一种自动化仓储系统的制作方法

1.本发明涉及仓储领域，具体而言，涉及一种自动化仓储系统。

背景技术：

2.目前，货物的存储一般通过人工搬运，码垛堆放，劳动强度大，自动化程度低。近几年，随着科技的进步和技术的发展，智能化立体仓库发展十分迅速，现有的智能化立体仓库一般包括若干立体货架，每个立体货架上配备一台码垛机，以实现智能化自动仓储。但是，上述码垛机采购成本较高，且需要人工辅助操作实现码垛，智能化程度低，仓储成本较高。
3.因此，如何实现一种自动化程度高、仓储成本低的仓储系统成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提出一种自动化仓储系统，以解决现有技术中的仓储系统智能化程度低、仓储成本较高、劳动强度大的问题。
5.为实现上述目的，本发明采用的技术解决方案是：
6.一种自动化仓储系统，其特征在于，包括立式货架、载货装置和电控单元；
7.立式货架上设有m
×
n个储物格，m为储物格行数，n为储物格列数；
8.载货装置包括主架体、移载支架、横移驱动装置、货物移载装置和升降驱动装置，所述移载支架可滑动的安装在主架体上，并通过横移驱动装置实现横向移动，所述货物移载装置可滑动的安装在移载支架上，并通过升降驱动装置实现升降；
9.货物移载装置包括载货平台、货物夹持机构和货物取放驱动机构，所述货物夹持机构安装在载货平台上，包括平行设置的两个货叉和用于驱动两个货叉夹紧货物以及松开货物的货叉驱动机构，所述货物取放驱动机构安装在载货平台的内部，用于驱动货物夹持机构纵向移动，实现货叉伸进和伸出所述储物格。
10.优选地，所述移载支架包括第一安装板、侧架和顶架，所述侧架有两个，两个侧架间隔设置在第一安装板上，且均与第一安装板垂直连接，顶架水平设置在两个侧架的顶部，且与侧架固定相连成一体；
11.主架体底座上平行的设有两条横向导轨，在第一安装板的底部面四个角均设有与横向导轨配合的第一横向滑轮组件，第一安装板通过第一横向滑轮组件滑动安装在横向导轨上；
12.主架体顶部设有导向横梁，在顶架上设有第二横向滑轮组件，第二横向滑轮组件与导向横梁滑动连接。
13.优选地，所述横移驱动装置包括第一驱动电机、第一齿轮和齿条，齿条安装在主架体底座上，且位于两条横向导轨之间，第一驱动电机安装在所述第一安装板上，第一驱动电机的输出轴穿过第一安装板，第一齿轮安装在第一驱动电机的输出轴上，且与齿条啮合连接。
14.优选地，在两个侧架上对称的设有竖向导轨，所述载货平台的左右两侧对称的设有与竖向导轨配合的第一竖向滑轮组件，载货平台通过第一竖向滑轮组件滑动安装在竖向导轨上。
15.优选地，所述升降驱动装置包括传动机构和动力机构；
16.所述传动机构有两个，分别对称设置在其中一个侧架的左右两侧，传动机构包括第一内齿同步带、第一主动带轮和第一从动带轮，第一主动带轮位于第一内齿同步带一端内侧，且与第一内齿同步带啮合连接，第一从动带轮位于第一内齿同步带另一端内侧，且与第一内齿同步带啮合连接，第一主动带轮和第一从动带轮分别通过一个轴承座安装在侧架上，两个第一主动带轮通过主动轴固定相连，两个第一从动带轮通过从动轴固定相连；
17.所述载货平台对应的一侧设有两个同步带夹紧组件，每个同步带夹紧组件分别与对应的第一内齿同步带夹紧连接，同步带夹紧组件包括固定座和带齿压紧板，固定座与载货平台固定连接，固定座上设有与所述第一内齿同步带相适配的第一凹槽，第一内齿同步带的一区段位于第一凹槽里，带齿压紧板固定安装在固定座上，与第一内齿同步带啮合，并压紧第一内齿同步带；
18.所述动力机构包括第二驱动电机、第二齿轮、第一链条和第三齿轮，第二驱动电机安装在所述第一安装板上，第二齿轮设置在第二驱动电机的输出端，第三齿轮设置在主动轴上，第二齿轮通过第一链条与第三齿轮传动连接。
19.优选地，所述升降驱动装置还包括配重机构，配重机构包括导向立柱、配重块、支撑板、第一转轴和传动组件；
20.导向立柱有两个，分别位于所述其中一个侧架的外侧，且间隔设置在第一安装板上，配重块的两侧分别通过第二竖向滑轮组件与对应的导向立柱滑动连接，支撑板安装在所述顶架上，第一转轴的两端分别通过轴承座安装在支撑板上，传动组件有两个，分别间隔设置在第一转轴上，传动组件包括第四齿轮和第二链条，第四齿轮固定安装在第一转轴上，第二链条与第四齿轮啮合连接，且第二链条的一端与配重块连接，另一端与所述固定座连接。
21.优选地，所述货叉驱动机构包括第二安装板、t形螺母座、双向丝杠和第三驱动电机；
22.在第二安装板上平行的设有两条横向滑轨，t形螺母座有两个，每个t形螺母座的底部分别设有两个与横向滑轨配合的横向滑块，t形螺母座通过横向滑块滑动安装在横向滑轨上，所述两个货叉分别安装在对应的t形螺母座上，双向丝杠上左右两区段的螺纹方向相反，双向丝杠的两端分别与对应的t形螺母座螺纹连接，第三驱动电机通过电机支架安装在第二安装板上，且第三驱动电机的输出端与双向丝杠的一端传动连接。
23.优选地，在第二安装板中间位置设有限位组件，限位组件包括固定块和限位结构，在固定块上间隔设有两个横向通孔，每个横向通孔里分别安装有所述限位结构，两个限位结构横向对称安装，分别对相应t形螺母座的滑动起到限位作用，限位结构包括限位柱、限位板和限位弹簧，限位柱可滑动的安装在横向通孔里，限位柱的一端伸出横向通孔并安装有锁销，限位柱的另一端伸出横向通孔并与限位板垂直连接，限位弹簧套装在限位柱的另一端，且限位弹簧呈压缩状态。
24.优选地，所述货物取放驱动机构包括第四驱动电机、第二主动带轮、第二内齿同步
带、第二从动带轮、第二转轴、带齿压紧块和传动连接块；
25.在载货平台上平行的设有两条纵向滑轨，第二安装板的底部设有两个与纵向滑轨配合的纵向滑块，第二安装板通过纵向滑块滑动安装在纵向滑轨上，第四驱动电机通过电机支架安装在载货平台内，第二主动带轮安装在第四驱动电机的输出端，第二转轴的两端分别通过一个轴承座安装在载货平台内，第二从动带轮安装在第二转轴上，第二主动带轮通过第二内齿同步带与第二从动带轮传动连接；
26.在载货平台的台面上设有纵向条形开口，传动连接块的一端穿过纵向条形开口，并与第二安装板固连，传动连接块的另一端设有与所述第二内齿同步带相适配的第二凹槽，第二内齿同步带的一区段位于第二凹槽里，带齿压紧块固定安装在传动连接块上，与第二内齿同步带啮合，并压紧第二内齿同步带。
27.优选地，所述载货平台上安装有激光测距传感器，用于检测储物格使用状态。
28.与现有技术相比本发明具如下有益效果：
29.本发明一种自动化仓储系统，能够自动实现入库和出库，智能化程度高，管理方便，省时省力，另外，该系统制造成本低，运行安全可靠。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本发明整体结构前视图。
32.图2是本发明整体结构后视图。
33.图3是移载支架与主架体结构图。
34.图4是横移驱动装置结构图。
35.图5是第一横向滑轮组件结构示意图。
36.图6是传动机构和动力机构结构图。
37.图7是同步带夹紧组件结构图。
38.图8是配重机构结构图。
39.图9是货叉驱动机构结构图。
40.图10是限位组件结构图。
41.图11是货物取放驱动机构结构图。
42.图中：1、立式货架；2、主架体；3、移载支架；4、第一安装板；5、侧架；6、顶架；7、；8、横向导轨；9、滑轮安装板；10、滑轮；11、第一驱动电机；12、第一齿轮；13、齿条；14、导向横梁；15、载货平台；16、第一内齿同步带；17、第一主动带轮；18、第一从动带轮；19、主动轴；20、从动轴；21、固定座；22、带齿压紧板；23、第二驱动电机；24、第二齿轮；25、第一链条；26、第三齿轮；27、配重块；28、支撑板；29、第一转轴；30、第四齿轮；31、第二链条；32、货叉；33、第二安装板；34、t形螺母座；35、双向丝杠；36、第三驱动电机；37、横向滑轨；38、固定块；39、限位柱；40、限位板；41、限位弹簧；42、第四驱动电机；43、第二主动带轮；44、第二内齿同步带；45、第二从动带轮；46、第二转轴；47、带齿压紧块；48、传动连接块；49、纵向滑轨；50、纵向条形开口；51、激光测距传感器。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
44.此外，在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.如图1-图3所示，本发明优选的实施例提供了一种自动化仓储系统，包括：包括立式货架1、载货装置和电控单元。
46.其中，立式货架1为钢结构架体，立式货架上设有m
×
n个方形储物格，m为储物格行数，n为储物格列数。
47.其中，载货装置包括主架体2、移载支架3、横移驱动装置、货物移载装置和升降驱动装置。
48.移载支架3可滑动的安装在主架体2上，具体的：移载支架3为钢结构架体，包括第一安装板4、侧架5和顶架6，侧架5有两个，均呈梯形，两个侧架5间隔设置在第一安装板4上，每个侧架5均与第一安装板4垂直固定焊接，顶架6水平设置在两个侧架6的顶部，且与侧架5固定焊接相连成一体。
49.如图4所示，在主架体底座上沿着主架体底座的长度方向平行的设有两条横向导轨8，在第一安装板4的底部面四个角均设有与横向导轨8配合的第一横向滑轮组件，第一安装板4通过第一横向滑轮组件滑动安装在横向导轨8上。
50.如图5所示，第一横向滑轮组件包括：滑轮安装板9，滑轮安装板9通过螺栓与第一安装板4固定连接，在滑轮安装板9的底部面四个角位置分别可转动的安装有滑轮10，且每个滑轮10均与横向导轨8滑动连接。
51.横移驱动装置用于驱动移载支架3在主架体2上实现横向移动，横移驱动装置包括：第一驱动电机11、第一齿轮12和齿条13，齿条13固定安装在主架体底座上，且位于两条横向导轨8之间，第一驱动电机11安装在第一安装板4上，且第一驱动电机11的输出轴穿过第一安装板4，第一齿轮12固定安装在第一驱动电机11的输出轴上，且与齿条13啮合连接。
52.在第一驱动电机11上还装配有第一减速电机，第一驱动电机11与电控单元电连接，电控单元通过控制第一驱动电机11的正反转，实现移载支架3在主架体底座上横向移动。
53.主架体2顶部设有导向横梁14，在移载支架3的顶架上设有第二横向滑轮组件，第二横向滑轮组件与导向横梁14滑动连接。第二横向滑轮组件与第一横向滑轮组件结构相同，具体结构参照上述第一横向滑轮组件，在此不再赘述。
54.货物移载装置包括：载货平台15、货物夹持机构和货物取放驱动机构。
55.如图6所示，载货平台15可滑动的安装在移载支架3上，具体的：在两个侧架5上对称的设有竖向导轨，在载货平台15的左右两侧对称的设有与竖向导轨配合的第一竖向滑轮组件，载货平台15通过第一竖向滑轮组件滑动安装在竖向导轨上。
56.第一竖向滑轮组件与第一横向滑轮组件结构相同，具体结构参照上述第一横向滑
轮组件，在此不再赘述。
57.升降驱动装置用于驱动载货平台15在移载支架3上实现升降，升降驱动装置包括传动机构、动力机构和配重机构。
58.传动机构有两个，分别对称设置在其中一个侧架5的左右两侧，本发明优选地设置在移载支架3左侧的侧架5上。传动机构包括：第一内齿同步带16、第一主动带轮17和第一从动带轮18，第一主动带轮17位于第一内齿同步带16一端内侧，且与第一内齿同步带16啮合连接，第一从动带轮18位于第一内齿同步带16另一端内侧，且与第一内齿同步带16啮合连接，第一主动带轮17和第一从动带轮18分别通过一个轴承座安装在侧架5上，两个第一主动带轮17通过主动轴19固定相连，两个第一从动带轮18通过从动轴20固定相连。
59.在载货平台15的左侧设有两个同步带夹紧组件，每个同步带夹紧组件分别与对应的第一内齿同步带16夹紧连接。如图7所示，同步带夹紧组件包括：固定座21和带齿压紧板22，固定座21与载货平台15通过螺栓固定连接，固定座21上设有与第一内齿同步带16相适配的第一凹槽，第一内齿同步带16的一区段位于第一凹槽里，带齿压紧板22通过螺栓固定安装在固定座21上，与第一内齿同步带16啮合，并压紧第一内齿同步带16。
60.动力机构包括：第二驱动电机23、第二齿轮24、第一链条25和第三齿轮26，第二驱动电机23通过螺栓固定安装在第一安装板4上，第二齿轮24设置在第二驱动电机23的输出端，第三齿轮26设置在主动轴19上，第二齿轮24通过第一链条25与第三齿轮26传动连接。
61.在第二驱动电机23上还装配有第二减速电机，第二驱动电机23与电控单元电连接，电控单元通过控制第二驱动电机23的正反转，实现载货平台15在移载支架3上升降。
62.如图8所示，配重机构包括导向立柱、配重块27、支撑板28、第一转轴29和传动组件。导向立柱有两个，分别位于所述其中一个侧架5的外侧，本发明优选地设置在移载支架3左侧侧架5的外侧，且两个导向立柱间隔设置，分别垂直安装在第一安装板4上。支撑板28安装在移载支架3的顶架6上，且支撑板28位于导向横梁14的上方。第一转轴29的两端分别通过轴承座安装在支撑板28上，传动组件有两个，分别间隔设置在第一转轴29上，传动组件包括：第四齿轮30和第二链条31，第四齿轮30固定安装在第一转轴29上，第二链条31与第四齿轮30啮合连接，且第二链条31的一端与配重块27固定连接，另一端与对应的固定座21固定连接。配重块27位于两个导向立柱之间，且配重块27两侧分别通过第二竖向滑轮组件与对应的导向立柱滑动连接。
63.第二竖向滑轮组件与第一横向滑轮组件结构相同，具体结构参照上述第一横向滑轮组件，在此不再赘述。
64.其中，配重块27的重量与整个货物移载装置的重量相匹配，配重机构的作用是载货平台15在上升和下降过程中用于平衡第二驱动电机23输出的驱动力，进而提高系统运行的安全性。
65.货物夹持机构安装在载货平台15上，包括：平行设置的两个货叉32和用于驱动两个货叉32夹紧货物以及松开货物的货叉驱动机构。
66.如图9所示，货叉驱动机构包括第二安装板33、t形螺母座34、双向丝杠35和第三驱动电机36。在第二安装板33上沿着第二安装板的长度方向平行的设有两条横向滑轨37，t形螺母座34有两个，每个t形螺母座34的底部分别固定安装有两个与横向滑轨37配合的横向滑块，t形螺母座34通过两个横向滑块滑动安装在横向滑轨37上，即两个横向滑块滑动安装
在对应的横向滑轨37上。两个货叉32分别固定安装在对应的t形螺母座34上，且两个货叉32平行设置。双向丝杠35上左右两区段的螺纹方向相反，且双向丝杠35的两端分别与对应的t形螺母座34螺纹连接。第三驱动电机36通过电机支架安装在第二安装板33上，且第三驱动电机36的输出端与双向丝杠36的一端传动连接。
67.在第三驱动电机36上还装配有第三减速电机，第三驱动电机36与电控单元电连接，电控单元通过控制第三驱动电机36的正反转，实现两个货叉32相向移动，即夹紧货物，以及实现两个货叉32背向移动，即松开货物。
68.进一步地，在第二安装板33中间位置设有限位组件，如图10所示，限位组件包括：固定块38和限位结构，固定块38固定安装在第二安装板33上，在固定块38上间隔设有两个横向通孔，每个横向通孔里分别安装有限位结构，两个限位结构横向对称安装。限位结构包括：限位柱39、限位板40和限位弹簧41，限位柱39可滑动的安装在横向通孔里，限位柱39的一端伸出横向通孔并安装有锁销，限位柱39的另一端伸出横向通孔并与限位板40垂直连接，限位弹簧41套装在限位柱39的另一端，且限位弹簧41呈压缩状态。限位组件的作用是当两个t形螺母座34相向移动时，对t形螺母座34的移动起到限位作用。
69.货物取放驱动机构安装在载货平台15的内部，用于驱动货物夹持机构纵向移动，实现货叉伸进和伸出所述储物格，具体的，如图11所示，货物取放驱动机构包括：第四驱动电机42、第二主动带轮43、第二内齿同步带44、第二从动带轮45、第二转轴46、带齿压紧块47和传动连接块48。
70.在载货平台15上平行的设有两条纵向滑轨49，第二安装板33的底部固定设有两个与纵向滑轨配合的纵向滑块，第二安装板33通过纵向滑块滑动安装在纵向滑轨49上，即两个纵向滑块滑动安装在对应的纵向滑轨49上。第四驱动电机42通过电机支架固定安装在载货平台15内，第二主动带轮43安装在第四驱动电机42的输出端，第二转轴46的两端分别通过一个轴承座安装在载货平台15内，第二从动带轮45固定安装在第二转轴46上，第二主动带轮43通过第二内齿同步带44与第二从动带轮45传动连接。
71.在载货平台15的台面上设有纵向条形开口50，纵向条形开口50与纵向滑轨49平行设置，传动连接块48的一端穿过纵向条形开口50，并与第二安装板33的底部固定连接，传动连接块48的另一端设有与所述第二内齿同步带44相适配的第二凹槽，第二内齿同步带44的一区段位于第二凹槽里，带齿压紧块47通过螺栓固定安装在传动连接块48上，与第二内齿同步带44啮合，并压紧第二内齿同步带44。
72.在第四驱动电机42上还装配有第四减速电机，第四驱动电机42与电控单元电连接，电控单元通过控制第四驱动电机42的正反转，实现驱动货物夹持机构纵向移动，实现货叉32伸进和伸出储物格取放货物。
73.进一步地，载货平台15上安装有激光测距传感器51，激光测距传感器51与电控单元电连接，用于检测储物格的使用状态，即检测测储物格内是否存储有货物。
74.其中，电控单元为可编程控制器，比如plc。plc内包含有一套设定的程序，该程序的设计本领域技术人员借鉴现有技术即可实现，能够实现如下功能。
75.对所有储物格进行编号，电控单元记录每个储物格的使用状态。
76.如图1所示，载货平台15位于初始位置，当有货物需要存储时，工作人员将待存储的货物放置在载货平台15上，电控单元根据储物格编号顺序选择未存储货物的储物格，然
后电控单元控制第一驱动电机11，驱动移载支架3在主架体底座上横向移动，同时，电控单元控制第二驱动电机23，驱动载货平台15在移载支架3上升降，使载货平台15位于该未存储货物的储物格前侧。
77.电控单元控制第三驱动电机36，使两个货叉32夹紧货物，然后电控单元控制第四驱动电机42，使两个货叉32夹着货物伸进储物格内，然后电控单元控制第三驱动电机36，使两个货叉32松开货物，最后电控单元控制第四驱动电机42，使两个货叉32伸出储物格回位。
78.载货平台15回到初始位置，同时，电控单元更新每个储物格的使用状态。
79.存储货物过程中激光测距传感器51能够实时检测储物格的使用状态，并反馈给电控单元，防止出现电控单元记录的储物格使用状态与实际不符。
80.当需要从储物格取货物时，工作人员输入相应的储物格编号，电控单元根据储物格编号控制载货平台移至该编号的储物格前侧，电控单元控制第四驱动电机42，使两个货叉32伸进储物格内，然后电控单元控制第三驱动电机36，使两个货叉32夹紧货物，然后电控单元控制第四驱动电机42，使两个货叉32夹着货物伸出储物格至载货平台15上，然后电控单元控制第三驱动电机36，使两个货叉32松开货物，然后电控单元控制载货平台15回到初始位置，同时，电控单元更新每个储物格的使用状态，最后由工作人员取走货物。
81.综上所述，本发明实施例所述的一种自动化仓储系统，能够自动实现入库和出库，智能化程度高，管理方便，省时省力，另外，该系统制造成本低，运行安全可靠。
82.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种自动化仓储系统，其特征在于，包括立式货架、载货装置和电控单元；立式货架上设有m
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n个储物格，m为储物格行数，n为储物格列数；载货装置包括主架体、移载支架、横移驱动装置、货物移载装置和升降驱动装置，所述移载支架可滑动的安装在主架体上，并通过横移驱动装置实现横向移动，所述货物移载装置可滑动的安装在移载支架上，并通过升降驱动装置实现升降；货物移载装置包括载货平台、货物夹持机构和货物取放驱动机构，所述货物夹持机构安装在载货平台上，包括平行设置的两个货叉和用于驱动两个货叉夹紧货物以及松开货物的货叉驱动机构，所述货物取放驱动机构安装在载货平台的内部，用于驱动货物夹持机构纵向移动，实现货叉伸进和伸出所述储物格。2.根据权利要求1所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述移载支架包括第一安装板、侧架和顶架，所述侧架有两个，两个侧架间隔设置在第一安装板上，且均与第一安装板垂直连接，顶架水平设置在两个侧架的顶部，且与侧架固定相连成一体；主架体底座上平行的设有两条横向导轨，在第一安装板的底部面四个角均设有与横向导轨配合的第一横向滑轮组件，第一安装板通过第一横向滑轮组件滑动安装在横向导轨上；主架体顶部设有导向横梁，在顶架上设有第二横向滑轮组件，第二横向滑轮组件与导向横梁滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述横移驱动装置包括第一驱动电机、第一齿轮和齿条，齿条安装在主架体底座上，且位于两条横向导轨之间，第一驱动电机安装在所述第一安装板上，第一驱动电机的输出轴穿过第一安装板，第一齿轮安装在第一驱动电机的输出轴上，且与齿条啮合连接。4.根据权利要求2所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，在两个侧架上对称的设有竖向导轨，所述载货平台的左右两侧对称的设有与竖向导轨配合的第一竖向滑轮组件，载货平台通过第一竖向滑轮组件滑动安装在竖向导轨上。5.根据权利要求2所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述升降驱动装置包括传动机构和动力机构；所述传动机构有两个，分别对称设置在其中一个侧架的左右两侧，传动机构包括第一内齿同步带、第一主动带轮和第一从动带轮，第一主动带轮位于第一内齿同步带一端内侧，且与第一内齿同步带啮合连接，第一从动带轮位于第一内齿同步带另一端内侧，且与第一内齿同步带啮合连接，第一主动带轮和第一从动带轮分别通过一个轴承座安装在侧架上，两个第一主动带轮通过主动轴固定相连，两个第一从动带轮通过从动轴固定相连；所述载货平台对应的一侧设有两个同步带夹紧组件，每个同步带夹紧组件分别与对应的第一内齿同步带夹紧连接，同步带夹紧组件包括固定座和带齿压紧板，固定座与载货平台固定连接，固定座上设有与所述第一内齿同步带相适配的第一凹槽，第一内齿同步带的一区段位于第一凹槽里，带齿压紧板固定安装在固定座上，与第一内齿同步带啮合，并压紧第一内齿同步带；所述动力机构包括第二驱动电机、第二齿轮、第一链条和第三齿轮，第二驱动电机安装在所述第一安装板上，第二齿轮设置在第二驱动电机的输出端，第三齿轮设置在主动轴上，第二齿轮通过第一链条与第三齿轮传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述升降驱动装置还包括配重机构，配重机构包括导向立柱、配重块、支撑板、第一转轴和传动组件；导向立柱有两个，分别位于所述其中一个侧架的外侧，且间隔设置在第一安装板上，配重块的两侧分别通过第二竖向滑轮组件与对应的导向立柱滑动连接，支撑板安装在所述顶架上，第一转轴的两端分别通过轴承座安装在支撑板上，传动组件有两个，分别间隔设置在第一转轴上，传动组件包括第四齿轮和第二链条，第四齿轮固定安装在第一转轴上，第二链条与第四齿轮啮合连接，且第二链条的一端与配重块连接，另一端与所述固定座连接。7.根据权利要求1所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述货叉驱动机构包括第二安装板、t形螺母座、双向丝杠和第三驱动电机；在第二安装板上平行的设有两条横向滑轨，t形螺母座有两个，每个t形螺母座的底部分别设有两个与横向滑轨配合的横向滑块，t形螺母座通过横向滑块滑动安装在横向滑轨上，所述两个货叉分别安装在对应的t形螺母座上，双向丝杠上左右两区段的螺纹方向相反，双向丝杠的两端分别与对应的t形螺母座螺纹连接，第三驱动电机通过电机支架安装在第二安装板上，且第三驱动电机的输出端与双向丝杠的一端传动连接。8.根据权利要求7所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，在第二安装板中间位置设有限位组件，限位组件包括固定块和限位结构，在固定块上间隔设有两个横向通孔，每个横向通孔里分别安装有所述限位结构，两个限位结构横向对称安装，分别对相应t形螺母座的滑动起到限位作用，限位结构包括限位柱、限位板和限位弹簧，限位柱可滑动的安装在横向通孔里，限位柱的一端伸出横向通孔并安装有锁销，限位柱的另一端伸出横向通孔并与限位板垂直连接，限位弹簧套装在限位柱的另一端，且限位弹簧呈压缩状态。9.根据权利要求7所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述货物取放驱动机构包括第四驱动电机、第二主动带轮、第二内齿同步带、第二从动带轮、第二转轴、带齿压紧块和传动连接块；在载货平台上平行的设有两条纵向滑轨，第二安装板的底部设有两个与纵向滑轨配合的纵向滑块，第二安装板通过纵向滑块滑动安装在纵向滑轨上，第四驱动电机通过电机支架安装在载货平台内，第二主动带轮安装在第四驱动电机的输出端，第二转轴的两端分别通过一个轴承座安装在载货平台内，第二从动带轮安装在第二转轴上，第二主动带轮通过第二内齿同步带与第二从动带轮传动连接；在载货平台的台面上设有纵向条形开口，传动连接块的一端穿过纵向条形开口，并与第二安装板固连，传动连接块的另一端设有与所述第二内齿同步带相适配的第二凹槽，第二内齿同步带的一区段位于第二凹槽里，带齿压紧块固定安装在传动连接块上，与第二内齿同步带啮合，并压紧第二内齿同步带。10.根据权利要求1所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述载货平台上安装有激光测距传感器，用于检测储物格使用状态。

技术总结

本发明公开了一种自动化仓储系统，包括立式货架、载货装置和电控单元；立式货架上设有M

技术研发人员：

张云飞 白文涛 张强 卢鹏 魏阜勋 李金磊 蒋尚君

受保护的技术使用者：

青岛澳柯玛生物医疗有限公司

技术研发日：

2022.12.15

技术公布日：

2023/3/24