一种平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人的制作方法

1.本实用新型属于移动机器人领域，具体涉及一种平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人。

背景技术：

2.目前，随着高性能移动机器人的研究的发展推动了工厂的巡检机器人的发展。尽管像无人机这样的飞行系统已经展现出了非常好的可操作性，它们在负载和飞行时间上却非常有限。
3.因此，在某些场景中，需要可以移动的巡检机器人，但现有的移动巡检机器人一方面无法适应各种复杂地形，比如凹凸不平的地面，或者难以越过障碍物，因此，可以快速移动并克服室内障碍的地面机器人仍然是待研究的话题，并且它们在策略上通常速度慢或者缺乏灵活性。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，
5.实现本实用新型目的的技术解决方案为：
6.一种平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，包括外设安装上板、控制电路板、平行四边形连杆腿部机构、轮足、机器人主体框架和腿部舵机；
7.所述机器人主体框架内部设置控制电路板，机器人主体框架上方设置安装上板；
8.机器人主体框架的内部还设置腿部舵机，机器人主体框架两侧分别与平行四边形连杆腿部机构的一端连接，平行四边形连杆腿部机构的另一端设置轮足；
9.腿部舵机的输出端与分别与两侧平行四边形连杆腿部机构连接。
10.进一步的，所述每个平行四边形连杆腿部机构包括后大腿连杆、后小腿连杆、前大腿连杆和前小腿连杆；
11.所述后大腿连杆的一端与机器人主体框架连接，另一端通过轴承与后小腿连杆的一端连接，后小腿连杆的另一端与轮足的一侧连接；
12.所述前大腿连杆的一端与机器人主体框架)连接，另一端通过轴承与前小腿连杆的一端连接，前小腿连杆的另一端与轮足的另一侧连接。
13.进一步的，所述轮足包括轮足电机和轮足轮毂；
14.所述轮足电机的输出端与轮足轮毂连接。
15.进一步的，还包括深度双目相机；
16.所述深度双目相机设置在外设安装上板上。
17.进一步的，还包括陀螺仪传感器；
18.所述陀螺仪传感器设置在机器人主体框架内部。
19.进一步的，所述外设安装上板上设置激光雷达。
20.进一步的，所述外设安装上板上设置执行机械手。
21.本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：
22.(1)本实用新型的双足机器人基于平行四边形连杆腿部机构以及轮足的配合可以实现机器人在各种类型的场地内的自由、快速行走，可以越过各种障碍路面，具有跳跃功能；消除了行驶以及跳跃动作的耦合并且使得机器人可以从多种跌倒场景下恢复；
23.(2)本实用新型的双足机器人便于拆装，且支持安装多种外设装置，具有很强的可拓展性。
24.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
附图说明
25.图1为本实用新型的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人整体结构示意图。
26.图2为本实用新型的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人的平行四边形连杆腿部机构结构示意图。
27.图3为本实用新型的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人的轮足结构示意图。
28.图4为本实用新型的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人工作状态示意图。
具体实施方式
29.实施例
30.结合图1至图4，一种平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，包括外设安装上板1、控制电路板2、平行四边形连杆腿部机构3、轮足4、机器人主体框架6和腿部舵机7；
31.所述机器人主体框架6内部设置控制电路板2，机器人主体框架6上方设置安装上板1；
32.机器人主体框架6的内部还设置腿部舵机7，机器人主体框架6两侧分别与平行四边形连杆腿部机构3的一端连接，平行四边形连杆腿部机构3的另一端设置轮足4；
33.腿部舵机7的输出端与分别与两侧平行四边形连杆腿部机构3连接。
34.进一步的，所述每个平行四边形连杆腿部机构3包括后大腿连杆31、后小腿连杆32、前大腿连杆33和前小腿连杆34；
35.所述后大腿连杆31的一端与机器人主体框架6连接，另一端通过轴承与后小腿连杆32的一端连接，后小腿连杆32的另一端与轮足4的一侧连接；
36.所述前大腿连杆33的一端与机器人主体框架6连接，另一端通过轴承与前小腿连杆34的一端连接，前小腿连杆34的另一端与轮足4的另一侧连接。
37.进一步的，所述轮足4包括轮足电机41和轮足轮毂42；
38.所述轮足电机41的输出端与轮足轮毂42连接。
39.进一步的，还包括深度双目相机5；
40.所述深度双目相机5设置在外设安装上板1上。
41.进一步的，还包括陀螺仪传感器；
42.所述陀螺仪传感器设置在机器人主体框架6内部。
43.工作时，双足机器人前后运动及转向运动是通过轮足电机41驱动轮毂42来实现，其在适应不同路面情况时，通过深度双目相机5采集路面信息发送给主控电路板2，实时驱动腿部舵机7、通过后大腿连杆31、后小腿连杆32、前大腿连杆33、前小腿连杆34的连杆机构的运动和轮足4的前后运动的配合来实现腿部运动姿态的调整，以保证外设安装上板1及机器人主体框架6等时刻保持水平运动的状态。
44.在遇到台阶时，也是一样的过程，主控电路板2驱动平行四边形连杆腿部机构3及轮足4的状态，实现机器人整体的跳跃，从而可以跃上台阶，机器人内部设置的陀螺仪传感器，可以实时反馈机器人整体姿态，以便于时刻保持平衡。通过这种结构特点，可以结合腿和轮子的性能，既具有腿的多功能性可以通过跳跃越过障碍物，也有轮子可以在平坦地面快速高效移动，狭小的室内环境可能会要求机器人有较高的机动性和灵活性。
45.进一步的，所述外设安装上板1上设置激光雷达。
46.进一步的，所述外设安装上板1上设置执行机械手。
47.在实际的使用中，还可以根据需求在外设安装上板上设置不同的外设，拓展性强。
48.以上实施例显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

技术特征：

1.一种平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其特征在于，包括外设安装上板(1)、控制电路板(2)、平行四边形连杆腿部机构(3)、轮足(4)、机器人主体框架(6)和腿部舵机(7)；所述机器人主体框架(6)内部设置控制电路板(2)，机器人主体框架(6)上方设置安装上板(1)；机器人主体框架(6)的内部还设置腿部舵机(7)，机器人主体框架(6)两侧分别与平行四边形连杆腿部机构(3)的一端连接，平行四边形连杆腿部机构(3)的另一端设置轮足(4)；腿部舵机(7)的输出端与分别与两侧平行四边形连杆腿部机构(3)连接。2.根据权利要求1所述的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其特征在于，所述每个平行四边形连杆腿部机构(3)包括后大腿连杆(31)、后小腿连杆(32)、前大腿连杆(33)和前小腿连杆(34)；所述后大腿连杆(31)的一端与机器人主体框架(6)连接，另一端通过轴承与后小腿连杆(32)的一端连接，后小腿连杆(32)的另一端与轮足(4)的一侧连接；所述前大腿连杆(33)的一端与机器人主体框架(6)连接，另一端通过轴承与前小腿连杆(34)的一端连接，前小腿连杆(34)的另一端与轮足(4)的另一侧连接。3.根据权利要求1所述的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其特征在于，所述轮足(4)包括轮足电机(41)和轮足轮毂(42)；所述轮足电机(41)的输出端与轮足轮毂(42)连接。4.根据权利要求1所述的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其特征在于，还包括深度双目相机(5)；所述深度双目相机(5)设置在外设安装上板(1)上。5.根据权利要求1所述的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其特征在于，还包括陀螺仪传感器；所述陀螺仪传感器设置在机器人主体框架(6)内部。6.根据权利要求1所述的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其特征在于，所述外设安装上板(1)上设置激光雷达。7.根据权利要求1所述的平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其特征在于，所述外设安装上板(1)上设置执行机械手。

技术总结

本实用新型公开了一种平行四边形连杆机构的室内巡检双足机器人，其中机器人主体框架内部设置控制电路板，机器人主体框架上方设置安装上板；机器人主体框架的内部还设置腿部舵机，机器人主体框架两侧分别与平行四边形连杆腿部机构的一端连接，平行四边形连杆腿部机构的另一端设置轮足，腿部舵机的输出端与分别与两侧平行四边形连杆腿部机构连接。本实用新型基于平行四边形连杆腿部机构以及轮足的配合可以实现机器人在各种类型的场地内的自由、快速行走，具有跳跃功能，可以越过各种障碍路面，消除了行驶以及跳跃动作的耦合并且使得机器人可以从多种跌倒场景下恢复，且可以设置多种外设装置，可拓展性强，具有一定的推广前景。具有一定的推广前景。具有一定的推广前景。