一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置的制作方法

1.本实用新型涉及海上风电水下检测技术领域，尤其是一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置。

背景技术：

2.我国海上风电近年来得到快速发展，海上风电机组的桩基础结构容易受到海生物附着、海水附着、船舶或异物碰撞以及机组运行期间的载荷影响，在关键位置容易发生金属结构腐蚀、结构损伤和焊缝开裂等缺陷，需要定期对水下钢结构进行目视检查和无损探伤等检测工作。
3.目前海上风电水下检测作业一般采用潜水员进行人工作业，但作业风险高。随着水下机器人技术的发展，近年来也有采用水下机器人进行海上风电的水下检测作业。水下机器人一般搭载固定式的水下照明设备摄像头和无损探伤设备对海上风电钢结构进行检测，完成定点检测后常需要对检测位置相邻位置进行继续检测，只能通过控制水下机器人移动到待检测位置继续进行作业，但水下作业受复杂海况影响，操控机器人移动难度较大，作业效率不高。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，在水下机器人定点检测时扩大检测的横向范围，从而提高水下检测的作业效率。
5.本实用新型的技术方案：一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，包括两个平行的框架、滑轨、滑台和用于驱动滑台滑动的驱动模组，两个框架之间刚性连接有支撑框架，框架一端设置有框架压板，框架压板与水下机器人本体前端框架连接；两个框架内侧均设置有限位块，两个限位块之间转动设置有多头丝杠，多头丝杠贯穿其中一个限位块，多头丝杠位于框架底端；滑轨设置在两个框架之间，滑轨位于支撑框架和多头丝杠之间；滑台滑动设置在滑轨上，滑台与多头丝杠螺纹连接，滑台上设置有检测作业设备支架，支架上搭载水下照明设备、摄像头、无损探伤探头；驱动模组设置在空化框架上，驱动模组与多头丝杠驱动连接。
6.作为本实用新型的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置改进，驱动模组包括皮带传动机构和丝杠驱动电机；丝杠驱动电机设置在空化框架上，丝杠驱动电机通过皮带传动机构与多头丝杠驱动连接。
7.为本实用新型的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置改进，驱动模组还包括拖链支架和拖链；拖链支架设置在滑台上；拖链的两端分别与拖链支架和空化框架连接。
8.为本实用新型的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置改进，驱动模组还包括霍尔传感器；霍尔传感器设置在空化框架上，霍尔传感器位于限位块上方，霍尔
传感器与丝杠驱动电机控制连接。
9.为本实用新型的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置改进，还包括水下照明设备和相机；水下照明设备设置在支架上，相机设置在支架底部。
10.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：
11.工作人员使用时，通过水下机器人本体控制丝杠驱动电机周期性进行正反向转动，从而通过皮带传动机构带动多头丝杠周期性进行正反向转动，进而带动滑台在滑轨上周期性往复滑动，进而带动水下检测作业设备进行周期性往复运动，进而实现大范围的检测作业，提高了作业效率。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本实用新型提出的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置的结构示意图。
14.附图标记：1、搭载装置框架；2、支撑框架；3、框架压板；4、限位块；5、霍尔传感器；6、多头丝杠；7、皮带传动机构；8、滑台；9、滑轨；10、丝杠驱动电机；11、拖链支架；12、拖链；13、检测作业设备搭载支架。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.如图1所示，本实用新型提出的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置包括两个平行的搭载装置框架1、滑轨9、滑台8、用于驱动滑台8滑动的驱动模组，两个搭载装置框架1之间刚性连接有支撑框架2，空化框架1一端设置有框架压板3，框架压板3与水下机器人本体连接；两个空化框架1内侧均设置有限位块4，两个限位块4之间转动设置有多头丝杠6，多头丝杠6贯穿其中一个限位块4，多头丝杠6位于框架1底端；滑轨9设置在两个空化框架1之间，滑轨9位于支撑框架2和多头丝杠6之间；滑台8滑动设置在滑轨9上，滑台8与多头丝杠9螺纹连接，滑台8上设置有检测作业设备搭载支架13，检测作业设备搭载支架13上能够通过螺栓链接搭载水下照明设备、摄像头、超声波无损探伤探头；驱动模组设置在框架1上，驱动模组与多头丝杠6驱动连接。
17.如图1所示，驱动模组包括霍尔传感器5、皮带传动机构7、丝杠驱动电机10、拖链支架11和拖链12；丝杠驱动电机10设置在空化框架4上，丝杠驱动电机10通过皮带传动机构7与多头丝杠6驱动连接。拖链支架11设置在滑台12上；拖链12的两端分别与拖链支架11和空化框架4连接。霍尔传感器5设置在空化框架4上，霍尔传感器5位于限位块4上方，霍尔传感器5与丝杠驱动电机10控制连接。
18.工作原理：工作人员使用时，通过水下机器人本体控制丝杠驱动电机10周期性进行正反向转动，从而通过皮带传动机构7带动多头丝杠6周期性进行正反向转动，进而带动滑台8在滑轨9上周期性往复滑动，进而带动水下检测作业设备进行周期性往复运动，进而实现对水下设备的检测作业。这个过程中，检测作业设备能够横向移动，进而增大了检测作业范围，提高了作业效率。
19.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
20.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，其特征在于，包括两个平行的框架、滑轨、滑台和用于驱动滑台滑动的驱动模组，两个框架之间刚性连接有支撑框架，框架一端设置有框架压板，框架压板与水下机器人本体前端框架连接；两个框架内侧均设置有限位块，两个限位块之间转动设置有多头丝杠，多头丝杠贯穿其中一个限位块，多头丝杠位于框架底端；滑轨设置在两个框架之间，滑轨位于支撑框架和多头丝杠之间；滑台滑动设置在滑轨上，滑台与多头丝杠螺纹连接，滑台上设置有检测作业设备支架，支架上搭载水下照明设备摄像头、无损探伤探头；驱动模组设置在空化框架上，驱动模组与多头丝杠驱动连接。2.根据权利要求1所述的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，其特征在于，驱动模组包括皮带传动机构和丝杠驱动电机；丝杠驱动电机设置在空化框架上，丝杠驱动电机通过皮带传动机构与多头丝杠驱动连接。3.根据权利要求2所述的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，其特征在于，驱动模组还包括拖链支架和拖链；拖链支架设置在滑台上；拖链的两端分别与拖链支架和空化框架连接。4.根据权利要求3所述的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，其特征在于，驱动模组还包括霍尔传感器；霍尔传感器设置在空化框架上，霍尔传感器位于限位块上方，霍尔传感器与丝杠驱动电机控制连接。5.根据权利要求1所述的一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，其特征在于，还包括水下照明设备和相机；水下照明设备设置在支架上，相机设置在支架底部。

技术总结

本实用新型提供一种横向可移动的水下机器人检测作业设备搭载装置，包括两个平行的框架、滑轨、滑台和用于驱动滑台滑动的驱动模组，两个框架之间刚性连接有支撑框架，框架一端设置有框架压板，框架压板与水下机器人本体前端框架连接；两个框架内侧均设置有限位块，两个限位块之间转动设置有多头丝杠，多头丝杠贯穿其中一个限位块，多头丝杠位于框架底端；滑轨设置在两个框架之间，滑轨位于支撑框架和多头丝杠之间；滑台滑动设置在滑轨上，滑台与多头丝杠螺纹连接，滑台上设置有检测作业设备支架，支架上搭载水下照明设备、摄像头、无损探伤探头；驱动模组设置在空化框架上，驱动模组与多头丝杠驱动连接。多头丝杠驱动连接。多头丝杠驱动连接。