常时，会控制跟随车辆播报跟随标签无法使用的语音，避免用户拿取跟随标签后无法使用的问题，跟随标签被解锁后，将执行自动配对功能，即，跟随标签被解锁后，整机控制器会控制跟随车辆与跟随标签自动配对。
93.其中，在控制跟随车辆解锁跟随标签之后，可控制跟随车辆进行语音播报，以提醒用户使用跟随标签。若跟随标签在被解锁后的第一预设时间内未被取出，再次控制跟随车辆进行语音播报，以提醒用户使用跟随标签，具体地，第一预设时间可为60秒。
94.在另一种可行的实施方式中，跟随标签的启动以及跟随车辆与跟随标签实现自动配对的方法为：
95.在根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签的步骤之后，所述方法还包括：
96.对所述跟随标签进行状态检测；
97.当所述跟随标签脱离所述跟随车辆时，控制所述跟随标签开启；
98.所述控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对的步骤，包括：
99.获取所述跟随标签的跟随功能开启信息；
100.根据所述跟随标签的跟随功能开启信息，控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对。
101.在本实施方式中，在控制跟随车辆解锁跟随标签之前，跟随标签不启动，在控制跟随车辆解锁跟随标签之后，对跟随标签进行状态检测，具体地，检测跟随标签是否脱离跟随车辆，当检测到跟随标签脱离跟随车辆时，控制跟随标签开启，此时，跟随标签默认禁止制动配对，在需要进行跟随时，用户会开启跟随标签上的跟随开启功能，整机控制器在获取跟随标签的跟随功能开启信息时，控制跟随车辆与跟随标签配对。主要方便于用户先将货物
搬运载物车上，此时，跟随车辆一直处于静止状态，提升用户使用方便性。
102.步骤s104：获取所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离。
103.在本实施方式中，整机控制器可获取跟随标签与跟随车辆的相对距离，其中，跟随标签与跟随车辆的相对距离是由接收解算单元发送过来的。
104.步骤s105：根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态。
105.在本实施方式中，根据跟随标签与跟随车辆的相对距离，得到针对跟随车辆的控制策略，并根据控制策略控制跟随车辆的状态。
106.具体地，参考图2和图3，图2是本发明实施例中一种跟随车辆的控制方法的控制策略的步骤流程图，图3是本发明实施例中一种跟随车辆的控制方法的流程框图，图3中的整机控制板为整机控制器的一部分，图3中的标签即为跟随标签，根据跟随标签与跟随车辆的相对距离，控制跟随车辆的状态，可包括以下步骤s201-步骤s204：
107.步骤s201：当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离小于或等于第一预设距离时，控制所述跟随车辆原地禁止。
108.在本实施方式中，当跟随标签与跟随车辆的相对距离较小时，跟随车辆原地禁止，以避免跟随车辆影响用户移动，具体地，当跟随标签与跟随车辆的相对距离小于或等于第一预设距离时，控制跟随车辆原地禁止，其中，第一预设距离为不影响用户移动的跟随标签与跟随车辆的相对距离，第一预设距离可根据实际情况进行确定，在此不做具体限定，例如，第一预设距离可为800mm，当跟随标签与跟随车辆的相对距离小于或等于800mm时，控制跟随车辆原地禁止。
109.步骤s202：当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离时，控制所述跟随车辆的速度与所述跟随标签的速度相同。
110.在本实施方式中，第二预设距离为正常跟随的距离，第二预设距离可根据实际情况进行确定，在此不做具体限定，例如，第二预设距离可为1200mm，即，当跟随标签与跟随车辆的相对距离大于800mm且小于或等于1200mm时，控制跟随车辆的速度与跟随标签的速度相同，其中，跟随标签的速度和用户的速度相同，获取跟随标签的速度的方法为现有技术，在此不再赘述。
111.步骤s203：当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第二预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆的速度大于所述跟随标签的速度。
112.在本实施方式中，第三预设距离为跟随车辆需要加速的距离，第三预设距离可根据实际情况进行确定，在此不做具体限定，例如，第三预设距离可为4000mm，即，当跟随标签与跟随车辆的相对距离大于1200mm且小于或等于4000mm时，控制跟随车辆的速度大于跟随标签的速度，此时，需要实时获取跟随标签的速度，并控制跟随车辆的速度大于跟随标签的速度，具体地，跟随车辆的速度可为跟随标签的速度加上第一预设速度，其中，第一预设速度可为0.8mm/s,或者，控制跟随车辆的速度在跟随标签的速度的基础上加速移动，其加速度具体可为0.8m/s2，以便减小跟随车辆与跟随标签之间的距离，防止距离过大有其他移动物体从跟随车辆与跟随标签之间穿过造成伤害，也可降低相对距离太远信号丢失的情况。
113.在一种可行的实施方式中，为了更加清楚地使用户了解跟随车辆的跟随状况，以便获得更好的跟随控制效果，还可控制跟随车辆进行语音播报，具体地：
114.当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第四预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆进行第二语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户降低速度，所述第四预设距离大于第二预设距离且小于第三预设距离。
115.在本实施方式中，第四预设距离为第二语音播报的最小距离，第三预设距离可根据实际情况进行确定，在此不做具体限定，例如，第四预设距离可为3000mm，当跟随标签与跟随车辆的相对距离大于3000mm且小于或等于4000mm时，控制跟随车辆进行第二语音播报，其中，第二语音播报可为“距离过大，请减速慢行”，以便提醒使用者减速慢行。
116.步骤s204：当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离。
117.在本实施方式中，当跟随标签与跟随车辆的相对距离大于4000mm时，此时，跟随标签与跟随车辆的相对距离过大，会出现跟随标签与跟随车辆之间的信号传输困难，导致跟随车辆控制不准确，此时，控制跟随车辆停止跟随，此时，控制跟随车辆的轮毂电机自锁，并控制跟随车辆进行第一语音播报，提醒使用者信号已丢，无法正常行驶，其中，第一语音播报可为“距离过大，信号已丢失”。
118.在一种可行的实施方式中，在当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离的步骤之后，会继续获取跟随标签与跟随车辆的相对距离，当跟随标签与跟随车辆的相对距离减小至第四预设距离时，控制跟随车辆重新启动跟随，并停止第一语音播报，以便重新自动进入跟随模式。
119.在一种可行的实施方式中，在根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态的步骤之后，所述方法还包括：
120.接收跟随标签发送的停止跟随指令；
121.根据所述停止跟随指令，控制所述跟随车辆停止跟随。
122.在本实施方式中，当用户不需要跟随车辆进行跟随时，可通过控制跟随标签，向整机控制器发送停止跟随指令，整机控制器接收到停止跟随指令后，响应停止跟随指令，控制跟随车辆停止跟随。
123.当获取到跟随标签已归还的信息时，控制跟随车辆断电。
124.基于同一发明构思，本技术提出了一种跟随车辆的控制装置，参考图4，图4是本发明实施例中一种跟随车辆的控制装置的示意图，如图4所示，所述装置包括：
125.第一接收模块401，用于接收解锁指令；
126.第一控制模块402，用于根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签；
127.第二控制模块403，用于控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对；
128.获取模块404，用于获取所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离；
129.第三控制模块405，用于根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态。
130.可选地，所述第三控制模块包括：
131.第一控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离小于或等于第
一预设距离时，控制所述跟随车辆原地禁止；
132.第二控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离时，控制所述跟随车辆的速度与所述跟随标签的速度相同；
133.第三控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第二预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆的速度大于所述跟随标签的速度；
134.第四控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离。
135.可选地，所述第三控制模块还包括：
136.第五控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第四预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆进行第二语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户降低速度，所述第四预设距离大于第二预设距离且小于第三预设距离。
137.可选地，在所述第三控制模块之后，所述装置还包括：
138.第六控制子模块，用于当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离减小至第四预设距离时，控制所述跟随车辆重新启动跟随，并停止第一语音播报。
139.可选地，在所述第三控制模块之后，所述装置还包括：
140.第二接收模块，用于接收跟随标签发送的停止跟随指令；
141.第四控制模块，用于根据所述停止跟随指令，控制所述跟随车辆停止跟随。
142.可选地，在所述第一接收模块之前，所述装置还包括：
143.第三接收模块，用于接收用户的上电指令；
144.第五控制模块，用于根据所述用户的上电指令，控制所述跟随标签开启。
145.可选地，在所述第一控制模块之后，所述装置还包括：
146.第二检测模块，用于对所述跟随标签进行状态检测；
147.第六控制模块，用于当所述跟随标签脱离所述跟随车辆时，控制所述跟随标签开启；
148.所述第二控制模块包括：
149.获取子模块，用于获取所述跟随标签的跟随功能开启信息；
150.第七控制子模块，用于根据所述跟随标签的跟随功能开启信息，控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对。
151.参考图5，图5是本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，本技术还提供了一种电子设备，包括：
152.处理器51；
153.其上存储有指令的存储器52，及存储在所述存储器52上并可在所述处理器51上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器51执行时，使得所述装置执行一种跟随车辆的控制方法。
154.本技术还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述存储介质中的计算机程序由电子设备的处理器51执行时，使得电子设备能够执行实现所述的一种跟随车辆的控制方法。
155.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
156.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
157.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
158.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
159.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
160.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
161.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
162.以上对本发明所提供的一种跟随车辆的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：

1.一种跟随车辆的控制方法，其特征在于，包括：接收解锁指令；根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签；控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对；获取所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离；根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态，包括：当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离小于或等于第一预设距离时，控制所述跟随车辆原地禁止；当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离时，控制所述跟随车辆的速度与所述跟随标签的速度相同；当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第二预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆的速度大于所述跟随标签的速度；当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态，还包括：当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第四预设距离且小于或等于第三预设距离时，控制所述跟随车辆进行第二语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户降低速度，所述第四预设距离大于第二预设距离且小于第三预设距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离大于第三预设距离时，控制所述跟随车辆停止跟随，并控制所述跟随车辆进行第一语音播报，以提醒携带所述跟随标签的用户主动减小所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离的步骤之后，所述方法还包括：当所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离减小至第四预设距离时，控制所述跟随车辆重新启动跟随，并停止第一语音播报。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态的步骤之后，所述方法还包括：接收跟随标签发送的停止跟随指令；根据所述停止跟随指令，控制所述跟随车辆停止跟随。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收解锁指令的步骤之前，所述方法还包括：接收用户的上电指令；根据所述用户的上电指令，控制所述跟随标签开启。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签的步骤之后，所述方法还包括：
对所述跟随标签进行状态检测；当所述跟随标签脱离所述跟随车辆时，控制所述跟随标签开启；所述控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对的步骤，包括：获取所述跟随标签的跟随功能开启信息；根据所述跟随标签的跟随功能开启信息，控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对。8.一种跟随车辆的控制装置，其特征在于，包括：第一接收模块，用于接收解锁指令；第一控制模块，用于根据所述解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签；第二控制模块，用于控制所述跟随车辆与所述跟随标签配对；获取模块，用于获取所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离；第三控制模块，用于根据所述跟随标签与所述跟随车辆的相对距离，控制所述跟随车辆的状态。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的跟随车辆的控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的跟随车辆的控制方法的步骤。

技术总结

本发明提供了一种跟随车辆的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述跟随车辆的控制方法包括：接收解锁指令，并响应于解锁指令，控制跟随车辆解锁跟随标签,然后控制跟随车辆与跟随标签配对，配对后，获取跟随标签与跟随车辆的相对距离，根据跟随标签与跟随车辆的相对距离，控制跟随车辆的状态，通过上述方法，能够实现跟随标签与跟随车辆的自动配对，且能够根据跟随标签与跟随车辆的不同的相对距离，自动控制跟随车辆的不同状态，达到更好的跟随车辆的控制效果。的跟随车辆的控制效果。的跟随车辆的控制效果。