一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法

1.本发明属于微机械陀螺仪技术领域，具体的说是涉及一种陀螺仪空间对应物的位置矫正及自动重置的方法。

背景技术：

2.微机械陀螺仪具有体积小、精度高、寿命长等优点，是一种被广泛用于科学、技术、军事、游戏等各个领域以确定运动物体方位的传感器。陀螺仪空间对应物即需要陀螺仪才可以获取运动方位的物体。陀螺仪空间对应物会根据陀螺仪应用领域的不同而有所差异，如在航海领域中，陀螺仪空间对应物可以是带有陀螺仪的航船；在游戏领域中，陀螺仪空间对应物可以是需要陀螺仪来获取移动方向位置的游戏人物。
3.陀螺仪精度的高低决定了陀螺仪空间对应物的位置是否精准，然而目前陀螺仪普遍存在零点漂移的问题，如何补偿mems陀螺仪零漂误差，有效提高陀螺仪的精度成为实际工程中亟待解决的难题。除此之外，对于陀螺仪空间对应物有移动边界且其移动位置需要陀螺仪来控制的情况，如游戏界面中游戏人物的移动受到游戏手柄中陀螺仪的控制，陀螺仪空间对应物可能会到达了边界不能继续沿着当前方向继续移动，而陀螺仪却仍然可以朝着当前方向移动，如游戏人物到达了游戏内部边界不能越到边界继续移动而控制游戏人物的手柄仍然可以沿着当前方向继续移动。此时就会有误差的出现，继而导致陀螺仪和陀螺仪空间对应物不同步，因此如何补偿这种误差且对陀螺仪空间对应物进行位置的矫正至关重要。当由于零点漂移而引起的误差非常大且难以矫正时，可以设计重置功能使得陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置回到初始化、位置同步的状态，如何设计重置的判定准则以及重置发生的方式是否自动化也是需要考虑的问题。
4.针对上述需求，国内大多算法的处理方式为：1、在陀螺仪控制陀螺仪空间对应物移动上，首先对陀螺仪的原始数据进行姿态解算，得到不同时刻陀螺仪的俯仰角、翻滚角以及偏航角。其次，令一定时间段内偏航角的角度变化值表示该时间段内陀螺仪空间对应物在x轴方向上需要移动的距离，令一定时间段内俯仰角的角度变化值表示该时间段内陀螺仪空间对应物在y轴方向上需要移动的距离。这样也就实现了陀螺仪和陀螺仪空间对应物的同步移动。2、在边界处理上，陀螺仪和陀螺仪空间对应物同时到达边界(如左边界)后，陀螺仪可以继续转动获得往左的偏航角数据，而陀螺仪空间对应物静止不动；当陀螺仪获得的数据让其沿反方向继续移动时，陀螺仪空间对应物会立马移动，并且和之前移动的速度一样。这种方法会产生较大的误差，进而影响用户体验。3、在陀螺仪空间对应物位置重置上，国内大多采用按钮或者按键的方式触发位置重置功能，但此方法必须人为的按键触发，不够智能，影响用户体验。

技术实现要素：

5.本发明提供了一种陀螺仪空间对应物位置矫正方法，致力于解决两方面问题：一方面，致力于解决由于边界的存在而产生的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差；
另一方面，优化重置功能，合理设计判断准则，使陀螺仪空间对应物可以自动重置，减少由于陀螺仪零漂问题的存在而引起的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差。
6.为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
7.本发明是一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，具体包括如下步骤：
8.步骤1：陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置的具体匹配，使得陀螺仪空间对应物和陀螺仪可以同步移动；
9.步骤2：根据陀螺仪和陀螺仪空间对应物的方位距离误差进行矫正；
10.步骤3：陀螺仪空间对应物位置的自动重置。
11.优选的：所述步骤1中陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置的具体匹配具体包括如下步骤：
12.步骤1-1：设置虚拟中介物，虚拟中介变量，且初始化中介变量和陀螺仪对应物的位置一致；
13.步骤1-2：获取陀螺仪原始数据，包括陀螺仪处于非静止状态下的实时的加速度和角速度；
14.步骤1-3：根据步骤1-2中陀螺仪反馈的原始数据进行姿态解算，获得陀螺仪空间对应物需要移动的方位和距离，得到实时的偏航角以及俯仰角，令一定时间段内陀螺仪偏航角的角度变化值表示该时间段内陀螺仪空间对应物在x轴方向上需要移动的距离，令一定时间段内陀螺仪俯仰角的角度变化值表示该时间段内陀螺仪空间对应物在y轴方向上需要移动的距离；
15.步骤1-4：移动虚拟中间变量，将虚拟中介变量移动到位置(x+deltax，y+deltay)处，其中(x,y)表示当前位置，deltax和deltay分别表示一定时间段内陀螺仪偏航角在x轴上的变化值和俯仰角在y轴上的变化值。
16.优选的：步骤2中，在有界区域外部通过无效化或者低效化陀螺仪数据变化进而减少陀螺仪与陀螺仪空间对应物的方位误差，实现位置的矫正，其中，无效化或者低效化陀螺仪数据变化是指：陀螺仪和陀螺仪空间对应物原本应该以1:1的方式进行移动变化，低效化后，陀螺仪和陀螺仪空间对应物以2:1的方式进行移动变化。
17.步骤2的矫正具体包括如下步骤：
18.步骤2-1：判断虚拟物的位置是否在有界区域外部，当判断为否时，表明虚拟中介物没有出界，由于边界问题而引起的误差并没有出现，无需进行矫正，只需让陀螺仪空间对应物一直跟着虚拟中介物进行移动即可，直至虚拟中介物出界或者直至陀螺仪不再获取数据，当判断为是时，表明虚拟中介物已经出界，陀螺仪和陀螺仪空间对应物在方位上有了误差，则需要进行位置矫正；
19.步骤2-2：判断deltax是否大于0，如果判断为是时，表明中介物已经出左界了并且向限界一侧移动，此时开始矫正，让空间对应物在x轴上向限界一侧移动0.5*deltax个单位，deltax表示陀螺仪在这一时刻相比上一时刻偏移角变化的大小，如果判断为否时，表明虚拟中介物出了限界后继续往运行方向行走，而陀螺仪空间对应物由于有界区域的限制不能继续向运行方向行走，因此就让陀螺仪空间对应物处于边界处且继续获得陀螺仪的数据；
20.步骤2-3：判断是否矫正成功：通过判断虚拟中介物是否追上陀螺仪空间对应物来
判断是否矫正成功，如果判断为是，说明虚拟中介物已经“追上了”陀螺仪空间对应物，矫正结束，之后让陀螺仪空间对应物和中介物根据陀螺仪偏移角和俯仰角的数值变化统一赋值移动，直至陀螺仪不再获取数据；判断为否，就继续执行回到步骤1-2获取陀螺仪原始数据，从获取陀螺仪原始数据开始执行，让陀螺仪空间对应物继续“慢走等待”虚拟中介物，直至二者位置一样，完成矫正。
21.优选的：所述步骤3陀螺仪空间对应物位置的自动重置具体为：
22.步骤3-1：设计合理的判定准则实时判断是否需要自动重置，即判断陀螺仪与陀螺仪空间对应的方位误差是否过大，合理的判定准则是陀螺仪位置坐标点与陀螺仪空间对应物位置坐标点之间的距离大于某个阈值，阈值需要根据实际情况进行设定，当两个坐标点之间的距离大于阈值时就判定为方位误差较大，需要自动重置；
23.步骤3-2：当判定出方位误差过大时，实现陀螺仪空间对应物位置的自动重置，陀螺仪空间对应物自动重置后达到的效果为：陀螺仪空间对应物回到初始化位置，且当陀螺仪也回到初始化位置时，陀螺仪才继续控制陀螺仪空间对应物的移动，过程为自动化，无需人为操作。
24.本发明的有益效果是：本发明的陀螺仪空间对应物的位置重置方法可以解决由于边界的存在而产生的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差。
25.本发明陀螺仪空间对应物自动重置方法可以解决由于陀螺仪零漂问题的存在而引起的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的误差。
26.本发明使得陀螺仪与陀螺仪空间位置更加同步，用户在边界处不会有卡着的感觉，自动判别陀螺仪空间对应物何时需要重置到初始化的位置并对其进行位置重置。
附图说明
27.图1是本发明陀螺仪与陀螺仪空间对应物同步示意图。
28.图2是本发明陀螺仪与陀螺仪空间对应物差异产生示意图。
29.图3是本发明陀螺仪与陀螺仪空间对应物回到有界区域内部后差异示意图。
30.图4是本发明步骤2以左边界矫正为例的位置矫正流程图。
31.图5为本发明位置矫正的模拟效果图。
32.图6为本发明步骤3陀螺仪空间对应物位置的自动重置的流程图。
具体实施方式
33.以下将以图式揭露本发明的实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。
34.本发明是一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法以及自动重置方法，实现了陀螺仪空间对应物的位置矫正以及位置自动重置功能。
35.陀螺仪空间对应物位置矫正方法的目的是解决由于边界的存在而产生的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差。陀螺仪和陀螺仪空间对应物本应该达到同步的效果，即陀螺仪和陀螺仪空间对应物应该沿着相同的方向移动等比例距离，如图1所示，a点表示陀螺仪的位置，b点表示陀螺仪在有界区域内部移动后的位置，此时线段ap与线段ag相
交，表示二者同步。但当陀螺仪空间对应物随着陀螺仪移动到边界时，陀螺仪可以继续沿着当前方向移动，陀螺仪对应物却不能继续移动，此时便产生了方位距离误差。如图2所示，线段ap表示陀螺仪已经移动到有界区域外部，而线段ag表示陀螺仪空间对应物由于不能出界而停留在有界区域内部，此时线段ag和线段ap之间已经形成了长度为gp的方位距离误差。当陀螺仪开始往边界内部移动时，陀螺仪空间对应物会立马随之运动，陀螺仪与陀螺仪空间对应物都回到有界区域内部时的景象如图3所示，二者的方位误差依旧为长度gp。此时的误差虽然是一个小误差，但若任由误差的存在，误差就会随着时间以及经历边界次数等因素的增加而不断增加，因此，解决该问题至关重要。
36.零漂现象即在陀螺仪静止时，输入角速率为零时，衡量陀螺仪输出量围绕其均值即零值的离散程度，可以用规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速率表示。该现象意味着，当陀螺仪静止不动时，陀螺仪原始数据如角速度，加速度等数据没有处于静止不变的状态，原始数据经过姿态解算之后所产生的偏移角和俯仰角也没有处于静止不变的状态，且偏移角会随着时间的累积而增加。理想状态下，即陀螺仪静止不动时，利用陀螺仪原始数据计算所得的偏移角和俯仰角大小应该是恒定不变的，陀螺仪空间对应物也不会发生移动。但实际上，当陀螺仪静止不动时，由于零漂现象的存在，俯仰角和偏移角会一直增加，由于陀螺仪空间对应物位置的移动是基于偏移角和俯仰角变化而产生的，陀螺仪空间对应物的位置会发生变化，即最终会形成，陀螺仪并未移动而陀螺仪空间对应物却移动的状况。因此，对陀螺仪空间对应物位置重置的重要原因之一是解决陀螺仪零漂现象所产生的误差。
37.本发明提供的陀螺仪空间对应物的位置矫正方法用于解决陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差，具体包括如下步骤：
38.步骤1：陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置的具体匹配，使得陀螺仪空间对应物和陀螺仪可以同步移动；
39.步骤2：根据陀螺仪和陀螺仪空间对应物的方位距离误差进行矫正；
40.步骤3：陀螺仪空间对应物位置的自动重置。
41.如图4陀螺仪空间对应物位置矫正方法流程图，上下左右四个边界，以左边界矫正为例，该矫正方法可用于解决由于左边界的存在而产生的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差。具体包括如下步骤：
42.步骤1：设置虚拟中介物，虚拟中介变量，该中介变量本质上是一个坐标点，且初始化中介变量和陀螺仪对应物的位置一致。误差的存在主要是因为在边界处时，陀螺仪可以继续移动而陀螺仪空间对应物不可以继续移动，因此，本发明虚拟出可以出界的虚拟变量，令其表示假如没有有界区域时陀螺仪空间对应物可以出界时本应该移动到的位置。
43.步骤2：获取陀螺仪原始数据，原始数据包括包括陀螺仪处于非静止状态下的实时的加速度和角速度，这些数据可以通过编写c语言代码获得。
44.步骤3：首先，根据步骤2中陀螺仪反馈的原始数据进行姿态解算，得到实时的偏航角以及俯仰角，其次，获得陀螺仪空间对应物需要移动的方位和距离。姿态解算即是把从陀螺仪获得原始数据(角速度、加速度等数据)变成偏航角和俯仰角，具体的姿态解算过程也可以通过编写c语言代码获得。其次，获得陀螺仪空间对应物需要移动的方位和距离。以偏航角数据的变换以及正负的变换表示陀螺仪空间对应物在x轴上需要移动的距离和方位，
以俯仰角数据的变换以及正负的变换表示陀螺仪空间对应物在y轴上需要移动的距离和方位。如：陀螺仪的偏航角相对于上次的数据在正方向上变化了30
°
，则陀螺仪空间对应物在x轴正方向上移动30个单位；陀螺仪的俯仰角相对于上次的数据在正方向上变化了30
°
，则陀螺仪空间对应物在y轴正方向上移动30个单位。
45.步骤4：移动虚拟中间变量，将虚拟中介变量移动到位置(x+deltax，y+deltay)处，其中(x,y)表示当前位置，deltax和deltay分别表示一定时间段内陀螺仪偏航角在x轴上的变化值和俯仰角在y轴上的变化值。
46.步骤5：判断虚拟中介物的位置是否在边界外面。如有界区域是一个长方形，长方形的长为20cm，宽为10cm。以该长方形中心位置为坐标原点，当虚拟中介物的位置坐标为(10，10)时，表明已经出界。当判断为是时，表明虚拟中介物已经出界，也就是说从现在起陀螺仪可以继续往左移动，虚拟中介物也可以继续往左移动，而陀螺仪空间对应物由于边界的存在而不能继续往左移动，这时陀螺仪和陀螺仪空间对应物在方位上也就有了误差，需要进行位置矫正，继续第六步。当判断为否时，表明虚拟中介物没有出界，由于边界问题而引起的误差并没有出现，无需进行矫正。因此只需让陀螺仪空间对应物一直跟着虚拟中介物进行移动即可，直至虚拟中介物出界或者直至陀螺仪不再获取数据。
47.步骤6：判断deltax是否大于0，如果判断为是时，表明中介物已经出左界了并且往右移动，此时可以开始矫正，让空间对应物在x轴上向右移动0.5*deltax个单位，deltax表示陀螺仪在这一时刻相比上一时刻偏移角变化的大小。之所以让空间对应物移动0.5*deltax个单位，是为了低效化陀螺仪的数据变化，这是矫正算法的关键，形成一个陀螺仪空间对应物“慢慢走，等着虚拟中介物追上自己”的局面。如果判断为否时，表明虚拟中介物出了左界后继续往左走，而陀螺仪空间对应物由于有界区域的限制不能继续往左走，因此就让陀螺仪空间对应物处于边界处且继续获得陀螺仪的数据。也就是回到第一步。
48.步骤7：判断是否矫正成功：通过判断虚拟中介物是否追上陀螺仪空间对应物来判断是否矫正成功，判断准则为判断中介物的位置是否在对应物的右侧或者与对应物的位置一样，如果判断为是，说明虚拟中介物已经“追上了”陀螺仪空间对应物，矫正结束，之后让陀螺仪空间对应物和中介物根据陀螺仪偏移角和俯仰角的数值变化统一赋值移动，直至陀螺仪不再获取数据；判断为否，就继续执行回到步骤1-2获取陀螺仪原始数据，从获取陀螺仪原始数据开始执行，让陀螺仪空间对应物继续“慢走等待”虚拟中介物，直至二者位置一样，完成矫正。
49.图5为本发明以左边界矫正为例的位置矫正的模拟效果图，描述了矫正方法运行后达到的效果。该方法运用到实际工程后的效果有四个阶段。图中的实心圆圈表示陀螺仪空间对应物，实心长方形表示虚拟中介变量，大的长方形表示有界区域。虚拟中介变量在实际应用中是看不见的，他表示假如陀螺仪空间对应物可以出界时本应该达到的状态。在第一个阶段中，虚拟中介物和陀螺仪空间对应物在有界区域内部同步移动。在第二个阶段中，虚拟中介物出界继续向左移动而陀螺仪空间对应物由于受到有界区域的限制而停留在边界处不能继续移动。在第三个阶段中，虚拟中介物开始往右移动的同时陀螺仪空间对应物也往右移动，避免用户产生陀螺仪空间对应物卡在边界的感觉。当虚拟中介物按照陀螺仪偏航角数据变化值往右移动一定距离，如2*delta个单位，陀螺仪空间对应物往右移动delta个单位，以此达到低效陀螺仪数据变化，在此过程中逐步缩小陀螺仪与陀螺仪空间对
应物之间的方位误差，以达到矫正的目的。在第四个阶段中，矫正成功，陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置一致，即不再有误差。矫正完成后陀螺仪和陀螺仪空间对应物可以同步移动。
50.图6是本发明陀螺仪空间对应物位置的自动重置的流程图，用于解决零漂问题而产生的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差，具体包括：
51.第一步：获取初始化时陀螺仪的偏移角和俯仰角，偏移角和俯仰角的取值范围均为[-180
°
，180
°
]。
[0052]
第二步：判断是否需要自动重置，如果虚拟中介物和陀螺仪空间对应物之间的位置误差很小，说明没有必要进行自动重置，只需要进行位置矫正即步骤1-7来减少陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差。即判断虚拟中介物与陀螺仪空间对应物之间的位置误差是否大于阈值，阈值需要根据实际情况设定。如果判断为否，说明不需要重置，让其执行本发明陀螺仪空间对应物位置矫正方法步骤1-7；否则执行第三步。
[0053]
第三步：开始重置，令陀螺仪空间对应物和虚拟中介物的位置都是0且不能移动并开始计时。假设人在看见陀螺仪空间对应物回到初始化位置时，会下意识的把陀螺仪放回初始化的位置。
[0054]
第四步：判断陀螺仪是否回到初始化的位置，即判断目前的偏移角和俯仰角和俯仰角和初始化时的偏移角和俯仰角是否一致，如果判断为是，说明陀螺仪也回到了初始化的地方，此时陀螺仪空间对应物和陀螺仪都在初始化的位置，且位置一样，此时矫正完成。此时不再让陀螺仪空间对应物保持不动的状态，让陀螺仪空间对应物可以继续随着陀螺仪继续移动。如果判断为否，说明陀螺仪没有回到初始化的地方，此时执行第五步。
[0055]
第五步：判断计时时间是否大于等于3秒，如果判断为是，说明等待时间已经很长了，陀螺仪依旧没有回到初始化的地方，此时让陀螺仪空间对应物跟随陀螺仪继续移动。由于陀螺仪没有回到初始化的地方而陀螺仪空间对应物在初始化的地方，二者存在方位误差，此时执行步骤1-7，通过矫正算法来减少误差。如果判断为否，说明没有等到3秒，此时继续判断陀螺仪的位置是否回到初始化的地方，直至陀螺仪回到初始化的地方后令陀螺仪空间对应物与陀螺仪同步移动，或者直至等待时间超过3秒，令陀螺仪空间对应物开始移动，再利用矫正方法来矫正位置误差。则回到最初起点，直至陀螺仪不再获取数据。
[0056]
本发明的矫正以及重置方法实现了陀螺仪空间对应物位置的矫正以及自动重置，解决了由于边界的存在而产生的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差以及由于陀螺仪零漂问题的存在而引起的误差。
[0057]
以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：

1.一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，其特征在于：所述位置矫正方法用于解决陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差，具体包括如下步骤：步骤1：陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置的具体匹配，使得陀螺仪空间对应物和陀螺仪可以同步移动；步骤2：根据陀螺仪和陀螺仪空间对应物的方位距离误差进行矫正；步骤3：陀螺仪空间对应物位置的自动重置。2.根据权利要求1所述的一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，其特征在于：步骤2中，在有界区域外部通过无效化或者低效化陀螺仪数据变化进而减少陀螺仪与陀螺仪空间对应物的方位误差，实现位置的矫正，其中，无效化或者低效化陀螺仪数据变化是指：陀螺仪和陀螺仪空间对应物原本应该以1:1的方式进行移动变化，低效化后，陀螺仪和陀螺仪空间对应物以2:1的方式进行移动变化。3.根据权利要求2所述的一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，其特征在于：所述步骤1中陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置的具体匹配具体包括如下步骤：步骤1-1：设置虚拟中介物，虚拟中介变量，且初始化中介变量和陀螺仪对应物的位置一致；步骤1-2：获取陀螺仪原始数据，包括陀螺仪处于非静止状态下的实时的加速度和角速度；步骤1-3：根据步骤1-2中陀螺仪反馈的原始数据进行姿态解算，获得陀螺仪空间对应物需要移动的方位和距离，得到实时的偏航角以及俯仰角，令一定时间段内陀螺仪偏航角的角度变化值表示该时间段内陀螺仪空间对应物在x轴方向上需要移动的距离，令一定时间段内陀螺仪俯仰角的角度变化值表示该时间段内陀螺仪空间对应物在y轴方向上需要移动的距离；步骤1-4：移动虚拟中间变量，将虚拟中介变量移动到位置(x+deltax，y+deltay)处，其中(x,y)表示当前位置，deltax和deltay分别表示一定时间段内陀螺仪偏航角在x轴上的变化值和俯仰角在y轴上的变化值。4.根据权利要求3所述的一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，其特征在于：所述步骤2的矫正具体包括如下步骤：步骤2-1：判断虚拟物的位置是否在有界区域外部，当判断为否时，表明虚拟中介物没有出界，由于边界问题而引起的误差并没有出现，无需进行矫正，只需让陀螺仪空间对应物一直跟着虚拟中介物进行移动即可，直至虚拟中介物出界或者直至陀螺仪不再获取数据，当判断为是时，表明虚拟中介物已经出界，陀螺仪和陀螺仪空间对应物在方位上有了误差，则需要进行位置矫正；步骤2-2：判断deltax是否大于0，如果判断为是时，表明中介物已经出左界了并且向限界一侧移动，此时开始矫正，让空间对应物在x轴上向限界一侧移动0.5*deltax个单位，deltax表示陀螺仪在这一时刻相比上一时刻偏移角变化的大小，如果判断为否时，表明虚拟中介物出了限界后继续往运行方向行走，而陀螺仪空间对应物由于有界区域的限制不能继续向运行方向行走，因此就让陀螺仪空间对应物处于边界处且继续获得陀螺仪的数据；步骤2-3：判断是否矫正成功：通过判断虚拟中介物是否追上陀螺仪空间对应物来判断是否矫正成功，如果判断为是，说明虚拟中介物已经“追上了”陀螺仪空间对应物，矫正结
束，之后让陀螺仪空间对应物和中介物根据陀螺仪偏移角和俯仰角的数值变化统一赋值移动，直至陀螺仪不再获取数据；判断为否，就继续执行回到步骤1-2获取陀螺仪原始数据，从获取陀螺仪原始数据开始执行，让陀螺仪空间对应物继续“慢走等待”虚拟中介物，直至二者位置一样，完成矫正。5.根据权利要求1所述的一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，其特征在于：所述步骤3中陀螺仪空间对应物位置的自动重置过程为自动化，无需人为操作。6.根据权利要求5所述的一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，其特征在于：所述步骤3陀螺仪空间对应物位置的自动重置具体为：步骤3-1：设计合理的判定准则实时判断是否需要自动重置，即判断陀螺仪与陀螺仪空间对应的方位误差是否过大，合理的判定准则是陀螺仪位置坐标点与陀螺仪空间对应物位置坐标点之间的距离大于某个阈值，阈值需要根据实际情况进行设定，当两个坐标点之间的距离大于阈值时就判定为方位误差较大，需要自动重置；步骤3-2：当判定出方位误差过大时，实现陀螺仪空间对应物位置的自动重置，陀螺仪空间对应物自动重置后达到的效果为：陀螺仪空间对应物回到初始化位置，且当陀螺仪也回到初始化位置时，陀螺仪才继续控制陀螺仪空间对应物的移动。

技术总结

本发明属于微机械陀螺仪技术领域，公开了一种陀螺仪空间对应物的位置矫正方法，包括如下步骤：步骤1：陀螺仪与陀螺仪空间对应物位置的具体匹配，使得陀螺仪空间对应物和陀螺仪可以同步移动；步骤2：根据陀螺仪和陀螺仪空间对应物的方位距离误差进行矫正；步骤3：陀螺仪空间对应物位置的自动重置。本发明实现了陀螺仪空间对应物位置的矫正以及自动重置，解决了由于边界的存在而产生的陀螺仪与陀螺仪空间对应物之间的方位误差以及由于陀螺仪零漂问题的存在而引起的误差。的存在而引起的误差。