具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人

1.本发明涉及矿山用智能机器人技术领域，具体为具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人

背景技术：

2.随着当前矿井生产规模的提升和采煤机械化程度的提高，综掘工作面的煤矿掘进能力和效率不断提高，但与掘进装置相配套的锚支装备种类较少，作业效率低，严重制约了巷道掘进速度，呈现掘快支慢的特点。
3.传统的巷道锚支作业，多为人工上网，不仅效率低，而且存在大量安全隐患。目前，有部分产品将自动上网功能整合在锚支平台上，以“一种具有锚、支、护功能的迈步式机器人”(授权公告号：cn112081611b)、“龙门式多钻机并行钻锚机器人”(授权公告号：cn111911208b)为典型；但前者存网组件只能存储一张锚网，致使每个工作周期均需人工补网，后者在展网过程中仍需人工干预，因而人员劳动强度大并存在安全隐患。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，用于提高作业效率，降低工作人员劳动强度。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，包括包括迈步装置、顶网铺设装置、侧网铺设装置和锚固装置；所述迈步装置安装在所述顶网铺设装置的上方；所述顶网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元i上；所述侧网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元i、滑移单元ii左右两侧上；所述锚固装置安装在所述迈步装置的滑移单元ii前、后两侧上；所述迈步装置包括滑移单元i、滑移单元ii、单元连接梁i、单元连接梁ii和推移液压缸；其中，所述滑移单元i包括横梁i、横梁iii、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁i、限位钩、支腿液压缸a、减振底板、侧板i、侧板iii、侧撑液压缸、侧板轨道a、侧板轨道b、导向杆a和导向杆b；所述滑移单元ii包括横梁ii、横梁iv、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁ii、限位钩、支腿液压缸b、减振底板、侧板ii、侧板iv、侧撑液压缸、侧板轨道c和导向杆c；所述托辊座和所述顶撑座安装在所述横梁i、横梁ii、横梁iii和横梁iv上，所述托辊组安装在所述托辊座，所述顶撑弹簧的底端连接在所述顶撑座上，顶端连接在所述纵梁i和纵梁ii下方，所述限位钩安装在所述纵梁i和所述纵梁ii下方，并套设在所述顶撑座两侧，所述推移液压缸安装在所述横梁ii和横梁iii中间，所述侧撑液压缸安装在所述横梁i、横梁ii、横梁iii和横梁iv的两侧，所述减振底板安装在所述支腿液压缸a、支腿液压缸b的下端；所述顶网铺设装置包括顶网输送架、前探上网机构、侧向展网机构和顶网；所述顶网输送架安装在所述滑移单元i下方，并通过螺栓螺母与所述横梁i和横梁iii固接；所述前探上网机构安装在所述滑移单元i的纵梁i内；所述侧向展网机构安装在所述前探上网机构下方；所述顶网存储在所述顶网输送架上；其中，所述顶网输送架包括前架体、后架体、上网板、链轮组、链条组、滚轮组、齿轮组、液压马达、架体轨道、支
撑导向梁、二级伸缩缸和翻转液压缸；所述前架体可滑移的架设在所述后架体前方，所述上网板可转动的架设在所述前架体上，所述液压马达固设在所述后架体上并通过齿轮传动与所述链轮组连接，所述链条组可转动的套设在所述链轮组和所述滚轮组上，所述二级伸缩缸固设在所述后架体上，所述翻转液压缸安装在所述前架体上；所述前探上网机构包括前探梁i、前探梁ii、前探梁iii、伸缩梁、伸缩液压缸、俯仰液压缸i、俯仰液压缸ii和俯仰液压缸iii；所述伸缩液压缸安装在所述纵梁i内，所述俯仰液压缸i、俯仰液压缸ii和俯仰液压缸iii安装在所述伸缩梁上；侧向展网机构包括侧展液压缸i、侧展液压缸ii、展网板、导向轨、导向杆i和导向杆ii；所述侧展液压缸i和所述侧展液压缸ii安装在所述前探梁ii上，所述展网板固接于所述侧展液压缸i和所述侧展液压缸ii上，并设在所述前探梁i两侧，所述导向轨固设于所述前探梁ii上，所述导向杆ii可滑移的安装在所述导向轨内，并可以滑移的套设在所述导向杆i上；所述侧网铺设装置包括侧网前输送架、侧网后输送架、伸缩钩、临时固定机构和侧网；所述侧网前输送架安装在所述侧板ii下方，所述侧网后输送架安装在所述侧板轨道b下方，所述伸缩钩安装在所述侧板i上，所述临时固定机构安装在所述侧板i下方，所述侧网存储在所述侧网前输送架和所述侧网后输送架上。其中，所述侧网前输送架包括伸缩缸i、伸缩杠ii和前网钩；所述侧网后输送架包括伸缩缸iii、伸缩杠iv和后网钩；所述伸缩缸ii可滑动的安装在所述伸缩缸i的滑轨上，所述前网钩安装在所述伸缩缸ii上；所述伸缩缸iv可滑动的安装在所述伸缩缸iii的滑轨上，所述后网钩安装在所述伸缩缸iv上；所述侧网铺设装置包括侧网前输送架、侧网后输送架、伸缩钩、临时固定机构和侧网；所述侧网前输送架安装在所述侧板ii下方，所述侧网后输送架安装在所述侧板轨道b下方，所述伸缩钩安装在所述侧板i上，所述临时固定机构安装在所述侧板i下方，所述侧网存储在所述侧网前输送架和所述侧网后输送架上。其中，所述侧网前输送架包括伸缩缸i、伸缩杠ii和前网钩；所述侧网后输送架包括伸缩缸iii、伸缩杠iv和后网钩；所述伸缩缸ii可滑动的安装在所述伸缩缸i的滑轨上，所述前网钩安装在所述伸缩缸ii上；所述伸缩缸iv可滑动的安装在所述伸缩缸iii的滑轨上，所述后网钩安装在所述伸缩缸iv上；临时固定机构包括竖直液压缸、水平液压缸i、水平液压缸ii、竖直轨道、水平轨道、底座、活动座、卡扣仓、推块和卡扣；所述竖直液压缸和所述竖直轨道安装在所述单元连接梁i上，所述底座可滑动的架设在所述竖直轨道上，所述水平液压缸i和所述水平轨道安装在所述底座上，所述活动座可滑动的架设在所述水平轨道上，所述水平液压缸ii和所述卡扣仓安装在所述活动座上，所述推块安装在水平液压缸ii上，并可滑动的安装在卡扣仓下方滑槽内，所述卡扣存储在所述卡扣仓内；所述锚固装置包括钻机架、活动钻机座、钻锚系统、锚固伸缩梁i、锚固伸缩梁ii、推移缸i和推移缸ii；所述钻机架安装在所述滑移单元ii前后两端，所述活动钻机座可平移的架设在所述钻机架上，所述钻锚系统可转动的架设在所述活动钻机座上，所述锚固伸缩梁i、所述锚固伸缩梁ii、所述推移缸i和所述推移缸ii安装在所述纵梁ii内；其中，所述钻机架包括钻机梁、滑移链条组、侧撑缸和侧撑板；所述钻机梁安装在所述锚固伸缩梁i和所述锚固伸缩梁ii上，所述滑移链条组安装在所述钻机梁上，所述侧撑缸和所述侧撑板安装在所述钻机梁两侧；所述活动钻机座包括钻机座体、锥台辊轮、辊轮弹簧、刹车板、刹车弹簧、钻机支撑缸、减振底板i、机座驱动机构和液压马达ii；所述钻机座体安装在所述钻机梁上，所述锥台辊轮可转动的架设在所述钻机座体上，所述辊轮弹簧套设在所述锥台辊轮上，所述刹车弹簧安装在所述活动钻机座，所述刹车板安装在所述刹车弹簧上方，所述钻机
支撑缸安装在所述活动钻机座下方，所述减振底板i安装在所述钻机支撑缸下方，所述机座驱动机构和所述液压马达ii安装在所述活动钻机座内。
6.进一步的，所述减振底板包括限位座、减振弹簧和船型支撑座。
7.进一步的，所述伸缩钩包括限位座、伸缩弹簧和活动网钩；所述限位座固设在所述侧板i上，所述伸缩弹簧安装在所述限位座内，所述活动网钩安装在所述伸缩弹簧内。
8.进一步的，所述钻锚系统包括钻机、锚杆仓、钻杆锚固剂仓和双向机械手。
9.进一步的，所述机座驱动机构包括液压马达i、限位轮和驱动链轮；所述液压马达i安装在所述活动钻机座内，所述限位轮可转动的架设在所述活动钻机座内并对称布置于所述滑移链条组上下两侧，所述驱动链轮可转动的安装在所述液压马达i上。
10.本发明至少具备以下有益效果：
11.1.本发明铺网采用“顶网铺设+两侧对接”的全断面铺设方式，无需人工展网，且不需频繁补网，可确保巷道全断面铺网一次成型，且作业安全、高效、稳定。本发明有顶网铺设装置和两侧配套的侧网铺设装置，当整机铺网时，位于顶网输送架上的顶网随前架体伸出，与安装在纵梁i上的前探梁通过交错俯仰、伸缩等方式实现顶网上网，位于前探梁上的侧向展网机构实现顶网向两侧展网，直至锚网与巷道两侧板顶接，避免了人工空顶作业，提升了铺网效率；同时，位于侧网后输送架上的侧网通过侧网铺设装置上的各液压缸联动，实现其在后网钩、前网钩和活动网钩上的两次换位，位于侧板i下方的临时固定机构实现侧网在巷道侧板的临时固定，进而实现侧网上网，弥补了顶网覆盖面积不足的问题。
12.2本发明具有“迈步行走、顶网铺设、侧网铺设及临时支护”全流程平行作业的特点，可实现边行走、边铺网、边支护、边锚固同步作业，缩短了迈步与铺网过程的切换时间，确保整机高效锚支作业。本发明的顶网、侧网铺设过程与整机迈步流程高度同步，实现了整机迈步与铺网流程同步运行、结束；相对于现有技术采用迈步与铺网依次施工的方式，极大缩短了各流程切换时间与整机作业时间。
13.3.本发明侧网的补网区与侧网的上网区分离，顶网的补网区与顶网的上网区分离，且顶网和侧网的补网区均位于整个机器人的中后部，确保了补网人员的作业安全。
14.4.本发明在迈步行走、顶网铺设及侧网铺设过程中采用交错支护方式，支护换接无缝衔接，临时支护不间断，无空顶期及无支护期，确保了掘进区作业的安全性。
15.5.本发明的迈步装置采用多组无动力托辊辅助液压缸驱动，整机迈步推移过程阻力小。当各滑移单元整体向前/向后迈步时，待滑移单元的支腿液压缸收缩，实现纵梁回撤至托辊处并完成抬腿过程，托辊组顶接纵梁下表面，避免纵梁与横梁直接摩擦，极大减小了整机迈步过程中的推移阻力与推移部件的磨损，提升了整机迈步效率与工作寿命。
16.6.本发明的迈步装置支撑腿设计为弹簧组与支撑座联合支撑的结构，有效降低了整机迈步与支护过程中巷道动载荷，确保整机迈步和作业过程更加平稳。当整机迈步过程中的支撑腿落地时，主要由弹簧组受力支撑，当弹簧的支撑力不足以支撑滑移单元时，船型支撑座与弹簧对顶板进行联合支撑，有效降低了巷道动载荷与整机作业过程中的振动；同时，弹簧组能够通过各弹簧不同的伸缩幅度使得船型支撑座能够适应不同平整度的巷道底板。
17.7.本发明的锚固装置的活动钻机的刹车与支撑结构合二为一，有效精简了活动钻机座的刹车系统，确保整机结构集成化。当活动钻机座到达待施工点时，钻机支撑缸伸出，
并支撑在巷道底板上，同时活动钻机座抱死在钻机架上，使得锚固装置在抵消钻机作业后座力的同时，实现了钻机的可靠定位，防止钻机在施工过程中出现偏移。
18.当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
19.图1本发明的整机收缩状态示意图；
20.图2本发明的整机工作状态示意图；
21.图3本发明的迈步装置示意图；
22.图4本发明的托辊辅助驱动示意图；
23.图5本发明的图4中a处结构的局部放大视图；
24.图6本发明的减振底板示意图；
25.图7本发明的侧板支撑结构示意图；
26.图8本发明的顶网铺设装置示意图；
27.图9本发明的顶网铺设装置工作状态示意图；
28.图10本发明的顶网运输架示意图；
29.图11本发明的前探上网和侧向展网机构示意图；
30.图12本发明的侧网铺设装置示意图；
31.图13本发明的侧网上网和补网示意图；
32.图14本发明的侧网前、后输送架对比示意图；
33.图15本发明的伸缩钩示意图；
34.图16本发明的临时固定机构示意图；
35.图17本发明的锚固装置示意图；
36.图18本发明的钻机架和活动钻机座示意图；
37.图19本发明的钻锚系统示意图。
38.附图标记：
39.1、迈步装置；2、顶网铺设装置；3、侧网铺设装置；4、锚固装置；1-1、滑移单元i；1-2、滑移单元ii；1-3、单元连接梁i；1-4、单元连接梁ii；1-5、推移液压缸；1-6、托辊座；1-7、托辊组；1-8、顶撑弹簧；1-9、顶撑座；1-10、限位钩；1-11、减振底板；1-12、侧撑液压缸；1-1-1、横梁i；1-1-2、横梁iii；1-1-3、纵梁i；1-1-4、支腿液压缸a；1-1-5、侧板i；1-1-6、侧板iii；1-1-7、侧板轨道a；1-1-8、侧板轨道b；1-1-9、导向杆a；1-1-10、导向杆b；1-2-1、横梁ii；1-2-2、横梁iv；1-2-3、纵梁ii；1-2-4、支腿液压缸b；1-2-5、侧板ii；1-2-6、侧板iv；1-2-7、侧板轨道c；1-2-8、导向杆c；1-11-1、限位座；1-11-2、减振弹簧；1-11-3、船型支撑座；2-1、顶网输送架；2-2、前探上网机构；2-3、侧向展网机构；2-4、顶网；2-1-1、前架体；2-1-2、后架体；2-1-3、上网板；2-1-4、链轮组；2-1-5、链条组；2-1-6、滚轮组；2-1-7、齿轮组；2-1-8、液压马达；2-1-9、架体轨道；2-1-10、支撑导向梁；2-1-11、二级伸缩缸；2-1-12、翻转液压缸；2-2-1、前探梁i；2-2-2、前探梁ii；2-2-3、前探梁iii；2-2-4、伸缩梁；2-2-5、伸缩液压缸；2-2-6、俯仰液压缸i；2-2-7、俯仰液压缸ii；2-2-8、俯仰液压缸iii；2-3-1、侧展液压缸i；2-3-2、侧展液压缸ii；2-3-3、展网板；2-3-4、导向轨；2-3-5、导向杆i；2-3-6、导向杆ii；3-1、侧网前输送架；3-2、侧网后输送架；3-3、伸缩钩；3-4、临时固定机构；3-5、侧网；3-1-1、
伸缩缸i；3-1-2、伸缩杠ii；3-1-3、前网钩；3-2-1、伸缩缸iii；3-2-2、伸缩杠iv；3-2-3、后网钩；3-3-1、限位座；3-3-2、伸缩弹簧；3-3-3、活动网钩；3-4-1、竖直液压缸；3-4-2、水平液压缸i；3-4-3、水平液压缸ii；3-4-4、竖直轨道；3-4-5、水平轨道；3-4-6、底座；3-4-7、活动座；3-4-8、卡扣仓；3-4-9、推块；3-4-10、卡扣；4-1、钻机架；4-2、活动钻机座；4-3、钻锚系统；4-4、锚固伸缩梁i；4-5、锚固伸缩梁ii；4-6、推移缸i；4-7、推移缸ii；4-2-1、钻机座体；4-2-2、锥台辊轮；4-2-3、辊轮弹簧；4-2-4、刹车板；4-2-5、刹车弹簧；4-2-6、钻机支撑缸；4-2-7、减振底板i；4-2-8、机座驱动机构；4-2-9、液压马达ii；4-3-1、钻机；4-3-2、锚杆仓；4-3-3、钻杆锚固剂仓；4-3-4、双向机械手；4-5-1、钻机梁；4-5-2、滑移链条组；4-5-3、侧撑缸；4-5-4、侧撑板；4-2-8-1、液压马达i；4-2-8-2、限位轮；4-2-8-3、驱动链轮。
具体实施方式
40.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
41.请参阅图1-19，本发明提供技术方案：具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，包括迈步装置1、顶网铺设装置2、侧网铺设装置3和锚固装置4；迈步装置1安装在顶网铺设装置2的上方；顶网铺设装置2安装在迈步装置1的滑移单元i1-1上；侧网铺设装置3安装在迈步装置1的滑移单元i1-1、滑移单元ii1-2左右两侧上；锚固装置4安装在迈步装置1的滑移单元ii1-2前后两侧上。
42.具体的，迈步装置1可以极大降低作业过程中的巷道动载荷与整机行进阻力，确保了整机在作业过程中的稳定性，该设备还配有与整机迈步平行作业的顶网铺设装置2和侧网铺设装置3，可以实现巷道全断面铺网一次成型，并极大缩短了各流程切换时间，提高了整机作业的安全性与效率。
43.如图2-7所示，迈步装置1包括滑移单元i1-1、滑移单元ii1-2、单元连接梁i1-3、单元连接梁ii1-4和推移液压缸1-5；其中，滑移单元i1-1包括横梁i1-1-1、横梁iii1-1-2、托辊座1-6、托辊组1-7、顶撑弹簧1-8、顶撑座1-9、纵梁i1-1-3、限位钩1-10、支腿液压缸a1-1-4、减振底板1-11、侧板i1-1-5、侧板iii1-1-6、侧撑液压缸1-12、侧板轨道a1-1-7、侧板轨道b1-1-8、导向杆a1-1-9和导向杆b1-1-10；滑移单元ii1-2包括横梁ii1-2-1、横梁iv1-2-2、托辊座1-6、托辊组1-7、顶撑弹簧1-8、顶撑座1-9、纵梁ii1-2-3、限位钩1-10、支腿液压缸b1-2-4、减振底板1-11、侧板ii1-2-5、侧板iv1-2-6、侧撑液压缸1-12、侧板轨道c1-2-7和导向杆c1-2-8；减振底板1-11包括限位座1-11-1、减振弹簧1-11-2和船型支撑座1-11-3；托辊座1-6和顶撑座1-9安装在横梁i1-1-1、横梁ii1-2-1、横梁iii1-1-2和横梁iv1-2-2上，托辊组1-7和顶撑弹簧1-8分别安装在托辊座1-6和顶撑座1-9上方，并安装在纵梁i1-1-3和纵梁ii1-2-3下方，限位钩1-10安装在纵梁i1-1-3和纵梁ii1-2-3下方，并套设在顶撑座1-9两侧，推移液压缸1-5安装在横梁ii1-2-1、横梁iii1-1-2中间，侧撑液压缸1-12安装在横梁i1-1-1、横梁ii1-2-1、横梁iii1-1-2和横梁iv1-2-2上方两侧，减振底板1-11安装在支腿液压缸a1-1-4、支腿液压缸b1-2-4的下端。
44.需要说明的是，该装置可以通过无动力托辊辅助液压缸驱动的方式降低迈步过程
中各单元间的摩擦，并通过减振底板先软接触后硬接触的方式降低巷道动载荷。
45.如图8-11所示，顶网铺设装置2包括顶网输送架2-1、前探上网机构2-2、侧向展网机构2-3和顶网2-4；顶网输送架2-1安装在滑移单元i1-1下方，并通过螺栓螺母与横梁i1-1-1和横梁iii1-1-2固接；前探上网机构2-2安装在滑移单元i1-1的纵梁i1-1-3内；侧向展网机构2-3安装在前探上网机构2-2下方；顶网2-4存储在顶网输送架2-1上。
46.具体的，通过顶网输送架2-1和前探上网机构2-2通过交错俯仰、伸缩的方式实现顶网2-4上网，人工干预少，更符合当前巷道支护的发展趋势；顶网输送架2-1通过末端补网区的倒漏斗形设计，实现顶网2-4的补网作业高效安全。
47.顶网输送架2-1包括前架体2-1-1、后架体2-1-2、上网板2-1-3、链轮组2-1-4、链条组2-1-5、滚轮组2-1-6、齿轮组2-1-7、液压马达2-1-8、架体轨道2-1-9、支撑导向梁2-1-10、二级伸缩缸2-1-11和翻转液压缸2-1-12；前架体2-1-1可滑移的架设在后架体2-1-2前方，上网板2-1-3可转动的架设在前架体2-1-1上，液压马达2-1-8固设在后架体2-1-2上并通过齿轮传动与链轮组2-1-4连接，链条组2-1-5可转动的套设在链轮组2-1-4和滚轮组2-1-6上，二级伸缩缸2-1-11固设在后架体2-1-2上，翻转液压缸2-1-12安装在前架体2-1-1上。
48.具体的，顶网输送架2-1可通过微倾角重力输送配合链式输送的方式，实现顶网2-4的输送。
49.前探上网机构2-2包括前探梁i2-2-1、前探梁ii2-2-2、前探梁iii2-2-3、伸缩梁2-2-4、伸缩液压缸2-2-5、俯仰液压缸i2-2-6、俯仰液压缸ii2-2-7和俯仰液压缸iii2-2-8；伸缩液压缸2-2-5安装在纵梁i1-1-3内，俯仰液压缸i2-2-6、俯仰液压缸ii2-2-7和俯仰液压缸iii2-2-8安装在伸缩梁2-2-4上。
50.进一步的，各前探梁上表面设有均布的凸点，可防止顶网2-4在上网与展网过程中发生大幅偏移，并同时兼具传统滑移式超前支架的超前支护功能。
51.侧向展网机构2-3包括侧展液压缸i2-3-1、侧展液压缸ii2-3-2、展网板2-3-3、导向轨2-3-4、导向杆i2-3-5和导向杆ii2-3-6；侧展液压缸i2-3-1和侧展液压缸ii2-3-2安装在前探梁ii2-2-2上，展网板2-3-3固接于侧展液压缸i2-3-1和侧展液压缸ii2-3-2上，并设在前探梁i2-2-1两侧，导向轨2-3-4固设于前探梁ii2-2-2上，导向杆ii2-3-6可滑移的安装在导向轨2-3-4内，并可以滑移的套设在导向杆i2-3-5上。
52.具体的，展网板2-3-3在侧展液压缸i2-3-1和侧展液压缸ii2-3-2的作用下将顶网2-4向两侧展开，并在收缩时藏在前探梁i2-2-1上的凹槽内。
53.如图12-16所示，侧网铺设装置3包括侧网前输送架3-1、侧网后输送架3-2、伸缩钩3-3、临时固定机构3-4和侧网3-5；侧网前输送架3-1安装在侧板ii1-2-5下方，侧网后输送架3-2安装在侧板轨道b1-1-8下方，伸缩钩3-3安装在侧板i1-1-5上，临时固定机构3-4安装在侧板i1-1-5下方，侧网3-5存储在侧网前输送架3-1和侧网后输送架3-2上。其中，侧网前输送架3-1包括伸缩缸i3-1-1、伸缩杠ii3-1-2和前网钩3-1-3；侧网后输送架3-2包括伸缩缸iii3-2-1、伸缩杠iv3-2-2和后网钩3-2-3；伸缩缸ii3-1-2可滑动的安装在伸缩缸i3-1-1的滑轨上，前网钩3-1-3安装在伸缩缸ii3-1-2上；伸缩缸iv3-2-2可滑动的安装在伸缩缸iii3-2-1的滑轨上，后网钩3-2-3安装在伸缩缸iv3-2-2上。
54.另一方面，侧网前输送架3-1可通过收入侧板i1-1-5凹槽的方式，实现侧网3-5上网与侧网前输送架3-1的避让回收，侧网后输送架3-2可伸到整机后方，实现人工安全补网。
55.伸缩钩3-3包括限位座3-3-1、伸缩弹簧3-3-2和活动网钩3-3-3；限位座3-3-1固设在侧板i1-1-5上，伸缩弹簧3-3-2安装在限位座3-3-1内，活动网钩3-3-3安装在伸缩弹簧3-3-2内。
56.具体的，伸缩钩3-3可在伸缩弹簧3-3-2的作用下，使得伸缩钩3-3在顶靠巷道侧板后自适应收缩，实现侧网3-5脱钩。
57.临时固定机构3-4包括竖直液压缸3-4-1、水平液压缸i3-4-2、水平液压缸ii3-4-3、竖直轨道3-4-4、水平轨道3-4-5、底座3-4-6、活动座3-4-7、卡扣仓3-4-8、推块3-4-9和卡扣3-4-10；竖直液压缸3-4-1和竖直轨道3-4-4安装在单元连接梁i1-3上，底座3-4-6可滑动的架设在竖直轨道3-4-4上，水平液压缸i3-4-2和水平轨道3-4-5安装在底座3-4-6上，活动座3-4-7可滑动的架设在水平轨道3-4-5上，水平液压缸ii3-4-3和卡扣仓3-4-8安装在活动座3-4-7上，推块3-4-9安装在水平液压缸ii3-4-3上，并可滑动的安装在卡扣仓3-4-8下方滑槽内，卡扣3-4-10存储在卡扣仓3-4-8内。
58.进一步的，临时固定机构3-4可通过水平液压缸ii3-4-3将卡扣3-4-10打入巷道侧板，实现对侧网3-5的临时固定。
59.如图17-19所示，锚固装置4包括钻机架4-1、活动钻机座4-2、钻锚系统4-3、锚固伸缩梁i4-4、锚固伸缩梁ii4-5、推移缸i4-6和推移缸ii4-7；钻机架4-1安装在滑移单元ii1-2前后两端，活动钻机座4-2可平移的架设在钻机架4-1上，钻锚系统4-3可转动的架设在活动钻机座4-2上，锚固伸缩梁i4-4、锚固伸缩梁ii4-5、推移缸i4-6和推移缸ii4-7安装在纵梁ii1-2-3内。
60.具体的，多钻锚系统4-3协同作业，作业过程中锚固装置4通过多自由度限位的方式，使得锚固作业更稳定安全。
61.其中，钻机架4-1包括钻机梁4-5-1、滑移链条组4-5-2、侧撑缸4-5-3和侧撑板4-5-4；钻机梁4-5-1安装在锚固伸缩梁i4-4和锚固伸缩梁ii4-5上，滑移链条组4-5-2安装在钻机梁4-5-1上，侧撑缸4-5-3和侧撑板4-5-4安装在钻机梁4-5-1两侧。
62.进一步的，钻机架4-1在锚固作业时，通过侧撑缸4-5-3和侧撑板4-5-4与巷道侧板顶接，实现钻机架4-1在巷道径向的定位与支撑。
63.活动钻机座4-2包括钻机座体4-2-1、锥台辊轮4-2-2、辊轮弹簧4-2-3、刹车板4-2-4、刹车弹簧4-2-5、钻机支撑缸4-2-6、减振底板i4-2-7、机座驱动机构4-2-8和液压马达ii4-2-9；钻机座体4-2-1安装在钻机梁4-5-1上，锥台辊轮4-2-2可转动的架设在钻机座体4-2-1上，辊轮弹簧4-2-3套设在锥台辊轮4-2-2上，刹车弹簧4-2-5安装在活动钻机座4-2-1，刹车板4-2-4安装在刹车弹簧4-2-5上方，钻机支撑缸4-2-6安装在活动钻机座4-2-1下方，减振底板i4-2-7安装在钻机支撑缸4-2-6下方，机座驱动机构4-2-8和液压马达ii4-2-9安装在活动钻机座4-2-1内。
64.进一步的，活动钻机座4-2的刹车板4-2-4通过钻机支撑缸4-2-6驱动，实现支撑和刹车功能的集成。
65.机座驱动机构4-2-8包括液压马达i4-2-8-1、限位轮4-2-8-2和驱动链轮4-2-8-3；液压马达i4-2-8-1安装在活动钻机座内，限位轮4-2-8-2可转动的架设在活动钻机座内并对称布置于滑移链条组4-5-2上下两侧，驱动链轮4-2-8-3可转动的安装在液压马达i4-2-8-1上。
66.需要说明的是，机座驱动机构4-2-8通过限位轮4-2-8-2，确保活动钻机座4-2在刹车支撑过程中不掉链。
67.钻锚系统4-3包括钻机4-3-1、锚杆仓4-3-2、钻杆锚固剂仓4-3-3和双向机械手4-3-4；钻机4-3-1通过齿轮传动与液压马达ii4-2-9的输出轴连接，钻杆仓4-3-2和钻杆锚固剂仓4-3-3分别安装在钻机4-3-1两侧，双向机械手4-3-4安装在钻机4-3-1上。
68.具体的，钻锚系统4-3可多自由度锚固作业，自动拆接钻杆，自动装填锚固剂和安装锚杆。
69.具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，其工作过程特征包括以下步骤：
70.s1：整机到达综掘工作面后，补齐各装置生产材料，调整至初始状态；
71.s2：整机迈步过程启动，一个迈步周期后结束；
72.s3：步骤s3与步骤s2平行作业；整机顶网2-4上网过程启动，一个上网周期后结束，每三个上网周期需补充一次顶网2-4；
73.s4：步骤s4与步骤s2平行作业；整机侧网3-5上网过程启动，一个上网周期后结束，每三个上网周期需补充一次侧网3-5；
74.s5：整机锚固作业启动，一个作业周期后结束；
75.s6：重复步骤s2-s5，整机实现综掘全断面迈步、支护和锚固。
76.其迈步过程特征包括以下步骤：
77.a1：控制所有支腿液压缸a1-1-4、支腿液压缸b1-2-4伸出，直到所有减振底板1-11支撑在巷道底板上并且所有纵梁i1-1-3、纵梁ii1-2-3顶接在巷道顶板上；控制所有侧撑液压缸1-12伸出，直到所有侧板i1-1-5、侧板ii1-2-5、侧板iii1-1-6、侧板iv1-2-6顶靠在巷道侧板上；控制所有推移液压缸1-5处于回缩状态，初始状态调整结束；
78.a2：滑移单元ii1-2向前迈步时，控制滑移单元ii1-2上所有侧撑液压缸1-12回缩，直到侧板ii1-2-5和侧板iv1-2-6回到极限位置；控制所有支腿液压缸b1-2-4回缩，使得横梁ii1-2-1与横梁iv1-2-2下降，进而通过顶撑弹簧1-8和限位钩1-10带动所有纵梁ii1-2-3脱离巷道顶板，直到纵梁ii1-2-3与托辊组1-7顶接后，进而使得支腿液压缸b1-2-4上减振底板1-11脱离巷道底板，控制所有支腿液压缸b1-2-4停止运动；控制所有推移液压缸1-5伸出，直到滑移单元ii1-2整体向前滑移一个步距；
79.a3：滑移单元ii1-2支护时，控制所有支腿液压缸b1-2-4伸出，直到滑移单元ii1-2上所有减振底板1-11支撑在巷道底板上并且所有纵梁ii1-2-3顶接在巷道顶板上；控制滑移单元ii1-2上所有侧撑液压缸1-12伸出，直到侧板ii1-2-5和侧板iv1-2-6顶靠在巷道侧板上；
80.a4：滑移单元i1-1向前迈步时，控制滑移单元i1-1上所有侧撑液压缸1-12回缩，直到侧板i1-1-5和侧板iii1-1-6脱离巷道侧板；控制所有支腿液压缸a1-1-4回缩，使得横梁i1-1-1与横梁iii1-1-2下降，进而通过顶撑弹簧1-8和限位钩1-10带动所有纵梁i1-1-3脱离巷道顶板，直到纵梁i1-1-3与托辊组1-7顶接后，进而使得支腿液压缸a1-1-4上减振底板1-11脱离巷道底板，控制所有支腿液压缸a1-1-4停止运动；控制所有推移液压缸1-5回缩，直到滑移单元i1-1整体向前滑移一个步距；
81.a5：滑移单元i1-1支护时，控制所有支腿液压缸a1-1-4伸出，直到滑移单元i1-1上所有减振底板1-11支撑在巷道底板上并且所有纵梁i1-1-3顶接在巷道顶板上；控制滑移单
元i1-1上所有侧撑液压缸1-12伸出，直到侧板i1-1-5和侧板iii1-1-6顶靠在巷道侧板上；一个迈步周期结束，整机恢复初始状态；
82.a6：重复步骤a2-a5，滑移单元i1-1和滑移单元ii1-2实现交替向前迈步行走与支护；当整机需要向后迈步时，迈步原理与向前迈步一致。
83.其顶网2-4上网过程特征包括以下步骤：
84.b1：步骤b1与步骤a2-a3平行作业；控制翻转液压缸2-1-12回缩，直到上网板2-1-3回落至前架体2-1-1上；控制二级伸缩缸2-1-11回缩，直到前架体2-1-1对接在后架体2-1-2上；若后架体2-1-2上顶网2-4不足，可人工补足后架体2-1-2上的顶网2-4，顶网输送架2-1初始状态调整结束；
85.b2：步骤b2-b7与步骤a4平行作业；控制所有俯仰液压缸i2-2-6、俯仰液压缸ii2-2-7和俯仰液压缸iii2-2-8伸出，直到所有前探梁i2-2-1、前探梁ii2-2-2、前探梁iii2-2-3转至水平状态；控制所有侧展液压缸i2-3-1、侧展液压缸ii2-3-2回缩，直到两侧展网板2-3-3分别回撤至两侧前探梁i2-2-1凹槽内；控制所有伸缩液压缸2-2-5回缩，直到整机前端空出足够的上网空间，初始状态调整结束；
86.b3：输送顶网2-4时，控制液压马达2-1-8启动，使得顶网2-4在链轮组2-1-4、链条组2-1-5的作用下沿后架体2-1-2输送至前架体2-1-1，直到锚网重心到达前架体2-1-1上方，控制液压马达2-1-8停止运动；顶网2-4在重力作用下脱离后架体2-1-2，进而沿前架体2-1-1斜面滑移至上网板2-1-3的凸起限位处；同时，顶网2-4两侧折叠段在重力作用下展开；
87.b4：控制二级伸缩缸2-1-11伸出，直到顶网2-4随前架体2-1-1在架体轨道2-1-9导向下输送至待上网区域；控制翻转液压缸2-1-12伸出，直到顶网2-4随上网板2-1-3向上翻转一定角度后停止运动；同时，控制所有俯仰液压缸i2-2-6、俯仰液压缸ii2-2-7和俯仰液压缸iii2-2-8回缩，直到所有前探梁i2-2-1、前探梁ii2-2-2、前探梁iii2-2-3下摆至上网板2-1-3的相同角度；
88.b5：上顶网2-4时，同时控制二级伸缩缸2-1-11回缩与伸缩液压缸2-2-5伸出，直到顶网2-4与前探梁i2-2-1、前探梁iii2-2-3上表面顶接；控制俯仰液压缸i2-2-6和俯仰液压缸iii2-2-8伸出，使得前探梁i2-2-1和前探梁iii2-2-3勾起顶网2-4并向上翻转，直到前探梁i2-2-1和前探梁iii2-2-3恢复水平状态；
89.b6:控制二级伸缩杠2-1-11伸出，直到前架体2-1-1回撤至原待上网区域；控制翻转液压缸2-1-12回缩，直到上网板2-1-3回落至前架体2-1-1上；控制俯仰液压缸ii2-2-7伸出，直到前探梁ii2-2-2上翻至水平状态；
90.b7：顶网2-4展网时，控制二级伸缩缸2-1-11回缩，直到前架体2-1-1重新对接在后架体2-1-2上；同时，控制侧展液压缸i2-3-1和侧展液压缸ii2-3-2分别向两侧伸出，使得展网板2-3-3推动顶网2-4向两侧展开，直到两侧展网板2-3-3均顶靠在巷道侧板上；
91.b8：步骤b8与步骤a5平行作业；所有前探梁i2-2-1、前探梁ii2-2-2、前探梁iii2-2-3均随步骤a5中纵梁i1-1-3上移，直至顶网2-4顶接在巷道顶板上，一个顶网2-4上网周期结束；
92.其侧网3-5上网过程特征包括以下步骤：
93.c1：控制所有伸缩缸i3-1-1、伸缩缸ii3-1-2和伸缩缸iv3-2-2处于回缩状态；控制
所有竖直液压缸3-4-1、水平液压缸i3-4-2和水平液压缸ii3-4-3处于回缩状态；控制所有伸缩缸iii3-2-1处于伸出状态；若后网钩3-2-3上侧网3-5不足，可人工补足后网钩3-2-3上的侧网，初始状态调整结束；
94.c2：步骤c2与步骤a2平行作业；侧网3-5输送时，所有侧网前输送架3-1均随步骤a2中侧板ii1-2-5回撤，直到侧网前输送架3-1回到极限位置；控制所有伸缩缸iii3-2-1回缩和伸缩缸iv3-2-2伸出，直到后网钩3-2-3上的侧网3-5运至侧板ii1-2-5与侧网前输送架3-1中间；
95.c3：步骤c3与步骤a3平行作业；侧网3-5换钩时，所有侧网前输送架3-1均随步骤a3中侧板ii1-2-5伸出，使得前网钩3-1-3勾起后网钩3-2-3上的侧网3-5并向巷道侧板运动，直到侧板ii1-2-5顶靠在巷道侧板上；
96.c4：步骤c4与步骤a4平行作业；侧网3-5二次输送时，所有伸缩钩3-3均随步骤a4中侧板i1-1-5脱离巷道侧板，直到伸缩钩3-3到达侧网前输送架3-1后方；控制所有伸缩缸i3-1-1和伸缩缸ii3-1-2伸出，直到前网钩3-1-3上的侧网3-5运至侧板i1-1-5前方待上网区域；
97.c5：步骤c5-c8与步骤a5平行作业；侧网3-5上网时，所有伸缩钩3-3均随步骤a5中侧板i1-1-5伸出，使得伸缩钩3-3勾起前网钩3-1-3上滑落的侧网3-5并向巷道侧板运动，进而活动网钩3-3-3接触巷道侧板后自适应收缩，直到侧网3-5顶靠在巷道侧板上；
98.c6：临时固定时，控制所有水平液压缸i3-4-2伸出，直到活动座3-4-7顶靠在侧网3-5上；控制所有水平液压缸ii3-4-3伸出，直到卡扣3-4-10被顶入巷道侧板；控制所有水平液压缸i3-4-2和水平液压缸ii3-4-3回缩，直到活动座3-4-7和推块3-4-9回撤到原位，单个卡扣3-4-10固定结束；
99.c7：控制所有竖直液压缸3-4-1伸出，直到活动座3-4-7移动一定距离；重复步骤c6；
100.c8：重复步骤c7，临时固定机构3-4实现侧网3-5多点临时固定，一个侧网3-5上网周期结束；
101.其锚固作业过程特征包括以下步骤：
102.d1：控制所有推移缸i4-6和推移缸ii4-7伸出一定距离，直到钻锚系统4-3到达待施工区域；控制所有侧撑缸4-5-3伸出，直到所有侧撑板4-5-4顶靠在巷道侧板上，初始状态调整结束；
103.d2：调整钻机位置时，控制所有液压马达i4-2-8-1启动，直到所有活动钻机座4-2到达待施工点；控制所有钻机支撑缸4-2-6伸出，直到所有减振底板i4-2-7支撑在巷道底板上并且所有活动钻机座4-2抱死在钻机架4-1上；
104.d3：调整钻机角度时，控制所有液压马达ii4-2-9转动角度，使得钻锚系统4-3实现姿态调整，直到钻机系统4-3完成不同角度的锚固作业；
105.d4：重复步骤d1-d3，直到锚固装置4完成一个作业周期内所有工作点位的锚固作业。
106.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
107.对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。当元件被称为“装配于”、“安装于”、“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
108.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
109.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

技术特征：

1.具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，其特征在于，包括迈步装置、顶网铺设装置、侧网铺设装置和锚固装置；所述迈步装置安装在所述顶网铺设装置的上方；所述顶网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元i上；所述侧网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元i、滑移单元ii左右两侧上；所述锚固装置安装在所述迈步装置的滑移单元ii前、后两侧上；所述迈步装置包括滑移单元i、滑移单元ii、单元连接梁i、单元连接梁ii和推移液压缸；其中，所述滑移单元i包括横梁i、横梁iii、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁i、限位钩、支腿液压缸a、减振底板、侧板i、侧板iii、侧撑液压缸、侧板轨道a、侧板轨道b、导向杆a和导向杆b；所述滑移单元ii包括横梁ii、横梁iv、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁ii、限位钩、支腿液压缸b、减振底板、侧板ii、侧板iv、侧撑液压缸、侧板轨道c和导向杆c；所述托辊座和所述顶撑座安装在所述横梁i、横梁ii、横梁iii和横梁iv上，所述托辊组安装在所述托辊座，所述顶撑弹簧的底端连接在所述顶撑座上，顶端连接在所述纵梁i和纵梁ii下方，所述限位钩安装在所述纵梁i和所述纵梁ii下方，并套设在所述顶撑座两侧，所述推移液压缸安装在所述横梁ii和横梁iii中间，所述侧撑液压缸安装在所述横梁i、横梁ii、横梁iii和横梁iv的两侧，所述减振底板安装在所述支腿液压缸a、支腿液压缸b的下端；所述顶网铺设装置包括顶网输送架、前探上网机构、侧向展网机构和顶网；所述顶网输送架安装在所述滑移单元i下方，并通过螺栓螺母与所述横梁i和横梁iii固接；所述前探上网机构安装在所述滑移单元i的纵梁i内；所述侧向展网机构安装在所述前探上网机构下方；所述顶网存储在所述顶网输送架上；其中，所述顶网输送架包括前架体、后架体、上网板、链轮组、链条组、滚轮组、齿轮组、液压马达、架体轨道、支撑导向梁、二级伸缩缸和翻转液压缸；所述前架体可滑移的架设在所述后架体前方，所述上网板可转动的架设在所述前架体上，所述液压马达固设在所述后架体上并通过齿轮传动与所述链轮组连接，所述链条组可转动的套设在所述链轮组和所述滚轮组上，所述二级伸缩缸固设在所述后架体上，所述翻转液压缸安装在所述前架体上；所述前探上网机构包括前探梁i、前探梁ii、前探梁iii、伸缩梁、伸缩液压缸、俯仰液压缸i、俯仰液压缸ii和俯仰液压缸iii；所述伸缩液压缸安装在所述纵梁i内，所述俯仰液压缸i、俯仰液压缸ii和俯仰液压缸iii安装在所述伸缩梁上；侧向展网机构包括侧展液压缸i、侧展液压缸ii、展网板、导向轨、导向杆i和导向杆ii；所述侧展液压缸i和所述侧展液压缸ii安装在所述前探梁ii上，所述展网板固接于所述侧展液压缸i和所述侧展液压缸ii上，并设在所述前探梁i两侧，所述导向轨固设于所述前探梁ii上，所述导向杆ii可滑移的安装在所述导向轨内，并可以滑移的套设在所述导向杆i上；所述侧网铺设装置包括侧网前输送架、侧网后输送架、伸缩钩、临时固定机构和侧网；所述侧网前输送架安装在所述侧板ii下方，所述侧网后输送架安装在所述侧板轨道b下方，所述伸缩钩安装在所述侧板i上，所述临时固定机构安装在所述侧板i下方，所述侧网存储在所述侧网前输送架和所述侧网后输送架上；其中，所述侧网前输送架包括伸缩缸i、伸缩杠ii和前网钩；所述侧网后输送架包括伸缩缸iii、伸缩杠iv和后网钩；所述伸缩缸ii可滑动的安装在所述伸缩缸i的滑轨上，所述前网钩安装在所述伸缩缸ii上；所述伸缩缸iv可滑动的安装在所述伸缩缸iii的滑轨上，所述后网钩安装在所述伸缩缸iv上；侧网铺设装置包括侧网前输送架、侧网后输送架、伸缩钩、临时固定机构和侧网；所述侧网前输送架安装在所述侧板ii下方，所述侧网后输送架安装在所述侧板轨道b下方，所述
伸缩钩安装在所述侧板i上，所述临时固定机构安装在所述侧板i下方，所述侧网存储在所述侧网前输送架和所述侧网后输送架上；其中，所述侧网前输送架包括伸缩缸i、伸缩杠ii和前网钩；所述侧网后输送架包括伸缩缸iii、伸缩杠iv和后网钩；所述伸缩缸ii可滑动的安装在所述伸缩缸i的滑轨上，所述前网钩安装在所述伸缩缸ii上；所述伸缩缸iv可滑动的安装在所述伸缩缸iii的滑轨上，所述后网钩安装在所述伸缩缸iv上；临时固定机构包括竖直液压缸、水平液压缸i、水平液压缸ii、竖直轨道、水平轨道、底座、活动座、卡扣仓、推块和卡扣；所述竖直液压缸和所述竖直轨道安装在所述单元连接梁i上，所述底座可滑动的架设在所述竖直轨道上，所述水平液压缸i和所述水平轨道安装在所述底座上，所述活动座可滑动的架设在所述水平轨道上，所述水平液压缸ii和所述卡扣仓安装在所述活动座上，所述推块安装在水平液压缸ii上，并可滑动的安装在卡扣仓下方滑槽内，所述卡扣存储在所述卡扣仓内；所述锚固装置包括钻机架、活动钻机座、钻锚系统、锚固伸缩梁i、锚固伸缩梁ii、推移缸i和推移缸ii；所述钻机架安装在所述滑移单元ii前后两端，所述活动钻机座可平移的架设在所述钻机架上，所述钻锚系统可转动的架设在所述活动钻机座上，所述锚固伸缩梁i、所述锚固伸缩梁ii、所述推移缸i和所述推移缸ii安装在所述纵梁ii内；其中，所述钻机架包括钻机梁、滑移链条组、侧撑缸和侧撑板；所述钻机梁安装在所述锚固伸缩梁i和所述锚固伸缩梁ii上，所述滑移链条组安装在所述钻机梁上，所述侧撑缸和所述侧撑板安装在所述钻机梁两侧；所述活动钻机座包括钻机座体、锥台辊轮、辊轮弹簧、刹车板、刹车弹簧、钻机支撑缸、减振底板i、机座驱动机构和液压马达ii；所述钻机座体安装在所述钻机梁上，所述锥台辊轮可转动的架设在所述钻机座体上，所述辊轮弹簧套设在所述锥台辊轮上，所述刹车弹簧安装在所述活动钻机座，所述刹车板安装在所述刹车弹簧上方，所述钻机支撑缸安装在所述活动钻机座下方，所述减振底板i安装在所述钻机支撑缸下方，所述机座驱动机构和所述液压马达ii安装在所述活动钻机座内。2.根据权利要求1所述的具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，其特征在于：所述减振底板包括限位座、减振弹簧和船型支撑座。3.根据权利要求1所述的具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，其特征在于：所述伸缩钩包括限位座、伸缩弹簧和活动网钩；所述限位座固设在所述侧板i上，所述伸缩弹簧安装在所述限位座内，所述活动网钩安装在所述伸缩弹簧内。4.根据权利要求1所述的具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，其特征在于：所述钻锚系统包括钻机、锚杆仓、钻杆锚固剂仓和双向机械手。5.根据权利要求1所述的具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，其特征在于：所述机座驱动机构包括液压马达i、限位轮和驱动链轮；所述液压马达i安装在所述活动钻机座内，所述限位轮可转动的架设在所述活动钻机座内并对称布置于所述滑移链条组上下两侧，所述驱动链轮可转动的安装在所述液压马达i上。

技术总结

本发明公开了具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，涉及矿山用智能机器人技术领域。本发明包括迈步装置、顶网铺设装置、侧网铺设装置和锚固装置，所述迈步装置安装在所述顶网铺设装置的上方；所述顶网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I上；所述侧网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I、滑移单元II左右两侧上；所述锚固装置安装在所述迈步装置的滑移单元II前、后两侧上；所述迈步装置包括滑移单元I、滑移单元II、单元连接梁I、单元连接梁II和推移液压缸。本发明铺网具有巷道全断面一次成型，安全稳定高效的特点，且采用迈步与铺网平行施工的方式，极大缩短了各流程切换时间与整机作业时间。与整机作业时间。与整机作业时间。