一种直线电机动力电爪的制作方法

1.本实用新型涉及夹爪技术领域，尤其涉及一种直线电机动力电爪。

背景技术：

2.工业机器人是现代工业生产的一种自动化生产设备，依靠自身具有的多关节机械手或多自由度的机器装置完成各项工业加工制造，被广泛应用于电子、物流等行业。对于现阶段的工业机器人来说，电动式驱动的工业机器人的多关节机械手需要在关节处使用电机进行驱动，而多关节机械手对运动速度和精度具有较高的要求，这些要求的满足有赖于电机的性能。
3.现阶段的多关节机械手所采用的伺服电机、步进电机等大多都是先输出旋转的机械运动，再通过转换装置进行驱动力转换才能进行驱动，而转换装置的使用会使多关节机械手的运动速度和精度受到影响并且运动不够平稳。

技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提出了一种直线电机动力电爪，用以解决电爪运动不够平稳、精度不高的问题。
5.一种直线电机动力电爪，包括：
6.壳体，所述壳体有一内腔；
7.驱动结构，所述驱动结构设置在所述内腔中，所述驱动结构包括直线电机，当所述直线电机通电时，所述直线电机产生电磁感应，所述直线电机输出直线运动；
8.夹指，所述夹指设置在所述直线电机上并伸出所述内腔外，当所述直线电机通电，所述直线电机输出所述直线运动并带动所述夹指相互靠近或者相互背离。
9.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体连接形成带有开口的所述内腔。
10.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，所述直线电机包括定子和动子，所述定子带有磁性，所述定子位于所述动子的两侧，当所述直线电机通电，所述定子与所述动子形成电磁感应。
11.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，所述定子包括磁体以及底板，所述底板呈u型结构，所述磁体设置在所述底板的相对的侧壁上。
12.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，所述底板的底部开设有槽口，所述槽口朝向所述开口，所述夹指通过所述槽口和所述开口伸出所述内腔。
13.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，所述底板上开有通孔，所述壳体上也开有通孔，所述底板上的所述通孔与所述壳体上的所述通孔位置相对应，所述通孔用于所述电爪的安装。
14.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，所述动子上穿设有滑杆，所述动子在所述滑杆上滑动形成所述直线运动。
15.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，，所述底板的两端设有侧板，所述滑杆通过所述侧板上的孔架设在所述侧板上。
16.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案，所述夹指设置在所述动子上，所述动子直接带动所述夹指进行直线运动。
17.作为上述一种直线电机动力电爪的进一步可选方案所述所述夹指与所述动子的连接处以及所述夹指的端部设置有安装孔，所述夹指与所述动子连接处的所述安装孔用于安装所述夹指，所述夹指端部的所述安装孔用于安装不同的夹具，以适应不同物体的抓取。
18.采用本实用新型实施例，具有如下有益效果：
19.本实用新型提供了一种直线电机动力电爪，包括壳体、驱动结构以及夹指，该壳体具有一个内腔，由直线电机形成的驱动结构设置在该内腔中，夹指直接设置在该直线电机上，当直线电机通电时，该直线电机产生电磁感应并在内腔中输出直线运动，从而直接带动该夹指相互靠近实现物体的夹紧或带动夹指相互背离实现物体的放松。该直线电机动力电爪直接采用直线电机带动夹指进行直线运动来替代原先只能输出旋转运动、需要通过转换装置将旋转运动转换形成直线的电机，电爪在进行物体的抓取时运动平稳、精度高。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.其中：
22.图1为本实用新型实施例的整体外观示意图；
23.图2为本实用新型实施例的内部结构示意图；
24.图3为本实用新型实施例的内部结构另一视角的示意图。
25.图4为本实用新型实施例的驱动结构示意图；
26.图5为本实用新型实施例的定子结构示意图。
27.主要元件符号说明：
28.100-壳体；110-第一壳体；120-第二壳体；130-内腔；140-开口；200-直线电机；210-动子；211-滑杆；220-磁体；230-底板；231-槽口；232-通孔；233-侧板；300-夹指；310-安装孔。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.本使用新型提供了一种直线电机动力电爪，该电爪采用直线电机直接输出直线运动来驱动夹指实现物体的抓取或者放松，电爪在进行物体的抓取或放松时运动平稳性好、精度高。
31.本实用新型实施例所提供的一种直线电机动力电爪，请参考图1-5，包括壳体100、驱动结构以及夹指300。
32.该壳体100有一内腔130；
33.该驱动结构设置在内腔130中，驱动结构包括包括直线电机200，当直线电机200通电时，直线电机200产生电磁感应，直线电机200输出直线运动；
34.该夹指300设置在直线电机200上并伸出内腔130外，当直线电机200通电，直线电机200输出直线运动并带动夹指300相互靠近或者相互背离。
35.由此设计，充当驱动结构的直线电机200通电时直线电机200产生电磁感应并输出直线运动，输出的直线运动会带动与之直接相接的夹指300进行运动，当直线电机200输出的直线运动带动夹指300进行双向直线运动即夹指300朝相反方向运动，此时夹指300可以实现物体的放松，当直线电机200输出的直线运动带动夹指300相互靠近时，夹指300可以进行物体的抓取，这种直接采用直线电机200带动夹指300进行直线运动来替代原先只能输出旋转驱动力、需要通过转换装置将旋转驱动力转换形成直线运动驱动力的电机的驱动方式，利用了直线电机200产生电磁感应直接输出平稳的线性驱动力的特性，减少了中间转换装置对运动精度和平稳性的影响，使电爪在进行物体的抓取时运动平稳、精度高。
36.在某些实施例中，请参考图1-2，壳体100包括第一壳体110和第二壳体120，第一壳体110与第二壳体120连接形成带有开口140的内腔130。
37.第一壳体110和第二壳体120的相互连接，两者围合形成了带有开口140的内腔130，通过开口140，与内腔130中直线电机200直接相接的夹指300得以伸出内腔130，方便后续进行物体的夹取。
38.在某种实施例中，请参考图3-4，直线电机200包括定子和动子210，定子带有磁性，定子位于动子210的两侧，当直线电机200通电，定子与动子210形成电磁感应。
39.此处需要说明的是，动子210的内部具有线圈绕组，当该直线电机200连接电源时，动子210两侧带有磁性的定子与该线圈绕组形成电磁感应并产生电磁推力，动子210受推力作用进行直线运动，进而带动夹指300直接发生运动。
40.在一种实施例中，请参考图5，定子包括磁体220以及底板230，底板230呈u型结构，磁体220设置在底板230的相对的侧壁上。
41.此处值得注意的是，位于动子210两侧且设置在底板230相对侧壁上的磁体220在与动子210内部的线圈绕组发生电磁感应时，磁体220和底板230相当于该动子210运动的电磁导轨，动子210在该电磁导轨内进行往复直线运动。
42.进一步地，在一种具体的实施例中，请参考图1及图3，底板230的底部开设有槽口231，槽口231朝向开口140，夹指300通过槽口231和开口140伸出内腔130。
43.通过底板230底部朝向开口140的槽口231设计，夹指300得以通过下文所提及的安装孔310安装在动子210上并通过该槽口231和壳体100的开口140伸出该内腔130。
44.在某些实施例中，请参考图1-3，底板230上开有通孔232，壳体100上也开有通孔232，底板230上的通孔232与壳体100上的通孔232位置相对应，通孔232用于电爪的安装。
45.通过壳体100和底板230上相对应通孔232的设计，该电爪能够与其他机械构件例如机器人的手肘关节部位等进行连接，值得注意的是，壳体100上的通孔232的设置位置本技术并不进行具体的限定，可以设置在第一壳体110上也可以设置在第二壳体120上，只需
要壳体100上的通孔232位置与底板230的侧壁上的通孔232位置相对应即可。
46.在某种实施例中，请参考图4，动子210上穿设有滑杆211，动子210在滑杆211上滑动形成直线运动。
47.由此设计，穿设的滑杆211形成了动子210的运动轨道，动子210得以在该滑杆211上进行来回直线运动。
48.在一种实施例中，请参考图4-5，底板230的两端设有侧板233，滑杆211通过侧板233上的孔架设在侧板233上。
49.通过侧板233的设计，侧板233对穿设在动子210上的滑杆211形成了支撑，动子210能够架设在底板230上并与底板230侧壁上的磁体220发生感应进行平稳滑动，需要注意的是，底板230两端的侧板233上具有对动子210运动位置进行限制的限位构件(图中未示出)，当动子210沿着滑杆211向着两端侧板233的方向移动，动子210与侧板233的位置距离较近，限位构件能够及时反馈动子210的位置，并阻止动子210继续向着侧板233方向移动与侧板233产生碰撞。
50.在一种具体的实施例中，请参考图4，夹指300设置在动子210上，动子210直接带动夹指300进行直线运动。
51.由此设计，动子210在滑杆211上滑动直接带动夹指300进行直线运动，无需任何的转换装置进行运动转换，在动子210与定子的电磁感应驱动下，夹指300运动平稳、精度高。
52.更进一步地，在一种更加具体的实施例中，请参考图4，夹指300与动子210的连接处以及夹指300的端部设置有安装孔310，夹指300与动子210连接处的安装孔310用于安装夹指300，夹指300端部的安装孔310用于安装不同的夹具，以适应不同物体的抓取。
53.此处需要说明的是，当所要夹取的物体的形状不适合使用夹指300直接进行抓取时，可以通过夹指300端部的安装孔310安装其他适合抓取物体的夹具实现物体的夹取，使该电爪能够进行各类物体的抓取，适用范围更广实用性更强。
54.再回到本实用新型实施例中，本实用新型实施例提供了一种直线电机200动力电爪，请参考图1-5，该电爪包括壳体100、由直线电机200形成的驱动结构以及直接安装在直线电机200上进行物体夹取或放松的夹指300，该壳体100包括第一壳体110和第二壳体120，第一壳体110和第二壳体120连接形成一个具有开口140的内腔130，直线电机200设置在该内腔130中，当直线电机200通电时，直线电机200的动子210和两侧的磁体220形成电磁感应，动子210受到推动力并在内部设置的滑杆211上滑动进行直线运动，从而直接带动夹指300进行运动，当动子210带动夹指300向底板230两侧的侧板233方向移动，电爪实现对物体的放松，当动子210带动夹指300相互靠近时，电爪实现对物体的夹紧。本实用新型将电爪的夹指300直接设置在直线电机200的动子210上，通过直线电机200通电时产生的电磁感应直接输出直线运动来带动夹指进行运动，实现物体的夹紧或放松，无需任何中间转换装置进行驱动力的转换，电爪运动平稳、精度高。
55.以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

技术特征：

1.一种直线电机动力电爪，其特征在于，包括：壳体，所述壳体有一内腔；驱动结构，所述驱动结构设置在所述内腔中，所述驱动结构包括直线电机，当所述直线电机通电时，所述直线电机产生电磁感应，所述直线电机输出直线运动；夹指，所述夹指设置在所述直线电机上并伸出所述内腔外，当所述直线电机通电，所述直线电机输出所述直线运动并带动所述夹指相互靠近或者相互背离。2.根据权利要求1所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体连接形成带有开口的所述内腔。3.根据权利要求2所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述直线电机包括定子和动子，所述定子带有磁性，所述定子位于所述动子的两侧，当所述直线电机通电，所述定子与所述动子形成电磁感应。4.根据权利要求3所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述定子包括磁体以及底板，所述底板呈u型结构，所述磁体设置在所述底板相对的侧壁上。5.根据权利要求4所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述底板的底部开设有槽口，所述槽口朝向所述开口，所述夹指通过所述槽口和所述开口伸出所述内腔。6.根据权利要求4所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述底板上开有通孔，所述壳体上也开有通孔，所述底板上的所述通孔与所述壳体上的所述通孔位置相对应，所述通孔用于所述电爪的安装。7.根据权利要求4所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述动子上穿设有滑杆，所述动子在所述滑杆上滑动形成所述直线运动。8.根据权利要求7所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述底板的两端设有侧板，所述滑杆通过所述侧板上的孔架设在所述侧板上。9.根据权利要求3所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述夹指设置在所述动子上，所述动子直接带动所述夹指进行直线运动。10.根据权利要求9所述的一种直线电机动力电爪，其特征在于，所述夹指与所述动子的连接处以及所述夹指的端部设置有安装孔，所述夹指与所述动子连接处的所述安装孔用于安装所述夹指，所述夹指端部的所述安装孔用于安装不同的夹具，以适应不同物体的抓取。

技术总结

本实用新型提供了一种直线电机动力电爪，包括壳体、驱动结构以及夹指，所述壳体有一内腔；所述驱动结构设置在所述内腔中，所述驱动结构包括直线电机，当所述直线电机通电时，所述直线电机产生电磁感应，所述直线电机输出直线运动；所述夹指设置在所述直线电机上并伸出所述内腔外，当所述直线电机通电，所述直线电机输出所述直线运动并带动所述夹指相互靠近或者相互背离。该直线电机动力电爪运动平稳、精确度高，能够快速、准确地进行物体的抓取。准确地进行物体的抓取。准确地进行物体的抓取。