一种手术器械对位工装平台及偏置角度测量方法与流程

1.本技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械对位工装平台及偏置角度测量方法。

背景技术：

2.在现代化医疗技术迅速发展的今天，微创手术日益占据了外科手术的主导地位。相比于传统的开放式手术，微创手术的创伤小、疼痛轻、恢复快等优势使得微创手术成为了外科手术领域的重点研究方向。目前，由手术机器人在末端携带手术器械进行辅助的方式逐渐成熟，在微创手术中被广泛应用。
3.手术机器人末端的手术器械通常为多关节自由度的器械，由驱动机构通过钢丝绳或钨丝绳等牵引绳以绳传动的方式控制各关节的运动自由度。当驱动机构的零位与各关节的零位保持一致时传动准确性较佳。然而，由于手术器械的关节数量较多、结构复杂而导致在器械装配过程中带来误差，以及各种绳/丝传动方式在多次使用后产生不可恢复的弹性形变等因素，使得手术器械的关节的零位通常与驱动机构的零位不一致，即手术器械存在偏置角度，因此，预先测量偏置角度成为了保障传动准确性，进而保障手术安全的重要步骤。相关技术中，缺乏一种能够测量手术器械的偏置角度的装置及方法。

技术实现要素：

4.为解决测量不同手术器械的偏置角度的问题，本技术提供了一种手术器械对位工装平台及偏置角度测量方法。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种手术器械对位工装平台，该手术器械对位工装平台包括适配器、电机模组、控制器和限位件，其中：
6.所述适配器的上、下表面分别与手术器械和电机模组接合；
7.所述限位件设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第二凹槽位于所述第一凹槽内部，所述第二凹槽的内径小于所述第一凹槽的内径，所述第一凹槽、第二凹槽均与所述手术器械的器械轴同轴设置；
8.所述控制器与所述电机模组电连接。
9.在一些实施例中，所述适配器设置有旋转连接件，所述电机模组设置有电机轴连接件，所述电机轴连接件和旋转连接件的位置相对应，所述旋转连接件的第一侧与所述电机轴连接件设置有相匹配的第一卡固组件，所述旋转连接件的第二侧与手术器械的器械盒内的对接盘设置有相匹配的第二卡固组件。
10.在一些实施例中，所述第一卡固组件包括第一凸起与第一卡槽，所述旋转连接件的第一侧设置有所述第一凸起，所述电机模组的电机轴连接件设置有所述第一卡槽。
11.在一些实施例中，所述第二卡固组件包括第二凸起与第二卡槽，所述旋转连接件的第二侧设置有所述第二凸起，所述对接盘设置有所述第二卡槽。
12.在一些实施例中，还包括限位安装板，所述限位件固定在所述限位安装板上方。
13.在一些实施例中，所述限位件在所述第一凹槽外侧沿水平方向开设有对称的第三凹槽，所述限位件沿竖直方向开设有贯通所述第三凹槽的螺纹孔，所述螺纹孔内穿设有锁紧螺钉。
14.在一些实施例中，还包括夹具，所述夹具开设有限位槽，所述限位槽的底面为平面，侧面为圆弧面，所述限位件为底部为平面的圆形件，所述限位件设置在所述限位槽内，所述夹具固定安装在所述限位安装板上。
15.在一些实施例中，还包括底板，所述电机模组、控制器和限位安装板安装在所述底板上，其中，所述限位安装板的底部设置有滑槽，所述滑槽穿设有调距螺钉，所述限位安装板通过所述调距螺钉固定在所述底板上。
16.在一些实施例中，还包括支撑板，所述支撑板固定在所述底板上，所述电机模组设置在所述支撑板上方，所述控制器位于所述电机模组和限位件之间且高度低于所述电机模组的手术器械和所述限位件的第一凹槽。
17.第二方面，本技术实施例提供了一种手术器械对位工装平台的传动控制方法，用于第一方面中的手术器械对位工装平台，该方法包括：
18.将电机模组与适配器进行对接并旋转至零位；
19.将所述手术器械的末端固定至所述手术器械对位工装平台，并将手术器械的器械盒与所述适配器对接；
20.控制所述电机模组的电机轴沿第一方向旋转；
21.监测所述电机模组的电机力矩是否增大；
22.若所述电机力矩增大，根据所述电机模组的旋转角度得到手术器械偏置角度。
23.在一些实施例中，所述根据所述电机模组的旋转角度得到手术器械偏置角度，包括：根据所述电机模组的旋转角度与所述手术器械的传动误差得到所述手术器械的偏置角度。
24.在一些实施例中，所述根据所述电机模组的旋转角度与所述手术器械的传动误差得到所述手术器械的偏置角度，包括：
25.控制所述电机模组的电机轴沿第二方向旋转；
26.判断所述电机模组的电机力矩是否增大；
27.若所述电机力矩增大，获取所述电机模组的第二旋转角度；
28.根据所述第一旋转角度与第二旋转角度的平均值得到所述手术器械的偏置角度，其中，所述第一旋转角度为所述电机模组沿所述第二方向旋转之前的旋转角度。
29.在一些实施例中，所述将电机模组与适配器进行对接并旋转至零位，包括：
30.将适配器安装到电机模组上，并控制所述电机模组的电机轴进行旋转；
31.监测所述电机模组的电机力矩是否增大；
32.若所述电机力矩增大，控制所述电机模组的电机轴带动所述适配器旋转至零位。
33.本技术提供的手术器械对位工装平台及偏置角度测量方法的有益效果包括：
34.本技术提供的手术器械对位工装平台，包括适配器、电机模组、控制器和限位件，适配器的上、下表面分别与手术器械和电机模组接合；限位件包括第一凹槽和第二凹槽，可将手术器械的关节约束至零位状态，手术器械的关节被约束至零位状态后，手术器械的器械盒内的对接盘的旋转角度与手术器械的关节在被约束至零位状态前的偏置角度相反，通
过控制电机模组进行旋转，将适配器与器械盒接合可测得该偏置角度；本技术提供的手术器械偏置角度测量方法，将电机模组与适配器进行对接并旋转至零位，使得电机模组与适配器的零位相一致，将手术器械的末端，即手术器械的关节固定至零位后，通过将电机模组进行旋转，在电机力矩增大时，可根据电机模组的旋转角度得到适配器内器械盒的旋转角度，进而得到手术器械的关节在被约束至零位状态前的偏置角度。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1中示例性示出了一种手术器械对位工装平台的结构示意图；
37.图2中示例性示出了一种电机模组与适配器的对接示意图；
38.图3中示例性示出了一种器械盒与适配器的对接示意图；
39.图4中示例性示出了一种限位件的结构示意图；
40.图5中示例性示出了一种手术器械偏置角度测量方法的流程示意图；
41.图6中示例性示出了一种适配器与电机模组的对接方法的流程示意图；
42.图7中示例性示出了一种适配器与电机模组的对接示意图；
43.图8中示例性示出了一种手术器械的偏置角度示意图；
44.图9中示例性示出了一种手术器械的零位示意图；
45.图10中示例性示出了一种对接盘的旋转状态示意图；
46.图11中示例性示出了一种偏置角度校正方法的流程示意图。
具体实施方式
47.为使本技术的目的和实施方式更加清楚，下面将结合本技术示例性实施例中的附图，对本技术示例性实施方式进行清楚、完整地描述，显然，描述的示例性实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
48.需要说明的是，本技术中对于术语的简要说明，仅是为了方便理解接下来描述的实施方式，而不是意图限定本技术的实施方式。除非另有说明，这些术语应当按照其普通和通常的含义理解。
49.本技术中说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似或同类的对象或实体，而不必然意味着限定特定的顺序或先后次序，除非另外注明。应该理解这样使用的用语在适当情况下可以互换。
50.术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖但不排他的包含，例如，包含了一系列组件的产品或设备不必限于清楚地列出的所有组件，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它组件。
51.现在参照附图详细描述当前公开的实施例，其中在若干视图中的每个中，相同的附图标记指示相同或相应的元件。
52.参见图1，为本技术实施例提供的一种手术器械对位工装平台的结构示意图。如图1所示，该工装平台包括适配器101、电机模组102、控制器103和限位件104。
53.在一些实施例中，对位工装平台还包括底板100，底板100可为矩形板，用于承载工装平台上的其他结构。
54.适配器101的其中一个表面，如上表面与电机模组102可拆卸连接，另一表面，如下表面，与手术器械的器械盒201可拆卸连接。其中，适配器101的上表面可指适配器101朝向限位件104的一面，适配器的下表面可指适配器101远离限位件104的一面。
55.适配器101与电机模组102的连接方式可参见图2，适配器101与器械盒201的连接方式可参见图3。
56.如图2所示，适配器101可设置有多个旋转连接件1011，旋转连接件1011的位置与电机模组102的电机轴连接件1021的位置相对应，旋转连接件1011与电机轴连接件1021通过第一卡固组件连接，如通过卡扣连接，例如，旋转连接件1011的第一侧设置有第一凸起10111，电机轴连接件1021设置有第一卡槽10211，第一凸起10111与第一卡槽10211相匹配，从而，在第一凸起10111未嵌入到第一卡槽10211时，电机轴连接件1021在旋转后，可使得第一凸起10111嵌入到第一卡槽10211内，完成适配器101与电机模组102的装配。在一些实施例中，第一凸起10111也可设置在电机轴连接件1021上，相应地，第一卡槽10211设置在旋转连接件1011上。
57.电机模组102上还开设有手术器械槽，用于容纳手术器械的器械轴202(见图8)，适配器101和器械盒201对应手术器械槽的位置也开设有相应的槽孔。
58.如图3所示，适配器101上的旋转连接件1011的位置还与器械盒201的对接盘2011的位置相对应，旋转连接件1011与对接盘2011通过第二卡固组件连接，如通过卡扣连接，例如，旋转连接件1011的第二侧设置有第二凸起10112，对接盘2011设置有第二卡槽20111，第二凸起10112与第二卡槽20111相匹配，从而，在第二凸起10112未嵌入到第二卡槽20111时，旋转连接件1011在旋转后，可使得二凸起10212嵌入到第二卡槽20111内，完成适配器101与器械盒201的装配。
59.在一些实施例中，第二凸起10112也可设置在对接盘2011上，相应地，第二卡槽20111设置在旋转连接件1011上。
60.在一些实施例中，每个旋转连接件1011上的第一凸起10111的数量为2，两个第一凸起10111和旋转连接件的圆心在一条直线上，且到圆心的距离不同。相应地，每个旋转连接件1011上的第二凸起10112、每个电机轴连接件1021上的第一卡槽10211和对接盘2011上的第二卡槽20111也采用一样的分布方式。
61.手术器械包括器械轴202、器械头203(见图8)和器械盒201。器械盒201和器械头203分别设置在器械轴202的两端，器械轴202一端连同器械头203安装在限位件104内。限位件104的高度需保证器械轴202与底板保持平行，以便于精确测量器械头203的偏置角度。控制器103可安装于器械轴202下方的底板100上，并与电机模组102电连接，用于控制电机模组102的电机轴进行转动。为保障器械轴202位于控制器103上方，电机模组102底部可设置有支撑板107，支撑板107安装在底板100上，可用于支撑并固定电机模组102。
62.为保障器械轴202与底板保持平行，限位件104可通过限位安装板106固定在底板100上，通过限位安装板106可适当抬高限位件104的高度。为避免限位件104的旋转和摆动，如图1所示，限位件104还可固定在夹具105内，夹具105安装在限位安装板106上。在一些实施例中，限位件104可与底板100滑动连接，滑动方向为平行于器械轴202的方向，以适配不
同长度的器械轴202，其中，限位件104和底板100之间还设置有锁紧装置，如锁紧螺钉。
63.图1中的限位件104其结构可参见图4，如图4所示，限位件104可开设有第一凹槽1041和第二凹槽1042，其中，第一凹槽1041可为圆形槽，用于穿设手术器械的器械轴202，第二凹槽1042可为方形槽，用于固定手术器械的器械头203。第二凹槽1042位于第一凹槽1041内部，第二凹槽1042的内径小于第一凹槽1041的内径，第一凹槽1041和第二凹槽1042以及电机模组102上的手术器械槽1022同轴设置，使得器械轴202可与底板100相平行。
64.限位件104可为底部为平面f的圆形件，夹具105开设有用于固定限位件104的限位槽，限位槽的底面为平面，侧面为圆弧面，从而能与限位件104贴合紧密，避免限位件104与夹具105发生相对转动，以保证器械头203的偏置角度测量准确性。
65.在一些实施例中，限位件104上还可沿水平方向开设有对称的第三凹槽1043，沿竖直方向开设有贯通第三凹槽1043的螺纹孔1044，如图4所示，第三凹槽1043位于所述第一凹槽1041外侧，螺纹孔1044内可穿设锁紧螺钉以微调第一凹槽1041的内径，从而将手术器械的器械轴202锁紧在第一凹槽1041内。
66.限位安装板106包括顶板、侧板以及固定板，其中，顶板平行于底板100，夹具105和限位件104均设置在顶板上，顶板的下方对称设置有两个垂直于底板100的侧板，侧板对顶板进行支撑，侧板的底部设置有平行于底板100的固定板，限位安装板106通过固定板安装在底板100上。
67.在一些实施例中，限位安装板106的固定板上设置有平行于器械轴202的滑槽1061，滑槽1061穿设有调距螺钉1062，限位安装板106通过调距螺钉1062固定在底板100上，通过调整调距螺钉1062在滑槽1061内的位置，可将不同长度的手术器械进行固定。
68.利用本技术实施例提供的手术器械对位工装平台，对手术器械的偏置角度的测量方法可参见图5，包括如下步骤：
69.步骤s101：将电机模组与适配器进行对接并旋转至零位。
70.在一些实施例中，将电机模组与适配器进行对接后，电机模组的电机轴连接件上的第一卡槽与适配器的旋转连接件上的第一凸起恰好对应接合，则电机模组与适配器装配完成，可直接将电机模组旋转至零位，适配器跟随电机模组旋转至零位。
71.在一些实施例中，将适配器安装到电机模组上后，电机模组的电机轴连接件上的第一卡槽与适配器的旋转连接件上的第一凸起可能未对应接合，此时，可按照图6所示的步骤，将电机模组与适配器旋转接合并旋转至零位，包括步骤s201-s203：
72.步骤s201：将适配器安装到电机模组上，并控制所述电机模组的电机轴进行旋转。
73.在一些实施例中，通过控制电机模组的电机轴进行旋转，可以带动适配器上的旋转连接件运动。
74.步骤s202：监测所述电机模组的电机力矩是否增大。
75.在一些实施例中，参见图7，将适配器安装到电机模组上时，电机轴连接件上的第一卡槽位于位置a，适配器上的旋转连接件上的第一凸起可能位于位置b，由于适配器上的旋转连接件设置有极限位置l，当旋转连接件运动到第一凸起位于极限位置l时，旋转连接件停止旋转，而电机轴继续旋转，通过与电机轴连接件相连的弹簧则可以将第一凸起嵌入到第一卡槽内，此时，电机轴连接件可以带动适配器的旋转连接件同步运动，由于旋转连接件已经运动到极限位置l，此时电机轴会发生堵转，即电机的力矩增大。因此，可根据电机力
矩是否增大，判定电机模组与适配器对接成功。
76.步骤s203：若所述电机力矩增大，控制所述电机模组的电机轴带动所述适配器旋转至零位。
77.在一些实施例中，电机模组与适配器对接成功后，电机模组可带动适配器旋转至零位，以方便测量手术器械的偏置角度。其中，零位可为适配器的旋转连接件的左右两个极限位置l的中间位置，或者也可为电机轴连接件在对接适配器前的初始位置。当适配器的旋转连接件处于零位时，记此时电机的位置为其零位。
78.步骤s102：将所述手术器械的末端固定至手术器械对位工装平台，并将安装手术器械的器械盒与所述适配器对接。
79.在一些实施例中，参见图8，当器械盒的对接盘处于零位时，手术器械的末端的偏置角度为θ，将手术器械的末端固定在限位件内，使得手术器械的末端被约束至零位，零位状态如图9所示。
80.器械盒的对接盘的零位为器械盒在对接盘上两个第二卡槽的连线平行于器械盒的宽度方向时的位置，其中，参见图1～图3，器械盒、适配器和电机模组的宽度方向相同，该宽度方向平行于底板且与器械轴相垂直，器械盒、适配器和电机模组的长度方向相同，该长度方向垂直于底板。图3中，器械盒位于中心和右下位置处的对接盘处于零位，器械盒位于左上、左下和右上位置处的对接盘未处于零位。
81.步骤s103：控制所述电机模组的电机轴沿第一方向旋转。
82.在一些实施例中，由于器械盒的对接盘与器械头之间的关节为直接传动，因此，当手术器械的末端被约束至零位时，器械盒的对接盘相对于零位的偏置角度为-θ。为测量该偏置角度θ，可控制电机模组的电机轴沿第一方向旋转。其中，第一方向可为逆时针方向且设为正方向。
83.步骤s104：监测所述电机模组的电机力矩是否增大。
84.在一些实施例中，电机模组从零位(zero_pos)开始沿第一方向旋转，在第二凸起嵌入到第二卡槽之前，由于适配器未与器械盒匹配到位，电机模组仅能带动适配器进行旋转，不能带动器械盒进行旋转，电机力矩保持恒定，此时，由于手术器械的器械头与器械轴之间的关节无法进行运动，相应地，器械盒的对接盘处于锁死状态；而当第二凸起嵌入到第二卡槽后，即适配器与器械盒匹配到位，电机模组将带动适配器和器械盒进行旋转；由于器械盒的对接盘仍处于锁死状态，此时，电机模组的电机轴的力矩将增大。
85.步骤s105：若所述电机力矩增大，根据所述电机模组的旋转角度得到手术器械偏置角度。
86.在一些实施例中，若电机力矩增大，则表明适配器与器械盒匹配到位，此时可通过获取电机的编码器读数add_pos1，得到电机轴相对零位沿第一方向的旋转角度offset1，该旋转角度可称为第一旋转角度。
87.若：add_pos1＜π，则：offset1＝add_pos1；若：add_pos1≥π，则：offset1＝-(2π-add_pos1)。
88.在一些实施例中，可将第一旋转角度快速确定为手术器械的偏置角度。
89.在一些实施例中，由于手术器械的关节采用绳传动，而传动绳如钨丝绳具有一定弹性及柔韧性，因此第一旋转角度与手术器械的偏置角度之间有一定的传动误差，根据第
一旋转角度与传动误差可得到更为精确的手术器械的偏置角度。
90.在一些实施例中，提高偏置角度准确性的方法可参见图10、图11，包括如下步骤：
91.步骤s301：控制所述电机模组的电机轴沿第二方向旋转。
92.在一些实施例中，由于手术器械的关节采用绳传动，传动绳如钨丝绳具有一定弹性及柔韧性，反向驱动电机模组的电机，使电机轴沿第二方向转动，电机轴会运动相对微小的角度，仍然能使得手术器械的关节的偏置角度不发生变化，但由于器械盒的对接盘仍处于锁死状态，电机轴运动微小角度后便无法旋转，此时电机力矩将增大。其中，第二方向为顺时针方向且设为负方向。
93.步骤s302：判断所述电机模组的电机力矩是否增大。
94.在一些实施例中，在电机模组的电机轴沿第二方向旋转的过程中，可监测电机力矩，判断电机力矩是否增大。
95.步骤s303：若所述电机力矩增大，获取所述电机模组的第二旋转角度。
96.在一些实施例中，若电机力矩增大，可记录编码器的数值add_pos2，得到电机轴相对零位沿第一方向的旋转角度offset2，该旋转角度可称为第二旋转角度。
97.同理，若：add_pos2＜π，则：offset2＝add_pos2；若：add_pos2≥π，则：offset2＝-(2π-add_pos2)。
98.步骤s304：根据所述第一旋转角度与第二旋转角度的平均值得到所述手术器械的偏置角度。
99.在一些实施例中，可将第一旋转角度与第二旋转角度的平均值确定为手术器械的偏置角度θ：
100.θ＝(offset1+offset2)/2
101.该偏置角度考虑了传动绳的传动误差，比第一旋转角度更为准确。
102.在一些实施例中，也可基于第一旋转角度与第二旋转角度，采用其他计算方法得到偏置角度，如通过加权计算得到偏置角度。
103.由上述实施例可见，本技术提供的手术器械对位工装平台，适配器和电机模组的对应位置设置有旋转连接件和电机轴连接件，旋转连接件的两侧分别与电机轴连接件和手术器械的器械盒的对接盘设置有相匹配的卡固组件，使得适配器、电机模组、器械盒之间既可进行相对运动，又可以进行同步运动，限位件包括第一凹槽和第二凹槽，可将手术器械的关节约束至零位状态，手术器械安装在器械盒上，与器械盒内的对接盘同步传动，手术器械的关节约束至零位状态后，器械盒内的对接盘的旋转角度与手术器械的关节在被约束至零位状态前的偏置角度大小相同，方向相反，通过控制电机模组进行旋转，使适配器与器械盒卡固连接可测得该偏置角度；本技术提供的手术器械对位工装平台，限位件可通过锁紧螺钉调节对手术器械的器械轴的锁紧力，限位安装板可通过调距螺钉调节与电机模组之间的位置，能够适应不同型号的手术器械的偏置角度的测量，将手术器械的偏置角度检测系统化，实现了多器械协同检测，检测效率高；本技术提供的手术器械偏置角度测量方法，将电机模组与适配器进行对接并旋转至零位，使得电机模组与适配器的零位相一致，将手术器械的末端，即手术器械的关节固定至零位后，通过将电机模组进行正转，可初步测得手术器械关节的偏置角度，基于传动误差可修正该偏置角度，提高了偏置角度测量的准确性；有利于使手术器械能够保证术前的标准位置状态，为在术中精准地操作多关节器械提供了重要
的保障。
104.由于以上实施方式均是在其他方式之上引用结合进行说明，不同实施例之间均具有相同的部分，本说明书中各个实施例之间相同、相似的部分互相参见即可。在此不再详细阐述。
105.以上的本技术实施方式并不构成对本技术保护范围的限定。

技术特征：

1.一种手术器械对位工装平台，其特征在于，包括适配器、电机模组、控制器和限位件，其中：所述适配器的上、下表面分别与手术器械和电机模组接合；所述限位件设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第二凹槽位于所述第一凹槽内部，所述第二凹槽的内径小于所述第一凹槽的内径，所述第一凹槽与第二凹槽同轴设置；所述控制器与所述电机模组电连接。2.根据权利要求1所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，所述适配器设置有旋转连接件，所述电机模组设置有电机轴连接件，所述电机轴连接件和旋转连接件的位置相对应，所述旋转连接件的第一侧与所述电机轴连接件设置有相匹配的第一卡固组件，所述旋转连接件的第二侧与手术器械的器械盒内的对接盘设置有相匹配的第二卡固组件。3.根据权利要求2所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，所述第一卡固组件包括第一凸起与第一卡槽，所述旋转连接件的第一侧设置有所述第一凸起，所述电机模组的电机轴连接件设置有所述第一卡槽。4.根据权利要求2所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，所述第二卡固组件包括第二凸起与第二卡槽，所述旋转连接件的第二侧设置有所述第二凸起，所述对接盘设置有所述第二卡槽。5.根据权利要求1所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，还包括限位安装板，所述限位件固定在所述限位安装板上方。6.根据权利要求5所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，所述限位件在所述第一凹槽外侧沿水平方向开设有对称的第三凹槽，所述限位件沿竖直方向开设有贯通所述第三凹槽的螺纹孔，所述螺纹孔内穿设有锁紧螺钉。7.根据权利要求5所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，还包括夹具，所述夹具开设有限位槽，所述限位槽的底面为平面，侧面为圆弧面，所述限位件为底部为平面的圆形件，所述限位件设置在所述限位槽内，所述夹具固定安装在所述限位安装板上。8.根据权利要求5所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，还包括底板，所述电机模组、控制器和限位安装板安装在所述底板上，其中，所述限位安装板的底部设置有滑槽，所述滑槽穿设有调距螺钉，所述限位安装板通过所述调距螺钉固定在所述底板上。9.根据权利要求8所述的手术器械对位工装平台，其特征在于，还包括支撑板，所述支撑板固定在所述底板上，所述电机模组设置在所述支撑板上方，所述控制器位于所述电机模组和限位件之间且高度低于所述电机模组的手术器械和所述限位件的第一凹槽。10.一种手术器械偏置角度测量方法，其特征在于，用于权利要求1-9任一所述的手术器械对位工装平台，包括：将电机模组与适配器进行对接并旋转至零位；将所述手术器械的末端固定至所述手术器械对位工装平台，并将手术器械的器械盒与所述适配器对接；控制所述电机模组的电机轴沿第一方向旋转；监测所述电机模组的电机力矩是否增大；若所述电机力矩增大，根据所述电机模组的旋转角度得到手术器械偏置角度。11.根据权利要求10所述的手术器械偏置角度测量方法，其特征在于，所述根据所述电
机模组的旋转角度得到手术器械偏置角度，包括：根据所述电机模组的旋转角度与所述手术器械的传动误差得到所述手术器械的偏置角度。12.根据权利要求11所述的手术器械偏置角度测量方法，其特征在于，所述根据所述电机模组的旋转角度与所述手术器械的传动误差得到所述手术器械的偏置角度，包括：控制所述电机模组的电机轴沿第二方向旋转；判断所述电机模组的电机力矩是否增大；若所述电机力矩增大，获取所述电机模组的第二旋转角度；根据所述第一旋转角度与第二旋转角度的平均值得到所述手术器械的偏置角度，其中，所述第一旋转角度为所述电机模组沿所述第二方向旋转之前的旋转角度。13.根据权利要求10所述的手术器械偏置角度测量方法，其特征在于，所述将电机模组与适配器进行对接并旋转至零位，包括：将适配器安装到电机模组上，并控制所述电机模组的电机轴进行旋转；监测所述电机模组的电机力矩是否增大；若所述电机力矩增大，控制所述电机模组的电机轴带动所述适配器旋转至零位。

技术总结

本申请实施例提供了一种手术器械对位工装平台及偏置角度测量方法，对位工装平台包括适配器、电机模组、控制器和限位件，其中：所述适配器的上、下表面分别与手术器械和电机模组接合；所述限位件设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第二凹槽位于所述第一凹槽内部，所述第二凹槽的内径小于所述第一凹槽的内径，所述第一凹槽、第二凹槽同轴设置；所述控制器与所述电机模组电连接。本申请实施例实现了对手术器械偏置角度的准确测量。偏置角度的准确测量。偏置角度的准确测量。