交通信号灯提示方法、系统、存储介质及电子设备与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种交通信号灯提示方法、系统、存储介质及电子设备。

背景技术：

2.在道路交通运行场景中，车辆行驶在道路上时，常出现驾驶人因在驾驶过程中分心，而导致未及时观测到交通信号灯颜变化的问题出现。这极易引发交通事故或交通堵塞，进而造成财产损失或人身伤害。
3.现有技术中，通过从车辆摄像头采集的图像中，提取交通信号灯颜变化的时间等信息，并根据提取的信息生成交通信号灯转提示的方式，可以及时提醒驾驶人进行驾驶操作。但是，车辆的高低不同，常出现本车前方行驶有货车等较高车辆的情况，这会遮挡本车摄像头采集交通信号灯图像的路径，进而导致驾驶人无法接收转提示，不能有效地防止交通事故或交通堵塞的发生。

技术实现要素：

4.基于此，本技术提供了一种交通信号灯提示方法、系统、储存介质及电子设备。
5.本发明第一方面提出一种交通信号灯提示方法，所述方法应用于第一车辆，包括：
6.采集并识别位于所述第一车辆前方的交通信号灯的图像，以得到所述交通信号灯的颜；
7.当识别到所述交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，所述交通信号灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；
8.将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以使所述第一云端服务器基于所述交通信号灯变化信息，向目标第二车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第二车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。
9.可选地，在识别到交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，包括：
10.在识别到所述交通信号灯的颜由第一颜转为第二颜时，获取环境信息，其中，所述环境信息包括所述第一车辆的当前位置；
11.生成携带所述第二颜和所述环境信息的交通信号灯变化信息；
12.其中，所述第一颜和所述第二颜可为红，绿或黄中的任一颜。
13.可选地，所述环境信息还包括：所述交通信号灯的颜由所述第一颜转为所述第二颜的转时刻，所述转时刻用于所述目标第二车辆判断是否对所述第一通报信息进行通报。
14.可选地，将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，包括：
15.在所述第一车辆的车速大于预设车速的情况下，将当所述第二颜为红时，生
成的所述交通信号灯变化信息，发送至所述第一云端服务器；
16.在所述第一车辆的车速小于或等于所述预设车速的情况下，将当所述第二颜为绿时，生成的所述交通信号灯变化信息，发送至所述第一云端服务器。
17.本发明第二方面提出一种交通信号灯提示方法，所述方法应用于第一云端服务器，包括：
18.接收第一车辆发送的交通信号灯变化信息，以及获取第二车辆的当前位置，其中所述交通信息灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；
19.根据所述第一车辆的当前位置及所述第二车辆的当前位置，确定与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第二车辆；
20.基于所述交通信号灯变化信息，向所述目标第二车辆发送第一通报信息，以告知所述目标第二车辆所述交通信号灯发生变化。
21.可选地，所述方法还包括：
22.向第二云端服务器发送所述交通信号灯变化信息；
23.所述第二云端服务器，用于基于所述交通信号灯变化信息，向目标第三车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第三车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第三车辆；
24.其中，所述目标第二车辆和所述目标第三车辆可适用的消息传输协议不同。
25.本发明第三方面提出一种交通信号灯提示方法，所述方法应用于信息接收车辆，所述信息接收车辆包括目标第二车辆和目标第三车辆，包括：
26.接收第一云端服务器或第二云端服务器发送的第一通报信息；其中，所述第一通报信息是第一云端服务器或第二云端服务器基于所述交通信号灯变化信息生成的信息，所述交通信号灯变化信息为所述第一车辆在识别到所述交通信号灯的颜发生变化时生成的信息；
27.根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。
28.可选地，所述第一通报信息中包括转时刻，所述方法还包括：
29.确定当前时刻与所述转时刻之间的时差；
30.当所述时差小于或等于预设时差时，根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。
31.本发明第四方面提出一种交通信号灯提示系统，所述系统应用于第一车辆，包括：
32.图像采集模块，用于采集并识别位于所述第一车辆前方的交通信号灯的图像，以得到所述交通信号灯的颜；
33.信息生成模块，用于当识别到所述交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，所述交通信号灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；
34.第一信息发送模块，用于将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以使所述第一云端服务器基于所述交通信号灯变化信息，向目标第二车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第二车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之
间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。
35.本发明第五方面提出一种交通信号灯提示系统，所述系统应用于第一云端服务器，包括：
36.信息获取模块，用于接收第一车辆发送的交通信号灯变化信息，以及获取第二车辆的当前位置，其中所述交通信息灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；
37.信息处理模块，用于根据所述第一车辆的当前位置及所述第二车辆的当前位置，确定与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第二车辆；
38.第二信息发送模块，用于基于所述交通信号灯变化信息，向所述目标第二车辆发送第一通报信息，以告知所述目标第二车辆所述交通信号灯发生变化。
39.本发明第六方面提出一种交通信号灯提示系统，所述系统应用于信息接收车辆，所述信息接收车辆包括目标第二车辆和目标第三车辆，包括：
40.信息接收模块，用于接收第一云端服务器或第二云端服务器发送的第一通报信息；其中，所述第一通报信息是第一云端服务器或第二云端服务器基于所述交通信号灯变化信息生成的信息，所述交通信号灯变化信息为所述第一车辆在识别到所述交通信号灯的颜发生变化时生成的信息；
41.信息输出模块，用于根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。
42.本发明第七方面提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面提出的所述交通信号灯提示方法或发明第二方面提出的所述交通信号灯提示方法或发明第三方面提出的所述交通信号灯提示方法。
43.本发明第八方面提出一种电子设备，所述车辆包括本发明第四方面、本发明第五方面、本发明第六方面任一项提出的所述交通信号灯提示系统。
44.本发明提出一种交通信号灯提示方法，将第一车辆采集到的交通信号灯变化信息，通过第一云端服务器传递至位于以第一车辆为参照的预设范围内的目标第二车辆，进而使无法观测或采集交通信号灯变化信息的车辆也可及时获取第一通报信息，借助该第一通报信息，驾驶人可以及时根据交通信号灯变化后的颜采取相应措施，进而有效防止交通事故或交通堵塞的情况发生。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1是本发明实施例提供的一种交通信号灯提示方法的步骤图；
47.图2是本发明实施例提供的一种生成交通信号灯变化信息方法的步骤图；
48.图3是本发明实施例提供的另一种交通信号灯提示方法的步骤图；
49.图4是本发明实施例提供的再一种交通信号灯提示方法的步骤图；
50.图5是本发明实施例提供的一种交通信号灯提示方法的场景流程图；
51.图6是本发明实施例提供的一种交通信号灯提示系统示意图；
52.图7是本发明实施例提供的另一种交通信号灯提示系统示意图；
53.图8是本发明实施例提供的再一种交通信号灯提示系统示意图；
54.图9是本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
55.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.首先，对本发明实施例中出现的第一车辆，第二车辆，第三车辆，第一云端服务器及第二云端服务器及其之间关系作出解释，具体如下：
57.在本发明实施例中，第一车辆通常为位于车辆队列前方的车辆，第一车辆的图像采集装置与交通信号灯之间光路通畅，无遮挡物。
58.第一云端服务器、第一车辆及第二车辆同属于同一主机厂或同一运营商，三者之间可直接进行数据传输，而第三车辆与第一云端服务器归属于不同主机厂或不同运营商，第一云端服务器无法直接向第三车辆进行数据传输，需要先将数据发送至与第三车辆同属于同一主机厂或同一运营商的第二云端服务器，由第二云端服务器将数据传输至第三车辆。
59.此时，需要在第二云端服务器与第一云端服务器之间预先搭建数据传输通道，以使数据可在第一云端服务器与第二云端服务器之间传输，其中，第一云端服务器与第二云端服务器之间数据通道的搭建过程为现有技术，本发明不做赘述。
60.本发明第一方面提供一实施例，如图1示出的一种交通信号灯提示方法的步骤图所示，所述方法应用于第一车辆，具体包括：
61.步骤s101，采集并识别位于所述第一车辆前方的交通信号灯的图像，以得到所述交通信号灯的颜。
62.随着车辆智能化的发展，车辆上通常安装有多个摄像头等图像采集装置，通过摄像头可实现交通信号灯的信号灯图像的采集。
63.在采集到信号灯图像后，摄像头将采集到的信号灯图像传输至车载电脑，由车载电脑对信号灯图像进行处理，以识别信号灯图像中的交通信号灯的颜，进而得到交通信号灯的颜。
64.步骤s102，当识别到所述交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，所述交通信号灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置。
65.当车载电脑从信号灯图像中识别到交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，其中，交通信号灯变化信息包括：交通信号灯变化后的颜以及第一车辆的当前位置。
66.交通信号灯变化后的颜可用于接收到交通信号灯变化后的颜这一信息的驾
驶人，根据交通信号灯变化后的颜的不同采取不同的措施，如，当交通信号灯变化后的颜为红时，则采取制动措施；当交通信号灯变化后的颜为绿时，则采取点火启动措施。
67.第一车辆的当前位置可用于第一云端服务器以第一车辆为参照，确定与第一车辆相同的，同被同一交通信号灯作用的目标第二车辆，如，与第一车辆位于同一行驶方向，且与第一车辆间的距离较近的第二车辆，即可被认为是第一车辆相同的，同被同一交通信号灯作用的目标第二车辆。
68.步骤s103，将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以使所述第一云端服务器基于所述交通信号灯变化信息，向目标第二车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第二车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。
69.车载电脑将从摄像头采集的图像中获取到的交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以便于第一云端服务器根据第一车辆的位置信息确定接收第一通报信息的目标第二车辆，其中，第一通报信息至少包括交通信号灯变化后的颜。
70.可以明确的是，由于第一云端服务器与第二车辆同属于同一主机厂或同一运营商，因此，在开启第二车辆的位置获取权限的前提下，第一云端服务器可实时获取第二车辆的当前位置，并根据获取到的第二车辆的当前位置及第一车辆的当前位置，从至少一个第二车辆中确定与第一车辆相同的，同被同一交通信号灯作用的目标第二车辆。
71.与第一车辆在同一行驶方向，举例来说就是，第一车辆直行，第二车辆也直行；第一车辆左转，第二车辆也左转，在实际的应用场景中，可结合地图与车辆的当前位置，来判断第一车辆与第二车辆当前位于的车道是否为同一车道，进而确定第一车辆与第二车辆是否位于同一行驶方向。
72.与第一车辆之间的距离小于或等于预设距离，是为了保证交通信号灯变化信息的时效性，若第二车辆与第一车辆之间的距离较远，第二车辆到达交通信号灯的时间较长，极有可能出现当第二车辆到达交通信号灯时，交通信号灯的颜已经发生了二次变化，这对于第二车辆来说显然是缺乏参考意义的。
73.综上，在本发明实施例中，第一云端服务器将位于与第一车辆在同一行驶方向，且与第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆确定为目标第二车辆，并将交通信号灯变化后的颜通报给目标第二车辆。
74.可选地，如图2示出的一种生成交通信号灯变化信息方法的步骤图所示，步骤s102还包括：
75.步骤s1021，在识别到所述交通信号灯的颜由第一颜转为第二颜时，获取环境信息，其中，所述环境信息包括所述第一车辆的当前位置；其中，所述第一颜和所述第二颜可为红，绿或黄中的任一颜。
76.交通信号灯颜的转变包括多种模式，如，红转为绿，红转为黄或绿转为红等模式。在根据采集到的信号灯图像，识别到交通信号灯的颜由第一颜转变为第二颜时，获取环境信息，当环境信息为第一车辆的当前位置时，可从车辆定位系统中获取第一车辆的当前位置，第一车辆的当前位置用于确定接收第一通报信息的车辆，其中，第一颜和第二颜可为红、绿或黄中的任一颜。
77.步骤s1022，生成携带所述第二颜和所述环境信息的交通信号灯变化信息。
78.根据获取到的第一车辆的当前位置与第二颜生成交通信号灯变化信息，以使第一云端服务器根据第一车辆的当前位置确定出，该交通信号灯作用范围内的信号接收车辆，并将第二颜发送至信号接收车辆。
79.可选地，环境信息还可包括，交通信号灯颜从第一颜转变为第二颜的转时刻，当第一云端服务器根据第一车辆的当前位置确定好信息接收车辆时，将包括转时刻与第二颜在内的第一通报信息一同发送至信息接收车辆。其中，转时刻用于包括目标第二车辆在内的信息接收车辆判断是否对第一通报信息进行通报。
80.可选地，当第一车辆的车速大于预设车速时，表明当前车辆行驶速度较快，与交通信号灯距离较远，若第一车辆的运动状态发生改变，则应是由高速行驶转变为制动状态，此时，驱动对第一车辆产生这一运动状态改变的应是第二颜转变为红，而在第二颜为绿或为黄的情况下，第一车辆高速行驶的运动状态无需改变。因此，当第一车辆的车速大于预设车速时，将当第二颜为红时，生成的交通信号灯变化信息，发送至第一云端服务器。
81.相应地，当第一车辆的车速小于或等于预设车速时，表明当前车辆行驶速度较慢，与交通信号灯距离较近，若第一车辆的运动状态发生改变，则应是由低速行驶转变为高速行驶，此时，驱动对第一车辆产生这一运动状态改变的应是第二颜转变为绿，而在第二颜为红的情况下，第一车辆低速行驶的运动状态无需改变。因此，当第一车辆的车速小于或等于预设车速时，将当第二颜为绿时，生成的交通信号灯变化信息，发送至第一云端服务器。
82.本发明第二方面提供一实施例，如图3示出的另一种交通信号灯提示方法的步骤图所示，所述方法应用于第一云端服务器，具体包括：
83.步骤s201，接收第一车辆发送的交通信号灯变化信息，以及获取第二车辆的当前位置，其中所述交通信息灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置。
84.第一云端服务器与第二车辆同属于同一主机厂或同一运营商，在第二车辆开启位置获取权限时，第一云端服务器可以实时获取至少一个第二车辆的当前位置，此外，第一云端服务器还会接收第一车辆发送的交通信号灯变化信息。
85.步骤s202，根据所述第一车辆的当前位置及所述第二车辆的当前位置，确定与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第二车辆。
86.在接收到第一车辆发送的交通信号灯变化信息后，从交通信号灯变化信息中提取出第一车辆的当前位置，根据第一车辆的当前位置，从至少一个第二车辆中确定目标第二车辆。
87.目标第二车辆即是与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。
88.步骤s203，基于所述交通信号灯变化信息，向所述目标第二车辆发送第一通报信息，以告知所述目标第二车辆所述交通信号灯发生变化。
89.第一云端服务器从交通信号灯变化信息中提取出交通信号灯变化后的颜，并生
成至少包括交通信号灯变化后的颜的第一通报信息，将第一通报信息发送至目标第二车辆，以告知目标第二车辆交通信号灯的颜发生变化。
90.可选地，本发明第二方面提供的实施例中提出的另一种交通信号灯提示方法，还包括：
91.步骤s204，向第二云端服务器发送所述交通信号灯变化信息；所述第二云端服务器，用于基于所述交通信号灯变化信息，向目标第三车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第三车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第三车辆。
92.目标第三车辆与第一云端服务器及第一车辆归属于不同的主机厂或运营商，目标第三车辆与第一云端服务器及第一车辆之间的消息传输协议不同，不能直接进行数据传输。
93.在第一云端服务器接收到第一车辆发送的交通信号灯时，在确定目标第二车辆及向目标第二车辆发送第一通报信息的同时，将交通信号灯变化信息发送至第二云端服务器，其中，第二云端服务器与第一云端归属的主机厂或运营商不同，二者可通过预先搭建的数据传输通道传输交通信号灯变化信息。
94.在第二云端服务器接收到第一云端服务器发送的交通信号灯变化信息后，从与第二云端服务器归属于同一主机厂或运营商的第三车辆中，确定在该交通信号灯作用范围内的目标第三车辆，并将第二通报信息发送至目标第三车辆。
95.本发明第三方面提供一实施例，如图4示出的再一种交通信号灯提示方法的步骤图所示，所述方法应用于信号接收车辆，其中，信号和接收车辆包括目标第二车辆及目标第三车辆，具体包括：
96.步骤s301，接收第一云端服务器或第二云端服务器发送的第一通报信息；其中，所述第一通报信息是第一云端服务器或第二云端服务器基于所述交通信号灯变化信息生成的信息，所述交通信号灯变化信息为所述第一车辆在识别到所述交通信号灯的颜发生变化时生成的信息。
97.目标第二车辆与目标第三车辆同在交通信号灯作用的范围内，因此，在接受到第一车辆发送的交通信号灯信息后，第一云端服务器与第二云端服务器分别从第二车辆与第三车辆中确定出目标第二车辆与目标第三车辆，并向其发送第一通报信息。
98.步骤s302，根据所述第一通报信息，输出多媒体第一通报信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。
99.在接受到第一通报信息后，信息接收车辆从第一通报信息中提取出交通信号灯变化后的颜，并根据交通信号灯变化后的颜生成多媒体第一通报信息以提示驾驶人交通信号灯的颜发生变化。
100.可选地，多媒体信息可通过车载多媒体设备播放，或，发送至个人终端灯多媒体信息接收终端，以对驾驶人进行提示。
101.可选地，由于交通信号灯变化信息具有较强的时限性，在信息传递速度较慢的情况下，播报延迟接受到的交通信号灯变化后的颜，可能会对驾驶人的操作判断产生影响，因此，第一通报信息中还包括转时刻。
102.当第一通报信息中还包括转时刻时，计算当前时刻与转时刻之间时差，在
时差小于或等于预设时差时，根据第一通报信息，输出多媒体第一通报信息。
103.本发明第一方面、第二方面及第三方面提供的实施例，提出了一种交通信号灯提示方法，将第一车辆采集到的交通信号灯变化信息，通过第一云端服务器传递至位于以第一车辆为参照的预设范围内的目标第二车辆，进而使无法观测或采集交通信号灯变化信息的车辆也可及时获取第一通报信息，借助第一通报信息，驾驶人可以及时根据交通信号灯变化后的颜采取相应措施，进而有效防止交通事故或交通堵塞的情况发生。
104.本发明第四方面提供一实施例，如图5示出的一种交通信号灯提示方法的场景流程图所示，所述方法包括：
105.当第一车辆在道路上行驶时，通过第一车辆上安装的摄像头采集，位于第一车辆前方的交通信号灯图像，摄像头将采集到的交通信号灯图像传输至车载电脑，车载电脑对交通信号灯图像进行识别，得到交通信号灯的颜。
106.当第一车辆识别到交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，其中，交通信号灯变化信息包括：交通信号灯变化后的颜以及第一车辆的当前位置。
107.可选地，第一车辆在识别到交通信号灯的颜由第一颜转变为第二颜时，获取环境信息，以生成携带有第二颜与环境信息的交通信号灯变化信息。其中，环境信息至少包括：第一车辆的当前位置，第一颜和第二颜可为红，绿或黄中的任一颜。
108.可选地，环境信息还可包括：交通信号灯的颜由第一颜转为第二颜时的转时刻，转时刻用于目标第二车辆判断是否对所述第一通报信息进行通报。
109.可选地，在将交通信号灯变化信息发送至第二云端服务器时，还需判定第一车辆的车速是否大于预设车速，在第一车辆的车速大于预设车速的情况下，将当第二颜为红时，生成的交通信号灯变化信息，发送至第一云端服务器；在第一车辆的车速小于或等于预设车速的情况下，将当第二颜为绿时，生成的交通信号灯变化信息，发送至第一云端服务器。
110.第一车辆在根据获取到的交通信号灯图像生成的交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器后，第一云端服务器接收交通信号灯变化信息，同时，第一云端服务器从第二车辆获取第二车辆的当前位置。
111.第一云端服务器根据第一车辆发送的交通信息灯变化信息中的第一车辆当前位置及第二车辆当前位置，从第二车辆中确定与第一车辆在同一行驶方向，且与第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第二车辆。第一云端服务器基于交通信号灯变化信息生成第一通报信息，并将第一通报信息发送至目标第二车辆。
112.在确定目标第二车辆并将第一通报信息发送至目标第二车辆的同时，第一云端服务器将交通信号灯变化信息发送至预先与第一云端服务器搭建好数据传输通道的第二云端服务器，以使第二云端服务器，基于所述交通信号灯变化信息，向目标第三车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第三车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第三车辆。
113.第二云端服务器根据第一云端服务器发送的交通信息灯变化信息中的第一车辆当前位置及第三车辆当前位置，从第三车辆中确定与第一车辆在同一行驶方向，且与第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第三车辆。第二云端服务器基于交通信号灯变化信息生成第一通报信息，并将第一通报信息发送至目标第三车辆。
114.在第一云端服务器及第二云端服务器将第一通报信息发送至信息接收车辆，即目标第二车辆及目标第三车辆时，信息接收车辆根据接收到的第一通报信息，生成多媒体提示信息，并将生成的多媒体信息通过车载多媒体设备播放，或，发送至个人终端灯多媒体信息接收终端，以对驾驶人进行提示。
115.可选地，当第一通报信息中包含转时刻时，计算当前时刻与转时刻之间时差，在时差小于或等于预设时差时，根据第一通报信息，输出多媒体提示信息。
116.本发明第五方面提供一实施例，如图6示出的一种交通信号灯提示系统示意图所示，所述系统应用于第一车辆，包括：
117.图像采集模块，用于采集并识别位于所述第一车辆前方的交通信号灯的图像，以得到所述交通信号灯的颜；
118.信息生成模块，用于当识别到所述交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，所述交通信号灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；
119.第一信息发送模块，用于将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以使所述第一云端服务器基于所述交通信号灯变化信息，向目标第二车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第二车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。
120.可选地，所述信息生成模块，还可用于在识别到所述交通信号灯的颜由第一颜转为第二颜时，获取环境信息，其中，所述环境信息包括所述第一车辆的当前位置；生成携带所述第二颜和所述环境信息的交通信号灯变化信息；其中，所述第一颜和所述第二颜可为红，绿或黄中的任一颜。
121.可选地，所述第一信息发送模块，还可用于在所述第一车辆的车速大于预设车速的情况下，将当所述第二颜为红时，生成的所述交通信号灯变化信息，发送至所述第一云端服务器；在所述第一车辆的车速小于或等于所述预设车速的情况下，将当所述第二颜为绿时，生成的所述交通信号灯变化信息，发送至所述第一云端服务器。
122.本发明第六方面提供一实施例，如图7示出的另一种交通信号灯提示系统示意图所示，所述系统应用于第一云端服务器，包括：
123.信息获取模块，用于接收第一车辆发送的交通信号灯变化信息，以及获取第二车辆的当前位置，其中所述交通信息灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；
124.信息处理模块，用于根据所述第一车辆的当前位置及所述第二车辆的当前位置，确定与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第二车辆；
125.第二信息发送模块，用于基于所述交通信号灯变化信息，向所述目标第二车辆发送第一通报信息，以告知所述目标第二车辆所述交通信号灯发生变化。
126.可选地，第二信息发送模块还用于，向第二云端服务器发送所述交通信号灯变化信息；所述第二云端服务器，用于基于所述交通信号灯变化信息，向目标第三车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第三车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第三车辆；其中，所述目标第二车辆和所述目标第
三车辆可适用的消息传输协议不同。
127.本发明第七方面提供一实施例，如图8示出的再一种交通信号灯提示系统示意图所示，所述系统应用于信息接收车辆，其中，信息接收车辆包括：目标第二车辆及目标第三车辆，包括：
128.信息接收模块，用于接收第一云端服务器或第二云端服务器发送的第一通报信息；其中，所述第一通报信息是第一云端服务器或第二云端服务器基于所述交通信号灯变化信息生成的信息，所述交通信号灯变化信息为所述第一车辆在识别到所述交通信号灯的颜发生变化时生成的信息；
129.信息输出模块，用于根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。
130.可选地，所述信息输出模块，还可用于确定当前时刻与所述转时刻之间的时差；当所述时差小于或等于预设时差时，根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。
131.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如本技术实施例公开的一种交通信号灯提示方法。
132.本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括本发明提供的一种交通信号灯提示系统。
133.本发明提供了一种交通信号灯提示方法、系统、存储介质及电子设备，所述方法包括：对车辆的轮毂周围的障碍物进行检测；根据检测到的障碍物位置信息以及所述车辆的预测行驶轨迹，确定所述车辆的避障距离及所述障碍物与所述预测行驶轨迹圆心的相对位置，所述相对位置用于表征所述障碍物与所述预测行驶轨迹的圆心相对位于所述车辆纵轴线的同侧或异侧，所述避障距离为所述障碍物到所述预测行驶轨迹的距离；基于所述避障距离、所述相对位置以及所述车辆的当前转向模式，对所述当前转向模式进行切换，和/或，触发所述车辆的行驶预警策略。
134.具体地，本发明提出一种交通信号灯提示方法，将第一车辆采集到的交通信号灯变化信息，通过第一云端服务器传递至位于以第一车辆为参照的预设范围内的目标第二车辆，进而使无法观测或采集交通信号灯变化信息的车辆也可及时获取第一通报信息，借助第一通报信息，驾驶人可以及时根据交通信号灯变化后的颜采取相应措施，进而有效防止交通事故或交通堵塞的情况发生。
135.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
136.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、装置、电子设备和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
137.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
138.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
139.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
140.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
141.以上对本发明所提供的一种交通信号灯提示方法、系统、存储介质及电子设备，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：

1.一种交通信号灯提示方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，包括：采集并识别位于所述第一车辆前方的交通信号灯的图像，以得到所述交通信号灯的颜；当识别到所述交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，所述交通信号灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以使所述第一云端服务器基于所述交通信号灯变化信息，向目标第二车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第二车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别到交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，包括：在识别到所述交通信号灯的颜由第一颜转为第二颜时，获取环境信息，其中，所述环境信息包括所述第一车辆的当前位置；生成携带所述第二颜和所述环境信息的交通信号灯变化信息；其中，所述第一颜和所述第二颜可为红，绿或黄中的任一颜。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境信息还包括：所述交通信号灯的颜由所述第一颜转为所述第二颜的转时刻，所述转时刻用于所述目标第二车辆判断是否对所述第一通报信息进行通报。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，包括：在所述第一车辆的车速大于预设车速的情况下，将当所述第二颜为红时，生成的所述交通信号灯变化信息，发送至所述第一云端服务器；在所述第一车辆的车速小于或等于所述预设车速的情况下，将当所述第二颜为绿时，生成的所述交通信号灯变化信息，发送至所述第一云端服务器。5.一种交通信号灯提示方法，其特征在于，所述方法应用于第一云端服务器，包括：接收第一车辆发送的交通信号灯变化信息，以及获取第二车辆的当前位置，其中所述交通信息灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；根据所述第一车辆的当前位置及所述第二车辆的当前位置，确定与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第二车辆；基于所述交通信号灯变化信息，向所述目标第二车辆发送第一通报信息，以告知所述目标第二车辆所述交通信号灯发生变化。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向第二云端服务器发送所述交通信号灯变化信息；所述第二云端服务器，用于基于所述交通信号灯变化信息，向目标第三车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第三车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第三车辆；其中，所述目标第二车辆和所述目标第三车辆可适用的消息传输协议不同。7.一种交通信号灯提示方法，其特征在于，所述方法应用于信息接收车辆，所述信息接收车辆包括目标第二车辆和目标第三车辆，包括：
接收第一云端服务器或第二云端服务器发送的第一通报信息；其中，所述第一通报信息是第一云端服务器或第二云端服务器基于所述交通信号灯变化信息生成的信息，所述交通信号灯变化信息为所述第一车辆在识别到所述交通信号灯的颜发生变化时生成的信息；根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一通报信息中包括转时刻，所述方法还包括：确定当前时刻与所述转时刻之间的时差；当所述时差小于或等于预设时差时，根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。9.一种基于交通信号灯提示系统，其特征在于，所述系统应用于第一车辆，包括：图像采集模块，用于采集并识别位于所述第一车辆前方的交通信号灯的图像，以得到所述交通信号灯的颜；信息生成模块，用于当识别到所述交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，所述交通信号灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；第一信息发送模块，用于将所述交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以使所述第一云端服务器基于所述交通信号灯变化信息，向目标第二车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第二车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。10.一种交通信号灯提示系统，其特征在于，所述系统应用于第一云端服务器，包括：信息获取模块，用于接收第一车辆发送的交通信号灯变化信息，以及获取第二车辆的当前位置，其中所述交通信息灯变化信息包括：所述交通信号灯变化后的颜以及所述第一车辆的当前位置；信息处理模块，用于根据所述第一车辆的当前位置及所述第二车辆的当前位置，确定与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的目标第二车辆；第二信息发送模块，用于基于所述交通信号灯变化信息，向所述目标第二车辆发送第一通报信息，以告知所述目标第二车辆所述交通信号灯发生变化。11.一种交通信号灯提示系统，其特征在于，所述系统应用于信息接收车辆，所述信息接收车辆包括目标第二车辆和目标第三车辆，包括：信息接收模块，用于接收第一云端服务器或第二云端服务器发送的第一通报信息；其中，所述第一通报信息是第一云端服务器或第二云端服务器基于所述交通信号灯变化信息生成的信息，所述交通信号灯变化信息为所述第一车辆在识别到所述交通信号灯的颜发生变化时生成的信息；信息输出模块，用于根据所述第一通报信息，输出多媒体提示信息，以提示所述交通信号灯的颜发生变化。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器
执行时实现权利要求1至4中任一项所述交通信号灯提示方法或权利要求5至6中任一项所述交通信号灯提示方法或权利要求7至8中任一项所述交通信号灯提示方法。13.一种电子设备，其特征在于，所述车辆包括权利要求9至11任一项所述交通信号灯提示系统。

技术总结

本发明提供了一种交通信号灯提示方法、系统、储存介质及电子设备。所述方法包括：采集并识别交通信号灯的图像，当识别到所述交通信号灯的颜发生变化时，生成交通信号灯变化信息，将交通信号灯变化信息发送至第一云端服务器，以使第一云端服务器基于所述交通信号灯变化信息，向目标第二车辆输出第一通报信息，其中，所述目标第二车辆为位于与所述第一车辆在同一行驶方向，且与所述第一车辆之间的距离小于或等于预设距离的第二车辆。本发明所述方法可使无法观测或采集交通信号灯变化信息的车辆也可及时获取第一通报信息，借助第一通报信息，驾驶人可以及时根据交通信号灯变化后的颜采取相应措施，进而有效防止交通事故或交通堵塞的情况发生。堵塞的情况发生。堵塞的情况发生。