货柜及自动取货系统的制作方法

1.本实用新型涉及智能设备技术领域，尤其是涉及一种货柜及自动取货系统。

背景技术：

2.自动售货机是商业自动化的常用设备，由于它不受时间、地点的限制，而且能够节省人力、方便交易，从而得到了广泛的应用。
3.而随着自动售货技术的发展，自动售货已经不仅限于用户到达自动售货柜处进行付款和取货，用户可通过网络直接付款，并通过与自动售货柜相配套的机器人进行自动取货和送货。
4.在机器人取货前，需要使自身接货口与货柜的出货口相对位，因此，需要较高的对位精度。而现有的机器人与货柜的对位过程主要通过机器人内的识别器进行，但由于货柜没有能够让识别器快速识别的结构，因此，导致现有的机器人与货柜之间的对位速度较慢，且精度较低。
5.因此，急需提供一种货柜及自动取货系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种货柜及自动取货系统，以在一定程度上解决现有自动取货机器人与货柜对位准确度较低的技术问题。
7.本实用新型提供的一种货柜，包括柜体以及校准件；所述校准件设置于所述柜体上，且所述校准件包括基层以及形成于所述基层上的能够被机器人的识别器识别的校准部；所述校准部在第一方向上的轴线与所述柜体的前端面在第一方向上的轴线共线。
8.其中，所述基层背离所述柜体的一侧为反光层，所述反光层上设有第一贴合件和第二贴合件，且所述第一贴合件和所述第二贴合件背离所述基层的一侧均形成有吸光层；所述第一贴合件和所述第二贴合件沿所述反光层在第一方向上的轴线对称设置，以使所述第一贴合件和所述第二贴合件之间的反光层形成所述校准部。
9.具体地，所述第一贴合件与所述第二贴合件朝向所述基层的一侧均形成有第一胶层，所述第一贴合件与所述第二贴合件与所述基层相粘接，且所述第一贴合件和所述第二贴合件与所述基层均为可拆卸连接。
10.进一步地，所述基层背离所述柜体的一侧上形成有第一对位线和第二对位线，所述第一对位线与所述第二对位线沿所述基层在所述第一方向上的轴线对称设置；所述第一贴合件的边缘与第一对位线相对位，所述第二贴合件的边缘与所述第二对位线相对位。
11.其中，所述基层朝向所述柜体的一侧附着有第二胶层，以使所述校准件与所述柜体相粘接，且所述校准件与所述柜体可拆卸连接。
12.具体地，所述基层的两侧均形成有沿所述第一方向延伸的剪裁线。
13.进一步地，所述基层的长度在400mm-550mm之间，宽度在40mm-70mm之间。
14.进一步地，所述第一贴合件和所述第二贴合件的长度均在40mm-100mm之间。
15.进一步地，所述校准部的宽度在20mm-50mm之间。
16.相对于现有技术，本实用新型提供的货柜具有以下优势：
17.本实用新型提供的货柜，包括柜体以及校准件；校准件设置于柜体上，且校准件包括基层以及形成于基层上的能够被机器人的识别器识别的校准部；校准部在第一方向上的轴线与柜体的前端面在第一方向上的轴线共线。
18.由此分析可知，通过在柜体上设置的校准件，且通过校准件的基层上形成的能够被机器人的识别器识别的校准部，并使校准部在第一方向上的轴线与柜体的前端面在第一方向上的轴线共线，从而能够为机器人的识别器提供与柜体准确对中的参照，使机器人能够快速地与货柜的柜体相对位，并与货柜的出货口相对接，进而在一定程度上提升机器人与货柜的对接速度和对接精度。
19.此外，本实用新型还提供一种自动取货系统，包括机器人以及上述的货柜；所述机器人的识别器能够识别所述校准部，以使所述机器人与所述货柜的柜体相对位。
20.使用时，机器人的识别器寻校准部，当识别器寻到校准部后，通过控制机器人移动，使校准部位于识别器的识别范围的中间位置，从而实现机器人与柜体的对中校准。
21.校准后，机器人前移并使机器人的接货口与货柜的出货口相对位，实现机器人与货柜的快速对接和取货。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本实用新型实施例提供的货柜中校准件第一视角的结构示意图；
24.图2为本实用新型实施例提供的货柜第一视角的结构示意图；
25.图3为本实用新型实施例提供的货柜第二视角的结构示意图。
26.图中：1-校准件；101-基层；102-第一贴合件；103-第二贴合件；104-校准部；105-剪裁线；2-柜体；201-出货口；
27.s1-第一方向。
具体实施方式
28.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
31.在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。
33.为了易于描述，在这里可使用诸如“在
……
之上”、“上部”、“在
……
之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。
34.在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。
35.由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。
36.这里所描述的示例的特征可按照在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本技术的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
37.如图1-图3所示，本实用新型提供一种货柜，包括柜体2以及校准件1；校准件1设置于柜体2上，且校准件1包括基层101以及形成于基层101上的能够被机器人的识别器识别的校准部104；校准部104在第一方向s1上的轴线与柜体2的前端面在第一方向s1上的轴线共线。
38.相对于现有技术，本实用新型提供的货柜具有以下优势：
39.本实用新型提供的货柜，通过在柜体2上设置的校准件1，且通过校准件1的基层101上形成的能够被机器人的识别器识别的校准部104，并使校准部104在第一方向s1上的轴线与柜体2的前端面在第一方向s1上的轴线共线，从而能够为机器人的识别器提供与柜体2准确对中的参照，使机器人能够快速地与货柜的柜体2相对位，并与货柜的出货口相对
接，进而在一定程度上提升机器人与货柜的对接速度和对接精度。
40.此处需要补充说明的是，本技术中的校准部104上可以具有某些特定能够被机器人的识别器所识别的图案、颜或二维码等，当识别器识别到校准部104时，即表明机器人与柜体2对位成功。
41.优选地，本技术中的基层101上还设有第一贴合件102和第二贴合件103；第一贴合件102和第二贴合件103沿基层101在第一方向s1上的轴线对称设置，且校准部104位于第一贴合件102和第二贴合件103之间。
42.通过在柜体2上设置的校准件1，且通过校准件1的基层101上沿基层101在第一方向s1上的轴线对称设置的第一贴合件102和第二贴合件103，能够在第一贴合件102和第二贴合件103之间形成校准部104。由于校准部104在第一方向s1上的轴线与柜体2的前端面在第一方向s1上的轴线共线，因此，能够为机器人的识别器提供与柜体2准确对中的参照，从而能够使机器人快速地与货柜的柜体2相对位，并与货柜的出货口201相对接，进而在一定程度上提升机器人与货柜的对接速度和对接精度。
43.此处需要补充说明的是，为了使机器人的识别器能够更好地识别校准部104，因此，优选地，本技术中的基层101背离货柜的一侧为反光层，第一贴合件102和第二贴合件103背离基层101的一侧均形成有吸光层。
44.由于反光层能够更好地被识别器识别，因此，基层101背离货柜的一侧形成有反光层，能够更好地使识别器对基层101进行识别，从而能够使机器人快速定位柜体2位置。
45.此处需要补充说明的是，本技术中的反光层可贴设在基层101背离柜体2的一侧，且本技术中的基层101也可直接由反光材料形成。
46.由于第一贴合件102和第二贴合件103背离基层101的一侧均形成有吸光层，因此，第一贴合件102和第二贴合件103设置在基层101上能够遮挡对应位置的反光层，从而使第一贴合件102和第二贴合件103之间的反光层形成本技术中用于对中和校准的校准部104。
47.优选地，如图1-图3所示，本技术中的第一贴合件102与第二贴合件103朝向基层101的一侧均形成有第一胶层，第一贴合件102与第二贴合件103与基层101相粘接，且第一贴合件102和第二贴合件103与基层101均为可拆卸连接。
48.通过第一贴合件102和第二贴合件103背离基层101的一侧形成的第一胶层，能够使第一贴合件102和第二贴合件103与基层101快速连接，并实现第一贴合件102和第二贴合件103与基层101的可拆卸连接。
49.当长时间使用第一贴合件102和第二贴合件103出现破损或老化，造成机器人识别不准确时，将第一贴合件102和第二贴合件103撕离基层101，更换新的第一贴合件102和第二贴合件103，从而能够提高整体的校准件1的使用寿命。
50.优选地，本技术中的第一贴合件102和第二贴合件103均可采用黑的eva胶带，一方面能够实现本技术中在反光层上分隔出校准部104的目的，另一方面，能够降低校准件1的整体制造成本。
51.由于第一贴合件102和第二贴合件103与基层101为可拆卸连接，因此，当老化或破损的第一贴合件102和第二贴合件103撕离基层101，并更换新的第一贴合件102和第二贴合件103时，为保证新的第一贴合件102和第二贴合件103的贴合位置能够准确，因此，本技术中基层101背离货柜的一侧上形成有第一对位线和第二对位线，第一对位线与第二对位线
沿基层101在第一方向s1上的轴线对称设置；第一贴合件102的边缘与第一对位线相对位，第二贴合件103的边缘与第二对位线相对位。
52.当撕下破损或老化的第一贴合件102和第二贴合件103后，操作人员将新的第一贴合件102的边缘与第一对位线相对准，第二贴合件103的边缘与第二对位线相对准，从而使第一贴合件102和第二贴合件103与基层101的粘接位置更加准确。
53.可选地，本技术中的基层101朝向货柜的一侧附着有第二胶层，以使校准件1与柜体2相粘接，且校准件1与柜体2可拆卸连接。
54.通过基层101朝向货柜的一侧附着的第二胶层，能够实现基层101以及整体的校准件1与柜体2支架的可拆卸连接，从而能够在校准件1出现破损或老化时，能够快速地更换新的校准件1。
55.可选地，本技术中的基层101的长度在400mm-550mm之间，宽度在40mm-70mm之间；第一贴合件102和第二贴合件103的长度均在40mm-100mm之间；校准部104的宽度在20mm-50mm之间。
56.优选地，本技术中的基层101的长度选用545mm，宽度为50mm，第一贴合件102和第二贴合件103的宽度与基层101的宽度一致，长度均为60mm，第一贴合件102和第二贴合件103之间形成的校准部104的宽度为25mm，从而使基层101的两侧均能够露出长度为200mm的反光部，进而能够更好地使机器人的识别器进行识别定位。
57.优选地，如图1所示，本技术中基层101的两侧均形成有沿第一方向s1延伸的剪裁线105。通过在基层101两侧形成的沿第一方向s1延伸的剪裁线105，能够使基层101的长度任意变化，且本技术中图1中仅在基层101的两侧示出一条剪裁线105，但本技术中的剪裁线105可以具有多条，且多条剪裁线105沿基层101的长度方向等间隔设置。
58.此外，本实用新型还提供一种自动取货系统，包括机器人以及上述的货柜；机器人的识别器能够识别校准部104，以使机器人与货柜的柜体2相对位。
59.使用时，机器人的识别器寻校准部104，当识别器寻到校准部104后，通过控制机器人移动，使校准部104位于识别器的识别范围的中间位置，从而实现机器人与柜体2的对中校准。
60.校准后，机器人前移并使机器人的接货口与货柜的出货口201相对位，实现机器人与货柜的快速对接和取货。
61.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种货柜，其特征在于，包括柜体以及校准件；所述校准件设置于所述柜体上，且所述校准件包括基层以及形成于所述基层上的能够被机器人的识别器识别的校准部；所述校准部在第一方向上的轴线与所述柜体的前端面在第一方向上的轴线共线。2.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述基层背离所述柜体的一侧为反光层，所述反光层上设有第一贴合件和第二贴合件，且所述第一贴合件和所述第二贴合件背离所述基层的一侧均形成有吸光层；所述第一贴合件和所述第二贴合件沿所述反光层在第一方向上的轴线对称设置，以使所述第一贴合件和所述第二贴合件之间的反光层形成所述校准部。3.根据权利要求2所述的货柜，其特征在于，所述第一贴合件与所述第二贴合件朝向所述基层的一侧均形成有第一胶层，所述第一贴合件与所述第二贴合件与所述基层相粘接，且所述第一贴合件和所述第二贴合件与所述基层均为可拆卸连接。4.根据权利要求3所述的货柜，其特征在于，所述基层背离所述柜体的一侧上形成有第一对位线和第二对位线，所述第一对位线与所述第二对位线沿所述基层在所述第一方向上的轴线对称设置；所述第一贴合件的边缘与第一对位线相对位，所述第二贴合件的边缘与所述第二对位线相对位。5.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述基层朝向所述柜体的一侧附着有第二胶层，以使所述校准件与所述柜体相粘接，且所述校准件与所述柜体可拆卸连接。6.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述基层的两侧均形成有沿所述第一方向延伸的剪裁线。7.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述基层的长度在400mm-550mm之间，宽度在40mm-70mm之间。8.根据权利要求2所述的货柜，其特征在于，所述第一贴合件和所述第二贴合件的长度均在40mm-100mm之间。9.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述校准部的宽度在20mm-50mm之间。10.一种自动取货系统，其特征在于，包括机器人以及上述权利要求1-9中任一项所述的货柜；所述机器人的识别器能够识别所述校准部，以使所述机器人与所述货柜的柜体相对位。

技术总结

本实用新型提供一种货柜及自动取货系统，涉及智能设备技术领域，以在一定程度上解决现有自动取货机器人与货柜对位准确度较低的技术问题。本实用新型提供的货柜,包括柜体以及校准件；校准件设置于柜体上，且校准件包括基层、第一贴合件以及第二贴合件；第一贴合件和第二贴合件沿基层在第一方向上的轴线对称设置，且第一贴合件和第二贴合件之间形成有校准部，校准部在第一方向上的轴线与柜体的前端面在第一方向上的轴线共线。在第一方向上的轴线共线。在第一方向上的轴线共线。