配电网故障无人巡检系统的制作方法

1.本公开大体配电网巡检技术领域，涉及一种配电网故障无人巡检系统。

背景技术：

2.配电网的安全和稳定运行对于保证企业生产和人们生活的正常开展有着至关重要的作用，加强配电网的巡检工作，及时发现电网可能存在的隐患，能够有效避免事故的发生。然而，全国每年有数千公里的线路较短的工程，由于路径短小，工程时间紧，在配电线路巡检的过程中，工作强度较大。同时，由于这种类型地工程规模小，不便于收集资料，一般只能通过工组人员现场巡检并采集信息。但是，由于线路巡视周期长，通过工组人员现场巡检地效率较低，而且对工组人员的能力具有较高的要求。
3.随着无人机技术的日趋成熟，性能的日益完善，无人机的应用场合也在不断扩大，利用无人机对配电网进行巡检有利于降低工组人员地工作强度。一般情况下，由于工组人员需要获取多种不同类型的信息，会在无人机的云台上安装大量的采集设备或其他配套设备，例如摄像头、红外测量仪、驱动电机等。然而，在无人机运动的过程中云台可能会发生晃动，不仅会影响无人机的运动的稳定性，还会导致采集设备无法稳定地采集信息。

技术实现要素：

4.本公开鉴于上述现有技术状况而完成，其目的在于提供一种能够提高飞行器主体和云台的稳定性的配电网故障无人巡检系统。
5.为此，本公开提出一种配电网故障无人巡检系统，包括：用于巡检配电网的电网巡检设备、控制所述电网巡检设备移动的控制平台、以及接收来自所述电网巡检设备的数据的人机交互端，所述电网巡检设备包括飞行器主体、设置于所述飞行器主体的云台、以及设置于所述云台和所述飞行器主体之间的减震装置，所述云台设置有拍摄装置、热成像装置、定位装置和无线通信模块，所述拍摄装置配置为在所述电网巡检设备巡检配电网时对配电网进行拍摄以获取影像信息并识别所述影像信息中的目标物，所述热成像装置配置为在所述电网巡检设备巡检配电网时对配电网进行热成像检测以获取热图像信息，所述定位装置配置为获取所述电网巡检设备的位置信息，所述无线通信模块配置为将所述影像信息、所述热图像信息和所述位置信息发送至所述人机交互端，所述减震装置包括与所述飞行器主体连接的安装部和安装于所述安装部的多个减震单元，所述减震单元包括与所述云台连接的减振罩、设置于所述减振罩内的压板、连接所述安装部和所述压板的压杆、以及设置于压板和减振罩之间的弹性元件和伸缩式减震器。
6.在这种情况下，巡检人员能够通过人机交互端获取配电站的影像信息、热图像信息和位置信息，由此能够基于影像信息判断是否存在障碍物，基于热图像信息判断配电网是否存在发热异常的部件，基于位置信息判断异常发生的位置，并及时进行维护。由于云台一般会设置较多的采集设备和配套设备，云台在电网巡检设备移动的过程中容易发生晃动而产生振动，飞行器主体在飞行过程中也会因为风吹、碰撞或操作失误而产生振动，因此利
用设置于云台和飞行器主体之间的减震装置能够有效提高飞行器主体的稳定性，由于利用弹性元件吸收云台所产生的振动后会逐渐释放所存储的能量，进而形成震荡，因此，同时利用弹性元件和伸缩式减震器不进而能够有效吸收云台或飞行器主体的振动，还能够通过伸缩式减振器抑制弹性元件吸收振动后所形成的震荡，从而提高了飞行器主体和云台的稳定性。
7.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述拍摄装置具有拍摄模块、图像处理模块、智能识别模块、数据储存模块和数据传输模块，所述拍摄模块配置为获取所述影像信息，所述图像处理模块配置为对所述影像信息进行降噪，所述智能识别模块配置为识别所述影像信息中的目标物，所述数据储存模块配置为对所述影像信息进行存储，并通过所述数据传输模块发送至所述无线通信模块。在这种情况下，能够对影像信息的画面进行增强降噪，将影像信息发送至人机交互端，能够便于巡检人员观察，识别出目标物，则能够基于目标物的位置控制电网巡检设备的移动以绕开障碍物，从而实现飞行的稳定。
8.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述目标物包括配电网中的线路、塔杆、或绝缘子。在这种情况下，由于目标物在工作过程中基本不散发热量，难以通过热成像装置获得的热图像信息进行确定，因此通过在影像信息中的对目标物进行识别，能够确定影像信息中的目标物的数量和位置，进而能够令电网巡检设备绕开障碍物。
9.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述人机交互端包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑或专用的智能设备中的至少一种，所述人机交互端包括呈现所述影像信息、所述热图像信息和所述位置信息的显示屏。在这种情况下，巡检人员能够随身携带人机交互端，进而能够使巡检人员随时进行巡检。同时，巡检人员能够同时基于影像信息、热图像信息和位置信息判断是否出现故障。
10.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述云台包括设置于所述拍摄装置的防护装置，所述防护装置包括清洁部和透明的防护部，所述防护部设置于所述拍摄装置并包括凹面和与所述凹面相对的凸面，所述凹面形成用于容纳所述拍摄装置的至少一部分的内腔，所述清洁部通过连杆机构设置于所述拍摄装置，所述清洁部包括清洁件和用于驱动所述清洁件以接触所述凸面的方式进行移动的电机。在这种情况下，通过设置透光的防护部，并通过将图像检测装置的至少一部分(例如镜头等关键部位)容纳于防护部的凹面所形成的内腔中进行防护，能够减少沙尘等对图像检测装置的至少一部分(例如镜头等关键部位)造成损伤的情形，通过设置包括清洁件和电机的清洁部，能够对防护部而非图像检测装置进行及时清洁，能够减少沙尘等对图像检测装置的至少一部分(例如镜头等关键部位)因直接触碰造成损伤的情形，并通过及时清洁能够减少水雾沙尘等附着物对电网巡检设备中的图像检测装置进行工作时造成的影响。由此，能够提供一种电网巡检设备及其防护装置，能够在电网巡检时对图像检测装置进行有效且持久的防护。
11.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述减震单元还包括设置于所述压板和所述减振罩之间的限位杆，所述限位杆和所述弹性元件分别设置于所述压板的两侧。在这种情况下，能够使弹性元件稳固在限位杆的位置，在减震过程中能够减少弹性元件摇摆幅度过大的情形，由此能够提升减震和吸振效果。
12.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述减振罩具有横截面
积不小于压杆的横截面积的通孔，所述压杆贯穿所述通孔并连接所述压板。在这种情况下，能够允许压杆在通孔中略微的振动，令压杆和减振罩之间形成相对柔性的连接，提高减震和吸振效果。
13.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述减震单元包括多个所述弹性元件和至少一个所述伸缩式减振器，所述多个弹性元件以围绕所述伸缩式减振器的方式安装于所述伸缩式减振器的四周。在这种情况下，能够通过多个弹性元件和至少一个伸缩式减振器对飞行器主体在巡检时产生的抖动进行吸收，例如通过弹性元件进行减震，通过伸缩式减震器对弹性元件减震过程中的反弹(也即弹性元件蓄能后会逐渐释放能量)进行抑制，由此能够提升设置于云台的采集设备的平稳性。
14.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述减震单元以阵列的方式形成于安装部。在这种情况下，能够令多个减震单元的受力较为均衡，并且能够吸收各个位置的振动。
15.另外，本发明所涉及的配电网故障无人巡检系统，可选地，所述减震单元还包括传感单元，所述传感单元配置为测量减震单元的受力情况并反馈至所述控制平台。在这种情况下，能够基于减震单元的受力情况初略判断电网巡检设的工作环境，进而能够基于不同的工作环境采取针对性的控制策略。
16.根据本公开能够提供一种提高飞行器主体和云台的稳定性的配电网故障无人巡检系统。
附图说明
17.图1是示出了本公开示例所涉及的配电网故障无人巡检系统的应用场景示意图。
18.图2是示出了本公开示例所涉及的电网巡检设备的示意图。
19.图3是示出了图2示例所涉及的电网巡检设备的进行部分拆解后的结构示意图。
20.图4是示出了本公开示例所涉及的云台和采集设备的示意图。
21.图5是示出了本公开示例所涉及的拍摄装置的示意图。
22.图6是示出了本公开示例所涉及的减震装置的结构示意图。
23.图7是示出了图6示例所涉及的减震装置中的a区域的结构放大示意图。
24.图8是示出了本公开示例所涉及的防护装置的安装示意图。
25.图9是示出了本公开示例所涉及的防护装置的具体结构示意图。
26.10
……
电网巡检设备、11
……
飞行器主体、111
……
支脚、12
……
减震装置、120
……
减震单元、13
……
云台、131
……
拍摄装置、132
……
热成像装置、133
……
定位装置、134
……
无线通信模块、135
……
防护装置、136
……
电机控制器、1311
……
拍摄模块、1312
……
图像处理模块、1313
……
智能识别模块、1314
……
数据储存模块、1315
……
数据传输模块、121
……
安装部、122
……
弹性罩、123
……
压杆，124
……
限位杆，125
……
压板，126
……
弹性元件，127
……
伸缩式减震器，141
……
镜头，151
……
防护部151，510
……
内腔510，152
……
清洁部152，153
……
连杆机构153，520
……
壳体520，521
……
凹槽521，522
……
电机522，523
……
调节块523，524
……
推杆524，525
……
螺杆525，526
……
清洁件526，5261
……
刚性端5261，5262
……
柔性端5262
具体实施方式
27.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所填充的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
28.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
29.本公开提供一种配电网故障无人巡检系统，包括用于巡检配电网的电网巡检设备、控制电网巡检设备移动的控制平台、以及接收来自电网巡检设备的数据的人机交互端。在这种情况下，即使巡检人员未到现场进行巡检，也能够通过人机交互端接收到的信息进行巡检并排查故障，由此能够减少巡检人员工作压力和工作强度。
30.本公开提供一种电网巡检设备，包括飞行器主体和设置于飞行器主体的云台，云台设置有拍摄装置、热成像装置、定位装置和无线通信模块，拍摄装置配置为在电网巡检设备巡检配电网时对配电网进行拍摄以获取影像信息并识别影像信息中的目标物，热成像装置配置为在电网巡检设备巡检配电网时对配电网进行热成像检测以获取热图像信息，定位装置配置为获取电网巡检设备的位置信息，无线通信模块配置为将影像信息、热图像信息和位置信息发送至人机交互端。在这种情况下，巡检人员能够通过人机交互端获取配电站的影像信息、热图像信息和位置信息，由此能够基于影像信息判断是否存在障碍物，基于热图像信息判断配电网是否存在发热异常的部件，基于位置信息判断异常发生的位置，并及时进行维护。
31.本公开提供一种电网巡检设备，包括飞行器主体、设置于飞行器主体的云台、以及设置于云台和飞行器主体之间的减震装置，减震装置包括与飞行器主体连接的安装部和安装于安装部的多个减震单元，减震单元包括与云台连接的减振罩、设置于减振罩内的压板、连接安装部和压板的压杆、以及设置于压板和减振罩之间的弹性元件和伸缩式减震器。由于云台一般会设置较多的采集设备和配套设备，云台在电网巡检设备移动的过程中容易发生晃动而产生振动，飞行器主体在飞行过程中也会因为风吹、碰撞或操作失误而产生振动，因此利用设置于云台和飞行器主体之间的减震装置能够有效提高飞行器主体的稳定性，由于利用弹性元件吸收云台所产生的振动后会逐渐释放所存储的能量，进而形成震荡，因此，同时利用弹性元件和伸缩式减震器不进而能够有效吸收云台或飞行器主体的振动，还能够通过伸缩式减振器抑制弹性元件吸收振动后所形成的震荡，从而提高了飞行器主体和云台的稳定性。
32.以下结合附图进一步说明本公开所涉及的配电网故障无人巡检系统。
33.图1是示出了本公开示例所涉及的配电网故障无人巡检系统的应用场景示意图。
34.在一些示例中，参见图1，配电网故障无人巡检系统可以用于巡检配电网。在一些
示例中，配电网故障无人巡检系统可以包括电网巡检设备10、控制平台20和人机交互端30。
35.在一些示例中，控制平台20可以是用于控制电网巡检设备10的平台。在一些示例中，可以在控制平台20制定电网巡检设备10的巡检路线。在这种情况下，能够控制电网巡检设备10按照巡检路线进行巡检。在一些示例中，也巡检人员可以在控制平台20手动控制电网巡检设备10的移动方式，例如，巡检人员可以控制电网巡检设备10靠近故障点或发热异常点进行观察。在一些示例中，控制平台20也可以接收电网巡检设备10反馈的影像信息，并基于影像信息控制电网巡检设备10的移动，在这种情况下，能够基于影像信息控制电网巡检设备10绕开阻碍移动的物体，并减少碰撞。
36.图2是示出了本公开示例所涉及的电网巡检设备10的示意图。图3是示出了图2示例所涉及的电网巡检设备10的进行部分拆解后的结构示意图。
37.在一些示例中，参见图2和图3，电网巡检设备10可以包括飞行器主体11、设置于飞行器主体11的云台13、以及设置于云台13和飞行器主体11之间的减震装置12。
38.在一些示例中，飞行器主体11可以用于飞行到配电网的指定位置。在一些示例中，飞行器主体11可以是旋翼飞行器。
39.在一些示例中，飞行器主体11可以包括设置于飞行器主体11的底部的支脚111，支脚111可以作为飞行器主体11降落至地面时的受力点。在一些示例中，支脚111的数量可以是多个。在一些示例中，云台13可以位于多个支脚111所围成的区域之间，在这种情况下，在飞行器主体11降落在降落点时能够减少云台13接触降落点而损伤的情形，或者在飞行过程中能够减少云台13碰撞障碍物导致损坏的情形。
40.在一些示例中，参见图2，云台13可以设置于飞行器主体11的底部。在这种情况下，能够降低电网巡检设备10的重心，提高电网巡检设备10的稳定性。
41.在一些示例中，云台13可以可旋转地设置于飞行器主体11。在这种情况下，能够控制云台13进行旋转以控制采集设备的采集方向。
42.在一些示例中，参见图2，云台13的侧面可以大致呈l型。具体而言，云台13可以包括连接减震装置12的连接柱和与连接柱连接并用于承载采集设备的承载平台。
43.图4是示出了本公开示例所涉及的云台13和采集设备的示意图。图5是示出了本公开示例所涉及的拍摄装置131的示意图。
44.在一些示例中，参见图4，云台13可以设置有多种采集设备，例如云台13可以设置有拍摄装置131、热成像装置132、定位装置133和无线通信模块134。
45.在一些示例中，拍摄装置131可以配置为在电网巡检设备10巡检配电网时对配电网进行拍摄以获取影像信息并识别影像信息中的目标物。
46.在一些示例中，拍摄装置131可以通过拍摄照片的方式获得影像信息，在令外一些示例中，拍摄装置131也可以通过录像的方式获得影像信息。
47.在一些示例中，参见图5，拍摄装置131可以具有拍摄模块1311、图像处理模块1312、智能识别模块1313、数据储存模块1314和数据传输模块1315。
48.在一些示例中，拍摄模块1311配置为获取影像信息并把影像信息传输至图像处理模块1312，图像处理模块1312可以配置为对影像信息进行降噪。在这种情况下，能够对影像信息的画面进行增强降噪，进而能够便于巡检人员观察。
49.在一些示例中，智能识别模块1313可以配置为识别影像信息中的目标物，其中目
标物可以是障碍物，在这种情况下，能够识别出障碍物，从而能够基于障碍物的位置控制电网巡检设备10的移动以绕开障碍物。
50.在一些示例中，智能识别模块1313可以基于影像信息中的图像轮廓识别目标物。在这种情况下，在配电网中，由于障碍物的形状相对单一，容易基于轮廓判断障碍物，同时能够在前期通过输入大量的障碍物不同姿态下的轮廓作为训练材料训练智能识别模块1313。
51.在一些示例中，目标物可以是发热量较低的阻碍物，例如目标物可以包括配电网中的线路、塔杆、或绝缘子。在这种情况下，由于目标物在工作过程中基本不散发热量，难以通过热成像装置132获得的热图像信息进行确定，因此通过在影像信息中的对目标物进行识别，能够确定影像信息中的目标物的数量和位置，进而能够令电网巡检设备10绕开障碍物。
52.在一些示例中，数据存储模块可以配置为对影像信息进行存储，在这种情况下，能够及时存储占总体积较大的影像信息。
53.在一些示例中，数据传输模块1315可以配置为将数据存储模块中的影像信息发送至无线通信模块134。在这种情况下，无线通信模块134能够将影像信息发送至人机交互端30。
54.在一些示例中，数据存储模块可以通过覆盖原数据的方式持续地存储影像信息，例如，若数据存储模块的存储空间即将用完，可以将新获取的影像信息覆盖旧的影像信息，在这种情况下，由于数据存储模块中的影像信息会持续的通过数据传输模块1315发送至，由此即使覆盖，人机交互端30也能保存完整的数据。在一些示例中，数据存储模块也可以具有较大的存储空间，并通过巡检人员定时整理数据存储模块中的影像信息。在这种情况下，能够存储完整的原始的影像信息，并用作备份。
55.在一些示例中，数据传输模块1315与无线通信模块134可以是有线传输。在这种情况下，能够提高传输速度。
56.在一些示例中，如上所述，云台13还可以设置有热成像装置132，热成像装置132可以配置为在电网巡检设备10巡检配电网时对配电网进行热成像检测以获取热图像信息。在这种情况下，能够通过热图像信息确实是否存在发热异常的位置，进而能够做进一步检查。
57.在一些示例中，定位装置133可以配置为获取电网巡检设备10的位置信息。在这种情况下，巡检人员配合影像信息和热图像信息确定故障之后，能够配合位置信息确定故障发生的位置，进而能够及时到相应的位置对故障进行维修。同时，还能够确定电网巡检设备10的位置，以实时跟踪电网巡检设备10，在电网巡检设备10故障后也能够基于位置信息进行回收。
58.在一些示例中，无线通信模块134可以配置为将影像信息、热图像信息和位置信息发送至人机交互端30。在这种情况下，能够将信息都汇总至人机交互端30，便于巡检人员配合多种信息进行判断。
59.在一些示例中，如上所述，电网巡检设备10还包括设置与飞行器主体11和云台13之间的减震装置12。由于需要采集大量的信息，需要在云台13设置多个采集设备，在电网巡检设备10飞行的过程中，可能会发生晃动，进而影响电网巡检设备10的稳定飞行和影响采集设备所采集的信息，由此通过减震装置12能够提高电网巡检设备10和云台13的稳定性。
60.图6是示出了本公开示例所涉及的减震装置12的结构示意图。图7是示出了图6示例所涉及的减震装置12中的a区域的结构放大示意图。
61.在一些示例中，参见图6，减震装置12可以包括与飞行器主体11连接的安装部121和安装于安装部121的减震单元120。
62.在一些示例中，参见图6，减震装置12可以包括多个减震单元120。例如，减震装置12可以包括2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个
……
减震单元120。
63.在一些示例中，多个减震装置12以预设方式分布于云台13和飞行器主体11之间。在这种情况下，能够根据电网巡检设备10的各个部件的重量进行减震装置12的部署，由此能够使减震效果更优同时便于操控飞行器主体11的飞行。例如，多个减震装置12可以均匀分布于云台13和飞行器主体11之间，由此能够使云台13和飞行器主体11之间的各个位置的减震效果趋于一致以达到减震效果更优。又例如，多个减震装置12可以以将云台13整体的重心所在的垂线与飞行器主体11的重心所在的垂线重合的方式分布，由此能够使飞行器主体11的配重趋于平衡以便控制飞行。
64.在一些示例中，减震单元120可以以阵列的方式形成于安装部121。在这种情况下，能够令多个减震单元120的受力较为均衡，并且能够吸收各个位置的振动。
65.在一些示例中，参见图6，安装部121可以呈扁平状，在一些示例中，安装部121的四周可以向云台13延伸，并形成了容纳多个减震单元120的槽。换言之，多个减震单元120可以设置于槽中。
66.在一些示例中，参见图7，减震单元120包括与云台13连接的减振罩122、设置于减振罩122内的压板125、连接安装部121和压板125的压杆123、以及设置于压板125和减振罩122之间的弹性元件126和伸缩式减震器127。在这种情况下，通过云台13和减震装置12能够在巡检过程中减少风力或者误操作导致飞行器主体11抖动进而影响图像检测装置工作的情形，由此能够提升巡检的精确性。进一步地，由于利用弹性元件126吸收云台13或飞行器主体11所产生的振动后会逐渐释放所存储的能量，进而形成震荡，因此，同时利用弹性元件126和伸缩式减震器127不进而能够有效吸收云台13的振动，还能够通过伸缩式减振器抑制弹性元件126吸收振动后所形成的震荡，从而提高了飞行器主体11和云台13的稳定性。
67.在一些示例中，弹性元件126可以是弹簧、减震橡胶等。在一些示例中，伸缩式减震器127可以是缓冲器，例如记忆金属缓冲器、弹簧缓冲器、磁式缓冲器、液压缓冲器或气压缓冲器等。
68.在一些示例中，减震单元120包括多个弹性元件126和至少一个伸缩式减振器，多个弹性元件126以围绕伸缩式减振器的方式安装于伸缩式减振器的四周。在这种情况下，能够通过多个弹性元件126和至少一个伸缩式减振器对飞行器主体11在巡检时产生的抖动进行吸收，例如通过弹性元件126进行减震，通过伸缩式减震器127对弹性元件126减震过程中的反弹(也即弹性元件126蓄能后会逐渐释放能量)进行抑制，由此能够提升设置于云台13的采集设备的平稳性。
69.在一些示例中，参见图7，减震单元120还包括设置于压板125和减振罩122之间的限位杆124，限位杆124和弹性元件126分别设置于压板125的两侧。在一些示例中，限位杆124可以用于对弹性元件126进行限位，且数量与弹性元件126匹配。在这种情况下，能够使弹性元件126稳固在限位杆124的位置，在减震过程中能够减少弹性元件126摇摆幅度过大
的情形，由此能够提升减震和吸振效果。
70.在一些示例中，参见图7，减振罩122可以具有通孔，压杆123可以贯穿通孔并连接压板125，在一些示例中通孔的横截面积不小于压杆123的横截面积。在这种情况下，能够允许压杆123在通孔中略微的振动，令压杆123和减振罩122之间形成相对柔性的连接，提高减震和吸振效果。
71.在一些示例中，减震单元120还包括传感单元，传感单元配置为测量减震单元120的受力情况并反馈至控制平台20。具体而言，传感单元可以设置于弹性元件126或伸缩式减震器127的一侧，并测量弹性元件126或伸缩式减震器127的受力并形成力传感信息，同时，传感单元可以将力传感信息通过无线通信模块134发送至控制平台20，控制平台20可以基于力传感信息适应性的调整电网巡检设备10的运动方式。例如，当弹性元件126或伸缩式减震器127的受力突然答复增大，可以认为电网巡检设备10遭遇强风或碰撞，此时可以减低电网巡检设备10的移动速度，或暂时降落。在这种情况下，能够基于减震单元120的受力情况初略判断电网巡检设的工作环境，进而能够基于不同的工作环境采取针对性的控制策略。
72.图8是示出了本公开示例所涉及的防护装置135的安装示意图。图9是示出了本公开示例所涉及的防护装置135的具体结构示意图。
73.在一些示例中，参见图8，云台13可以包括设置于拍摄装置131的防护装置135，防护装置135包括清洁部152和透明的防护部151，防护部151设置于拍摄装置131并包括凹面和与凹面相对的凸面，凹面形成用于容纳拍摄装置131的至少一部分的内腔510，清洁部152通过连杆机构153设置于拍摄装置131，清洁部152包括清洁件526和用于驱动清洁件526以接触凸面的方式进行移动的电机522。在这种情况下，通过设置透光的防护部151，并通过将图像检测装置的至少一部分(例如镜头141等关键部位)容纳于防护部151的凹面所形成的内腔510中进行防护，能够减少沙尘等对图像检测装置的至少一部分(例如镜头141等关键部位)造成损伤的情形，通过设置包括清洁件526和电机522的清洁部152，能够对防护部151而非图像检测装置进行及时清洁，能够减少沙尘等对图像检测装置的至少一部分(例如镜头141等关键部位)因直接触碰造成损伤的情形，并通过及时清洁能够减少水雾沙尘等附着物对电网巡检设备10中的图像检测装置进行工作时造成的影响。由此，能够提供一种电网巡检设备10及其防护装置135，能够在电网巡检时对图像检测装置进行有效且持久的防护。
74.在一些示例中，内腔510可以用于容纳拍摄装置131的镜头141。由此能够保护拍摄装置131的镜头141。
75.在一些示例中，参见图9，清洁部152还包括设置有电机522的壳体520、在电机522的驱动下转动的螺杆525、和以可相对螺杆525移动的方式与螺杆525螺纹连接的调节块523，调节块523与清洁件526联动。在这种情况下，通过设置壳体520，能够为电机522提供结构支撑，通过与电机522一同转动的螺杆525、与螺杆525螺纹连接且可相对移动的调节块523、以及与调节块523联动且与防护部151的凸面接触的清洁件526，能够在防护部151被水雾沙尘等附着时通过启动电机522带动螺杆525、调节块523和清洁件526以对防护部151进行清洁，由此能够减少水雾沙尘等附着物对电网巡检设备10中的图像检测装置进行工作时造成的影响。
76.在一些示例中，壳体520具有至少一个长度与螺杆525相当的凹槽521，调节块523的至少一部分可滑动地卡接在凹槽521中。在这种情况下，调节块523在螺杆525上相对移动
时，能够通过凹槽521减少调节块523的抖动，由此能够使与调节块523联动的清洁件526在防护部151的凸面移动时能够保持平稳。
77.在一些示例中，清洁件526具有刚性端5261和用于接触凸面的柔性端5262，清洁件526的刚性端5261与调节块523通过至少一个推杆524连接。在这种情况下，通过清洁件526的柔性端5262，能够对防护部151的凸面进行清洁并能够减少刚性部件接触防护部151的凸面导致防护部151损伤影响图像检测装置工作的情形，通过清洁件526的刚性端5261，能够在推杆524和调节块523的带动下驱动清洁件526的柔性端5262对防护部151的凸面进行清洁。
78.在一些示例中，清洁件526的柔性端5262为棉、麻、丝、毛或合成纤维中的一种材料构成。在这种情况下，清洁件526的柔性端5262能够具有柔性，通过棉、麻、丝、毛或合成纤维中的一种材料对防护部151的凸面进行清洁，能够减少刚性部件接触防护部151的凸面导致防护部151损伤影响图像检测装置工作的情形。
79.在一些示例中，人机交互端30可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑或专用的智能设备中的至少一种。在这种情况下，巡检人员能够随身携带人机交互端30，进而能够使巡检人员随时进行巡检。
80.在一些示例中，人机交互端30可以内置软件(例如app)，巡检人员可以通过软件浏览影像信息、热图像信息和位置信息。
81.在一些示例中，人机交互端30可以包括呈现影像信息、热图像信息和位置信息的显示屏。在这种情况下，巡检人员能够同时基于影像信息、热图像信息和位置信息判断是否出现故障。
82.在一些示例中，巡检人员可以在人机交互端30中对可疑的位置进行标记，在这种情况下，巡检人员能够筛查出配电网中可疑的位置，并针对可疑的位置判断是否存在故障。
83.在一些示例中，人机交互端30还可与具有与防护装置135相配合的功能，具体而言，在一些示例中，参见图2，云台还可以设置有电机控制器136，电机控制器136可以与无线通信模块连接并接收来自人机交互端30的信号，巡检人员可以在人机交互端30进行人机交互，并通过电机控制器136控制位置云台13的电机522的启停。在这种情况下，若巡检人员认为影像信息较为模糊或存在遮挡，则可以通过人机交互端30控制电机522，以实现拍摄装置131的镜头141的清洁。
84.虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变，这些变形和变均落入本公开的范围内。

技术特征：

1.一种配电网故障无人巡检系统，其特征在于，包括：用于巡检配电网的电网巡检设备、控制所述电网巡检设备移动的控制平台、以及接收来自所述电网巡检设备的数据的人机交互端，所述电网巡检设备包括飞行器主体、设置于所述飞行器主体的云台、以及设置于所述云台和所述飞行器主体之间的减震装置，所述云台设置有拍摄装置、热成像装置、定位装置和无线通信模块，所述拍摄装置配置为在所述电网巡检设备巡检配电网时对配电网进行拍摄以获取影像信息并识别所述影像信息中的目标物，所述热成像装置配置为在所述电网巡检设备巡检配电网时对配电网进行热成像检测以获取热图像信息，所述定位装置配置为获取所述电网巡检设备的位置信息，所述无线通信模块配置为将所述影像信息、所述热图像信息和所述位置信息发送至所述人机交互端，所述减震装置包括与所述飞行器主体连接的安装部和安装于所述安装部的多个减震单元，所述减震单元包括与所述云台连接的减振罩、设置于所述减振罩内的压板、连接所述安装部和所述压板的压杆、以及设置于压板和减振罩之间的弹性元件和伸缩式减震器。2.根据权利要求1所述配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述拍摄装置具有拍摄模块、图像处理模块、智能识别模块、数据储存模块和数据传输模块，所述拍摄模块配置为获取所述影像信息，所述图像处理模块配置为对所述影像信息进行降噪，所述智能识别模块配置为识别所述影像信息中的目标物，所述数据储存模块配置为对所述影像信息进行存储，并通过所述数据传输模块发送至所述无线通信模块。3.根据权利要求2所述配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述目标物包括配电网中的线路、塔杆、或绝缘子。4.根据权利要求1所述配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述人机交互端包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑或专用的智能设备中的至少一种，所述人机交互端包括呈现所述影像信息、所述热图像信息和所述位置信息的显示屏。5.根据权利要求1所述配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述云台包括设置于所述拍摄装置的防护装置，所述防护装置包括清洁部和透明的防护部，所述防护部设置于所述拍摄装置并包括凹面和与所述凹面相对的凸面，所述凹面形成用于容纳所述拍摄装置的至少一部分的内腔，所述清洁部通过连杆机构设置于所述拍摄装置，所述清洁部包括清洁件和用于驱动所述清洁件以接触所述凸面的方式进行移动的电机。6.根据权利要求1所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述减震单元还包括设置于所述压板和所述减振罩之间的限位杆，所述限位杆和所述弹性元件分别设置于所述压板的两侧。
7.根据权利要求1所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述减振罩具有横截面积不小于压杆的横截面积的通孔，所述压杆贯穿所述通孔并连接所述压板。8.根据权利要求1所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述减震单元包括多个所述弹性元件和至少一个所述伸缩式减振器，所述多个弹性元件以围绕所述伸缩式减振器的方式安装于所述伸缩式减振器的四周。9.根据权利要求1所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述减震单元以阵列的方式形成于安装部。10.根据权利要求1所述的配电网故障无人巡检系统，其特征在于，所述减震单元还包括传感单元，所述传感单元配置为测量减震单元的受力情况并反馈至所述控制平台。

技术总结

本公开提供一种配电网故障无人巡检系统，其特征在于，包括：用于巡检配电网的电网巡检设备、控制电网巡检设备移动的控制平台、以及接收来自电网巡检设备的数据的人机交互端，电网巡检设备包括云台、飞行器主体、设置于云台和飞行器主体之间的减震装置，云台设置有拍摄装置、热成像装置、定位装置和无线通信模块，减震装置包括与飞行器主体连接的安装部和安装于安装部的多个减震单元，减震单元包括与云台连接的减振罩、设置于减振罩内的压板、连接安装部和压板的压杆、设置于压板和减振罩之间的弹性元件和伸缩式减震器。由此，能够提高飞行器主体和云台的稳定性。器主体和云台的稳定性。器主体和云台的稳定性。