点激光器距离计算方法

点激光器距离计算方法

技术领域

本发明涉及一种距离计算方法，特别是一种点激光器距离计算方法。

背景技术

移动机器人要在室外未知环境下移动，必须要躲避在不确定的地点、不确定大小、位置的障碍物。目前对障碍物距离的计算，要通过大量的计算，这样使得机器人对控制系统提出了很高的要求，使得机器人控制系统要很高的成本。现在的技术对机器人进行障碍物距离的计算除对控制系统有较高的要求外，对距离计算的传感器也有很高的要求。传感器的精度要求很高，这又使得机器人成本进一步提高。

现有技术的机器人障碍物计算方法即使在付出高昂的成本后，依然需要花费大量的时间来计算障碍物的距离，这使得机器人障碍物距离计算的实时性、可靠性大大降低。如果遇到的是运动的障碍物，机器人障碍物距离计算的结果将会来的很大的差别。比如，机器人采集信息时移动障碍物的距离，经过机器人计算所花费的时间后，该移动障碍物与机器人的距离发生了很大的改变。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种点激光器距离计算方法，该点激光器距离计算方法可以以很快的速度计算机器人与障碍物的距离。

为了实现上述发明目的，本发明点激光器距离计算方法，包含步骤1：建立摄像头坐标系；步骤2：确定水平转动平台转角；步骤3：确定竖直转动平台转动角度；步骤4：根据步骤2确定的水平转动平台转角和步骤3确定的竖直转动平台转动角度计算点状激光器的坐标系；步骤5：运用图像匹配算法寻摄像头中激光点的坐标；步骤6：通过步骤5运用图像匹配算法寻摄像头中激光点的坐标与步骤4所根据步骤2确定的水平转动平台转角和步骤3确定的竖直转动平台转动角度计算点状激光器的坐标系计算该激光点在世界坐标系的坐标。

只通过若干次有限的线性计算，即可快速、实时地计算出机器人与前方障碍物的距离。

具体实施方式

本发明点激光器距离计算方法，包含步骤1：建立摄像头坐标系；步骤2：确定水平转动平台转角；步骤3：确定竖直转动平台转动角度；步骤4：根据步骤2确定的水平转动平台转角和步骤3确定的竖直转动平台转动角度计算点状激光器的坐标系；步骤5：运用图像匹配算法寻摄像头中激光点的坐标；步骤6：通过步骤5运用图像匹配算法寻摄像头中激光点的坐标与步骤4所根据步骤2确定的水平转动平台转角和步骤3确定的竖直转动平台转动角度计算点状激光器的坐标系计算该激光点在世界坐标系的坐标。

只通过若干次有限的线性计算，即可快速、实时地计算出机器人与前方障碍物的距离。

由此确定，机器人前方障碍物与机器人的距离，从而对机器人下一步行动提供依据，使机器人避免与障碍物发生碰撞。