全方位随动磁轮式四驱作业车

技术领域：

本实用新型涉及一种能用于凸凹不平具有磁性工件上各种作业的全方位随动磁轮式四驱 作业车。

背景技术：

目前，在本领域中诸多能在钢件爬行作业的装置都没有实现原地360°转向和越障功能， 有的产品在转向时转向半径大，摩擦力也极大，经常造成磁铁损坏或履带断裂，给作业带来 很多不便，影响了作业质量和效率。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是解决上述产品或方案中存在无法克服的问题，提出真正地实现 360°原地转弯，最大限度减小转向摩擦力矩又能跨越障碍物的技术方案。

本实用新型方案主要是由可控转向电机、同步轮、同步带、随动磁铁轮组和四个前后驱 动电机组成。通过随动轴将随动磁铁轮架与转向轴连在一起，在随动磁铁轮架上装有磁铁轮 组和右驱动电机，磁铁轮组是把磁铁用磁铁固定螺杆固定在磁铁轴台上，并通过磁铁轮轴和 磁铁轮组轴承座固定在随动磁铁轮架上的；右驱动电机是通过右驱动电机架固定在随动磁铁 轮架上的，其输出轴与磁铁轮轴连接上；前后万向随动磁铁轮通过前后万向轴承固定在尾板 上，由四个这样结构的组件构成该实用新型的行走机构；四个转向轴通过转向轴承固定在车 板上，上端分别用同步轮固定螺杆将同步轮固定在转向轴上，这些同步轮通过同步带与可控 转向电机上的同步轮联在一起，与之一起转向并保持一致。并且，每组磁铁轮后面的磁铁轮 是万向的，最大限度地减少了转向时的摩擦力和原地转向摩擦力矩。当四驱车遇到障碍时， 磁铁轮组可以通过随动轴使随动磁铁轮架形成越障的角度，在驱动电机作用下使车越过障碍， 在磁铁轮组越障时，避免另外的磁铁轮组克服磁力抬起，造成驱动电机负载过大而烧毁。整 个四驱作业车转向时，需要对内外侧的驱动电机相对转速及转向电机进行计算机控制，以达 到任意半径转向的目的，四驱车的控制参数和车载设备控制参数均由计算机整体控制。

本实用新型涉及的全方位随动磁轮式四驱作业车结构简捷，设计思路巧妙，实用性强， 可控性好，适合在复杂工件上进行行走作业，应用领域极广。

附图说明：

图1.全方位随动磁轮式四驱作业车主示意图

图2.全方位随动磁轮式四驱作业车前示意图

图3.全方位随动磁轮式四驱作业车后示意图

图4.全方位随动磁轮式四驱作业车俯示意图

图5.全方位随动磁轮式四驱作业车计算机控制框图

其中：

1、随动磁铁轮架            2、磁铁轮轴承盖固定螺            3、车板

4、转向轴承                5、转向轴承压盖                  6、转向电机架

7、可控转向电机            8、同步轮固定螺杆                9、右同步轮

10、右同步带                11、右前同步轮                  12、同步带

13、后同步轮                14、后随动驱动磁铁轮组          15、左同步带

16、左主动同步轮            17、右主动同步轮                18、主转向轴

19、主同步轮固定螺杆        20、转向轴                      21、随动轴承座

22、随动轴                  23、随动轴螺帽                  24、随动轴架

25、随动轴承                26、磁铁固定螺杆                27、磁铁轮组轴承座

28、磁铁轮轴                29、磁铁轮组                    30、磁铁

31、磁铁轴台                32、右驱动电机架                33、右驱动电机

34、左驱动电机              35、左前随动驱动磁铁轮组        36、后右驱动电机

37、后左驱动电机            38、后万向随动磁铁轮组件        39、后万向随动轴承

40、前万向随动磁铁轮组件    41、前万向随动轴承              42、尾板

具体实施方式：

把磁铁(30)用磁铁固定螺杆(26)固定在磁铁轮轴(28)地两个磁铁轴台(31)上， 组成了磁铁轮组(29)。将两个磁铁轮组轴承座(27)套在磁铁轮轴(28)的两端，再把磁铁 轮轴(28)通过两个磁铁轮组轴承座(27)固定在随动磁铁架(1)上，将右驱动电机(33) 固定在右驱动电机架(32)上，再将右驱动电机(33)输出轴与磁铁轮轴(28)内侧一端连 上，同时把右驱动电机架(32)固定在随动磁铁轮架(1)的内侧；把前、后万向随动磁铁轮 组件(40)、(38)通过前、后万向随动轴承(41)、(39)固定在尾板(42)上。把两个随动 轴承(25)装在随动轴承座(21)两端，用随动轴(22)穿过随动轴架(24)和两个随动轴 承座(21)中的随动轴承(25)内孔，将随动轴架(24)与随动轴承座(21)联在一起，构 成越障随动结构。

把转向轴(20)穿过车板(3)后，套上转向轴承(4)，再将转向轴承压盖(5)固定在 转向轴承(4)上面，再在转向轴(20)上方装上两个同步轮，并用同步轮固定螺杆(8)将 同步轮(9)、右前同步轮(11)固定在转向轴(20)上。其它三组随动磁铁轮组实施方式与 此一致。

将可控转向电机(7)固定在转向电机架(6)上，将右主动同步轮(17)和左主动同步 轮(16)通过主同步轮固定螺杆(19)固定在主转向轴(18)上，把转向电机架(6)固定在 车板(3)上，用同步带(12)将同步轮连在一起，使它们与左右主动同步轮(16)、(17)转 向角度一致。通过电缆把四个驱动电机(33)、(34)、(35)、(36)和可控转向电机(7)与计 算机控制系统联在一起，以达到综合控制目的。