一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置

1.本发明涉及医疗手术器械技术领域，特别是涉及一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置。

背景技术：

2.气管插管手术在临床中常用于重症患者急救及全身麻醉中。该手术的主要目的是保持患者的呼吸道通畅，防止患者在无意识下因误吸、反流等原因导致患者出现窒息死亡的危险。由于纤支镜具有较为纤细的外形特征且能通过可视化界面为医护人员提供患者清晰的气道视图，因此在纤支镜引导下进行的导管插管具有患者耐受性好、易固定、便于护理等优点。在新冠疫情大背景下，面对大量的被感染者，麻醉科医生及时、迅速、有效的通过纤支镜引导进行气管插管操作，建立人工气道是抢救新冠感染者的成功关键。
3.麻醉科医护人员在救治新冠肺炎患者的工作中长时间和患者近距离接触，患者在接受救治过程中产生的飞沫、唾液等分泌物极大增加了医护人员被感染的风险。此外，为了保证插管手术的完成质量及效率，医护人员必须对不同病患时做出及时准确的应对措施，这往往使医护人员不堪重负。特别是在紧急情况下的导管插管，由于患者情况复杂且准备不够充分，使其完成气管插管的成功率较低，且极易造成各种致命的并发症。
4.目前临床上应用的导管是pvc材料所制成的，因其具有固定的末端形状，医护人员在完成气管插管手术过程中对导管的操纵性较差。尽管在纤支镜的引导下进行气管插管手术可以有效提高手术的成功率，但是手工插管还是存在误操作和效率低下的问题，且要求操作医生具有较高的操作技能要求。
5.随着计算机、图像处理和机器人技术的飞速发展，医疗手术器械领域得到了迅速的发展。人们越来越多的认识到医疗器械优秀的特性在临床实践中带来的好处，医疗器械的使用能够提供更标准化和更高效率的医疗服务。医护人员在临床上使用医疗器械也能够更容易和更安全的完成对患者的救治。近年来，国内外学者对机器人技术在气管插管手术中的应用开展了广泛的研究，并且目前相关领域的研究人员已经通过达芬奇机器人系统验证了遥操作控制机器人完成气管插管的理论可行性。但这类商用机器人价格昂贵且使用成本较高，不适合在临床上广泛应用。
6.综上所述，自主开发设计一种于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，具有重要的科学意义和广阔的应用前景。

技术实现要素：

7.本发明的目的是提供一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，以解决上述现有技术存在的问题。
8.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，包括纤支镜本体、导管、纤支镜装夹机构、前端输送机构和末端进给机构；
9.所述纤支镜装夹机构包括用于安装所述纤支镜本体的第一装夹组件，所述第一装夹组件下方固定连接有用于与所述前端输送机构可拆卸连接的第二装夹组件；所述第一装夹组件转动连接有纤支镜旋钮，所述第一装夹组件固定连接有用于带动所述纤支镜旋钮转动的纤支镜旋钮操作电机；
10.所述前端输送机构包括支撑板，所述支撑板一端固定设置有旋转组件，所述支撑板另一端与所述末端进给机构固定连接；所述支撑板内部固定设置有用于驱动导管移动的第一输送组件，所述支撑板位于所述第一输送组件上部固定设置有用于输送所述纤支镜本体的第二输送组件；
11.所述末端进给机构包括末端支撑板，所述末端支撑板上滑动设置有末端夹紧电机支架，所述末端夹紧电机支架上部滑动连接有滚轮支架，所述滚轮支架内部水平对称布置有两个滚轮，两个所述滚轮均与所述导管抵接。
12.优选的，所述纤支镜本体包括纤支镜显示器、纤支镜操作部、纤支镜镜体和纤支镜末端弯曲部，所述纤支镜显示器与所述第一装夹组件活动连接，所述纤支镜操作部与所述第一装夹组件固定连接。
13.优选的，所述纤支镜旋钮操作电机固定连接有旋钮操作电机连接件，所述旋钮操作电机连接件与所述第一装夹组件内部固定连接；所述纤支镜旋钮操作电机通过所述旋钮操作电机连接件和所述纤支镜旋钮连接；所述第二装夹组件与所述第一装夹组件固定连接。
14.优选的，所述支撑板一端部固定设置有上轴承座，所述支撑板另一端固定设置有下轴承座；所述旋转组件包括旋转电机支架，所述旋转电机支架与所述上轴承座固定连接，所述旋转电机支架外部固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴贯穿所述旋转电机支架并固定连接有第一联轴器，所述第一联轴器转动连接在所述旋转电机支架与所述上轴承座之间，所述第一联轴器与所述第二输送组件的一端固定连接。
15.优选的，所述第二输送组件包括底板，所述底板的一端固定设置有上支架，所述底板的另一端固定设置有下支架；所述上支架与所述下支架之间固定连接纤支镜进给光杠和纤支镜进给丝杠，所述纤支镜进给光杠和所述纤支镜进给丝杠平行布置；所述纤支镜进给光杠一端固定连接有用于驱动纤支镜进给丝杠转动的驱动部；所述底板上方滑动设置有进给滑块，所述进给滑块与所述纤支镜进给丝杠螺纹连接，所述进给滑块与所述纤支镜进给光杠滑动连接；所述进给滑块上部固定设置有纤支镜定位支架，所述纤支镜定位支架与纤支镜操作部可拆卸连接；所述进给滑块远离所述纤支镜定位支架的一端固定连接有纤支镜滑动连接件，所述纤支镜滑动连接件与所述第二装夹组件限位连接。
16.优选的，所述纤支镜定位支架顶部螺纹连接有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉与所述纤支镜操作部抵接。
17.优选的，所述第一输送组件包括与所述底板下方并固定连接的导管进给丝杠上支架和导管进给丝杠下支架，所述导管进给丝杠上支架与所述导管进给丝杠下支架之间转动连接有导管进给丝杠，所述导管进给丝杠上支架远离所述导管进给丝杠一侧固定设置有导管进给电机支架，所述导管进给电机支架一侧固定连接有导管进给电机，所述导管进给电机支架与所述导管进给丝杠上支架之间转动连接有第二联轴器，所述第二联轴器的一端与所述导管进给电机的输出轴固定连接，所述第二联轴器的另一端与所述导管进给丝杠的端
部固定连接；所述导管进给丝杠螺纹连接有导管进给滑块，所述导管进给滑块与所述导管一端卡接。
18.优选的，所述下轴承座中部开设有切口，所述导管贯穿所述切口与两个所述滚轮滑动连接。
19.优选的，所述末端支撑板与所述下轴承座固定连接，所述末端支撑板下方固定连接有末端底板，所述末端底板上滑动连接有末端夹紧电机支架，所述末端夹紧电机支架下方滑动连接有第三滑轨，所述第三滑轨与所述末端底板固定连接；所述末端夹紧电机支架外侧固定连接有末端夹紧电机，所述末端夹紧电机的输出轴贯穿所述末端夹紧电机支架并固定连接有末端夹紧丝杠，所述末端夹紧丝杠为双向丝杠，所述末端夹紧丝杠螺纹连接有两个滚轮支架，每个所述滚轮支架顶部固定设置有滚轮电机支架，所述滚轮电机支架顶部固定设置有一个滚轮驱动电机，所述滚轮驱动电机与相对应的滚轮传动连接；所述末端夹紧电机支架上固定设置有第二滑轨，两个所述滚轮支架底部均与所述第二滑轨滑动连接。
20.优选的，所述底板中部固定设置有末端推杆电机，所述末端推杆电机通过末端推杆电机上支架与所述底板固定连接，所述末端推杆电机通过末端推杆电机支架与所述下支架固定连接；所述末端推杆电机的输出轴固定连接有第三联轴器，所述第三联轴器远离所述末端推杆电机的一端固定连接有末端推杆丝杠，所述末端推杆丝杠螺纹连接有末端推杆，所述末端推杆与所述末端夹紧电机支架的侧壁固定连接，所述末端推杆的端部开设有圆形凹槽，所述圆形凹槽与所述末端夹紧丝杠中部转动连接。
21.本发明公开了以下技术效果：本发明的用于气管插管手术中纤支镜和导管的输送装置，通过纤支镜装夹机构的旋钮电机可控制纤支镜末端镜体上下弯曲；通过前端输送装置分别控制纤支镜和导管进行进给运动和自转运动，并且给予纤支镜更为充分的进给空间；通过末端进给装置的滚轮可实现末端驱动纤支镜和导管的进给运动，给予纤支镜和导管较大的进给力，通过末端推杆电机驱动末端推杆从而带动滚轮往复直线运动，为纤支镜和导管进给提供额外进给力，通过末端进给装置的夹紧电机可以自由控制两滚轮支架之间的距离，从而适应不同尺寸导管并提供适当的预紧力，保证驱动的可靠性、稳定性，很好的模拟了医生的操作，使得导管插管手术更加安全、快捷、可靠。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明自动输送装置结构示意图；
24.图2为本发明前纤支镜本体结构示意图；
25.图3为本发明前端输送机构内部机构示意图；
26.图4为本发明前端输送机构主视图；
27.图5为本发明推进部机构示意图；
28.图6为本发明末端进给机构结构示意图；
29.图7为本发明末端进给机构右视图。
30.其中：1、纤支镜装夹机构；2、前端输送机构；3、末端进给机构；100、纤支镜显示器；101、纤支镜旋钮操作电机；102、第一装夹组件；103、纤支镜操作部；104、纤支镜镜体；105、纤支镜末端弯曲部；106、第二装夹组件；107、旋钮操作电机连接件；108、纤支镜旋钮；200、旋转电机；201、旋转电机支架；202、第一联轴器；203、传动齿轮；204、纤支镜进给电机支架；205、纤支镜进给电机；206、纤支镜滑动连接件；207、纤支镜定位支架；208、锁紧螺钉；209、导管进给滑块；210、纤支镜进给丝杠；211、导管；212、下支架；213、下轴承座；214、底板；215、纤支镜进给光杠；216、支撑板；217、机械臂连接板；218、纤支镜进给滑块；219、上支架；220、上轴承座；221、导管进给电机；222、第二联轴器；223、导管进给丝杠；224、导管进给丝杠下支架；225、第一滑轨；226、导管进给丝杠上支架；227、导管进给电机支架；300、末端推杆电机；301、末端推杆电机支架；302、第三联轴器；303、末端推杆丝杠；304、末端推杆丝杠下支架；305、末端推杆；306、末端支撑板；307、滚轮驱动电机；308、滚轮电机支架；309、滚轮；310、第二滑轨；311、滚轮支架；312、末端夹紧电机支架；313、末端底板；314、滑块；315、末端夹紧电机；316、末端推杆连接件；317、第四联轴器；318、末端夹紧丝杠。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
33.参照图1-7，本发明提供一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，包括纤支镜本体、导管211、纤支镜装夹机构1、前端输送机构2和末端进给机构3；本发明用于气管插管手术中纤支镜和导管的输送装置，通过纤支镜装夹机构的旋钮电机可控制纤支镜末端镜体上下弯曲；通过前端输送装置分别控制纤支镜和导管进行进给运动和自转运动，并且给予纤支镜更为充分的进给空间；通过末端进给装置的滚轮309可实现末端驱动纤支镜和导管的进给运动，给予纤支镜和导管较大的进给力，通过末端推杆电机300驱动末端推杆305从而带动滚轮309做往复直线运动，为纤支镜和导管进给提供额外进给力，通过末端进给装置的夹紧电机可以自由控制两滚轮309支架之间的距离，从而适应不同尺寸导管并提供适当的预紧力，保证驱动的可靠性、稳定性，很好的模拟了医生的操作，使得导管插管手术更加安全、快捷、可靠。
34.纤支镜装夹机构1包括用于安装纤支镜本体的第一装夹组件102，第一装夹组件102下方固定连接有用于与前端输送机构2可拆卸连接的第二装夹组件106；第一装夹组件102转动连接有纤支镜旋钮108，所述第一装夹组件102固定连接有用于带动所述纤支镜旋钮108转动的纤支镜旋钮操作电机101；
35.前端输送机构2包括支撑板216，支撑板216底面中部固定连接有机械臂连接板217，支撑板216一端固定设置有旋转组件，支撑板216另一端与末端进给机构3固定连接；支撑板216内部固定设置有用于驱动导管211移动的第一输送组件，支撑板216位于第一输送组件上部固定设置有用于输送纤支镜本体的第二输送组件；
36.末端进给机构3包括末端支撑板306，末端支撑板306固定连接末端底板313，所述末端底板313上滑动设置有末端夹紧电机支架312，末端夹紧电机支架312上部滑动连接有滚轮支架311，滚轮支架311内部水平对称布置有两个滚轮309，两个滚轮309均与导管211、纤支镜镜体104抵接。纤支镜在自动输送装置控制下可同时实现纤支镜三个运动，分别为进给运动、旋转运动和弯曲运动。自动输送装置可以控制导管的进给运动，末端进给机构3则通过两对滚轮309对纤支镜和导管的夹紧，并在运动中通过滚轮自转和往复运动提供驱动力，从而保证纤支镜和导管的运动稳定且可靠。本发明可在气管插管手术中代替医生来输送纤支镜和导管，减轻麻醉医生的操作负担，改善了气管插管手术的效率和质量。
37.纤支镜本体包括纤支镜显示器100、纤支镜操作部103、纤支镜镜体104和纤支镜末端弯曲部105，纤支镜显示器100与纤支镜操作部103活动连接，纤支镜操作部103与第一装夹组件102固定连接。
38.纤支镜旋钮操作电机101固定连接有旋钮操作电机连接件107，旋钮操作电机连接件107与第一装夹组件102内部固定连接；纤支镜旋钮操作电机101通过旋钮操作电机连接件107和纤支镜旋钮108连接；第二装夹组件106与第一装夹组件102固定连接。
39.支撑板216一端部固定设置有上轴承座220，支撑板216另一端固定设置有下轴承座213；旋转组件包括旋转电机支架201，旋转电机支架201与上轴承座220固定连接，旋转电机支架201外部固定安装有旋转电机200，旋转电机200的输出轴贯穿旋转电机支架201并固定连接有第一联轴器202，第一联轴器202转动连接在旋转电机支架201与上轴承座220之间，第一联轴器202与第二输送组件的一端固定连接。
40.第二输送组件包括底板214，底板214的一端固定设置有上支架219，底板214的另一端固定设置有下支架212；上支架219与下支架212之间固定连接纤支镜进给光杠215和纤支镜进给丝杠210，纤支镜进给光杠215和纤支镜进给丝杠210平行布置；纤支镜进给丝杠210一端固定连接有用于驱动纤支镜进给丝杠210转动的驱动部，驱动部包括纤支镜进给电机支架204，纤支镜进给电机支架204固定连接有纤支镜进给电机205，纤支镜进给电机支架204与第一装夹组件102侧壁固定连接，纤支镜进给电机205的输出轴固定连接有两个相互啮合的传动齿轮203，其中一组传动齿轮203与纤支镜进给丝杠210固定连接；底板214上方滑动设置有纤支镜进给滑块218，纤支镜进给滑块218与纤支镜进给丝杠210螺纹连接，纤支镜进给滑块218与纤支镜进给光杠215滑动连接；纤支镜进给滑块218上部固定设置有纤支镜定位支架207，纤支镜定位支架207与纤支镜操作部103可拆卸连接；纤支镜进给滑块218远离纤支镜定位支架207的一端固定连接有纤支镜滑动连接件206，纤支镜滑动连接件206与第二装夹组件106限位连接。前端输送机构将主要分为纤支镜进给部分、导管进给部分和旋转部分。纤支镜进给部分通过纤支镜进给电机205驱动纤支镜进给丝杠210为纤支镜进给滑块218的直线运动提供驱动力，纤支镜进给光杠215对纤支镜进给滑块218进行定位约束，使纤支镜进给滑块218沿固定方向实现直线运动。由于纤支镜装夹机构和纤支镜进给滑块218固定在一起，因此纤支镜即可实现进给运动。前端输送装置中导管进给部分由导管进给电机221驱动导管进给丝杠223，从而带动导管进给滑块209做直线运动。此外导管进给滑块209和第一滑轨225相配合，该滑轨对导管进给滑块209实现周向运动约束。由于导管和导管进给滑块209之间相配合，因此导管可由导管进给滑块209带动实现导管进给运动。前端输送装置中旋转部分由旋转电机200转动实现整个装置的旋转运动，从而实现导管和纤支镜
的同时转动。
41.纤支镜定位支架207顶部螺纹连接有锁紧螺钉208，锁紧螺钉208与纤支镜操作部103抵接。
42.第一输送组件包括与底板214下方并固定连接的导管进给丝杠上支架226和导管进给丝杠下支架224，导管进给丝杠上支架226与导管进给丝杠下支架224之间转动连接有导管进给丝杠223，导管进给丝杠上支架226远离导管进给丝杠223一侧固定设置有导管进给电机支架227，导管进给电机支架227一侧固定连接有导管进给电机221，导管进给电机支架227与导管进给丝杠上支架226之间转动连接有第二联轴器222，第二联轴器222的一端与导管进给电机221的输出轴固定连接，第二联轴器222的另一端与导管进给丝杠223的端部固定连接；导管进给丝杠223螺纹连接有导管进给滑块209，所述导管进给滑块209的下端与第一滑轨225滑动连接，所述第一滑轨225与所述底板214固定连接，导管进给滑块209与导管211一端卡接。
43.下轴承座213中部开设有切口，导管贯穿切口与两个滚轮309滑动连接。
44.末端支撑板306与下支架212固定连接，末端支撑板306下方固定连接有末端底板313，末端底板313上滑动连接有末端夹紧电机支架312，末端夹紧电机支架312下方滑动连接有第三滑轨，第三滑轨与末端底板313固定连接；末端夹紧电机支架312外侧固定连接有末端夹紧电机315，末端夹紧电机315的输出轴贯穿末端夹紧电机支架312并固定连接有末端夹紧丝杠318，末端夹紧丝杠318与末端夹紧电机315的输出轴之间设置有第四联轴器317，末端夹紧丝杠318为双向丝杠，末端夹紧丝杠318螺纹连接有两个滚轮支架311，每个滚轮支架311上部固定连接有滚轮电机支架308，每个滚轮电机支架308顶部固定设置有一个滚轮驱动电机307，滚轮驱动电机307与相对应的滚轮309传动连接；末端夹紧电机支架312上固定设置有第二滑轨310，两个滚轮支架311底部均与第二滑轨310滑动连接。末端进给装置主要分为末端进给部分和末端推动部分。末端电机的进给部分由末端夹紧驱动末端夹紧丝杠318实现滚轮支架311的开合运动，并带动滚轮309、滚轮电机支架308和滚轮驱动电机307的开合运动，从而适应不同尺寸导管从两滚轮309中间穿过，并给予适当预紧力。通过滚轮驱动电机307直接驱动滚轮309转动，为两滚轮309之间的导管提供进给驱动力，从而给予纤支镜和导管适当的进给驱动力。末端进给丝杠的推动部分由末端推杆305电机驱动末端推杆305丝杠303实现末端推杆305的往复运动。末端推杆305通过末端推杆305连接件和末端夹紧电机支架312固定在一起，当末端推杆305往复运动时，带动末端夹紧电机支架312同步运动，从而实现滚轮309的往复运动，该运动主要模拟医生在气管插管手术中以步进的方式推送纤支镜和导管的动作。此外，当纤支镜和导管在进给运动过程中遇到较大摩擦力时，该推送运动可为纤支镜和导管的进给运动提供较大的进给驱动力。
45.底板214中部固定设置有末端推杆电机300，末端推杆电机300通过末端推杆电机上支架219与底板214固定连接；末端推杆电机300的输出轴固定连接有第三联轴器302，第三联轴器302远离末端推杆电机300的一端固定连接有末端推杆丝杠303，末端推杆丝杠303一端连接有末端推杆丝杠下支架304，末端推杆丝杠下支架304与底板214固定连接，末端推杆丝杠303螺纹连接有末端推杆305，末端推杆305与末端推杆连接件316固定连接，所述末端推杆连接件316和夹紧电机支架312的底部固定连接，所述末端推杆连接件316的端部开设有圆形凹槽，所述圆形凹槽与所述末端夹紧丝杠318中部转动连接。
46.工作过程：主要是模拟医护人员进行气管插管手术的过程。首先，将导管套进纤支镜镜体104，做好术前准备。其次，医护人员一手握纤支镜操作部103，通过大拇指拨动纤支镜旋钮108控制纤支镜末端弯曲；另一只手位于患者面部上方，通过手指先后夹持纤支镜镜体104和导管以步进的进给方式先将纤支镜插入患者体内目标位置，然后医生通过纤支镜镜体104引导导管以步进的进给方式将导管推送到目标位置。上述操作由纤支镜装夹机构1实现纤支镜操作部103的夹持；由前端输送机构2实现纤支镜和导管的进给运动；由末端进给机构2实现纤支镜和导管的末端进给驱动。此外，在纤支镜和导管进给过程中，由于患者体内组织的阻挡，需要对纤支镜和导管进行旋转操作，上述操作由前端输送机构2中的旋转电机200模拟实现。
47.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
48.以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：

1.一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：包括纤支镜本体、导管(211)、纤支镜装夹机构(1)、前端输送机构(2)和末端进给机构(3)；所述纤支镜装夹机构(1)包括用于安装所述纤支镜本体的第一装夹组件(102)，所述第一装夹组件(102)下方固定连接有用于与所述前端输送机构(2)可拆卸连接的第二装夹组件(106)；所述第一装夹组件(102)转动连接有纤支镜旋钮(108)，所述第一装夹组件(102)固定连接有用于带动所述纤支镜旋钮(108)转动的纤支镜旋钮操作电机(101)；所述前端输送机构(2)包括支撑板(216)，所述支撑板(216)一端固定设置有旋转组件，所述支撑板(216)另一端与所述末端进给机构(3)固定连接；所述支撑板(216)上部固定设置有用于驱动导管(211)移动的第一输送组件，所述支撑板(216)位于所述第一输送组件上部固定设置有用于输送所述纤支镜本体的第二输送组件；所述末端进给机构(3)包括末端支撑板(306)，所述末端支撑板(306)固定连接末端底板(313)，所述末端底板(313)上滑动设置有末端夹紧电机支架(312)，所述末端夹紧电机支架(312)上部滑动连接有滚轮支架(311)，所述滚轮支架(311)内部水平对称布置有两个滚轮(309)，两个所述滚轮(309)均与所述导管(211)、纤支镜镜体(104)抵接。2.根据权利要求1所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述纤支镜本体包括纤支镜显示器(100)、纤支镜操作部(103)、纤支镜镜体(104)和纤支镜末端弯曲部(105)，所述纤支镜显示器(100)与所述纤支镜操作部(103)活动连接，所述纤支镜操作部(103)与所述第一装夹组件(102)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述纤支镜旋钮操作电机(101)固定连接有旋钮操作电机连接件(107)，所述旋钮操作电机连接件(107)与所述第一装夹组件(102)内部固定连接；所述纤支镜旋钮操作电机(101)通过所述旋钮操作电机连接件(107)和所述纤支镜旋钮(108)连接；所述第二装夹组件(106)与所述第一装夹组件(102)固定连接。4.根据权利要求2所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述支撑板(216)一端部固定设置有上轴承座(220)，所述支撑板(216)另一端固定设置有下轴承座(213)；所述旋转组件包括旋转电机支架(201)，所述旋转电机支架(201)与所述上轴承座(220)固定连接，所述旋转电机支架(201)外部固定安装有旋转电机(200)，所述旋转电机(200)的输出轴贯穿所述旋转电机支架(201)并固定连接有第一联轴器(202)，所述第一联轴器(202)转动连接在所述旋转电机支架(201)与所述上轴承座(220)之间，所述第一联轴器(202)与所述第二输送组件的一端固定连接。5.根据权利要求4所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述第二输送组件包括底板(214)，所述底板(214)的一端固定设置有上支架(219)，所述底板(214)的另一端固定设置有下支架(212)；所述上支架(219)与所述下支架(212)之间固定连接纤支镜进给光杠(215)和纤支镜进给丝杠(210)，所述纤支镜进给光杠(215)和所述纤支镜进给丝杠(210)平行布置；所述纤支镜进给丝杠(210)一端固定连接有用于驱动纤支镜进给丝杠(210)转动的驱动部；所述底板(214)上方滑动设置有纤支镜进给滑块(218)，所述纤支镜进给滑块(218)与所述纤支镜进给丝杠(210)螺纹连接，所述纤支镜进给滑块(218)与所述纤支镜进给光杠(215)滑动连接；所述纤支镜进给滑块(218)上部固定设置有纤支镜定位支架(207)，所述纤支镜定位支架(207)与纤支镜操作部(103)可拆卸
连接；所述纤支镜进给滑块(218)远离所述纤支镜定位支架(207)的一端固定连接有纤支镜滑动连接件(206)，所述纤支镜滑动连接件(206)与所述第二装夹组件(106)限位连接。6.根据权利要求5所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述纤支镜定位支架(207)顶部螺纹连接有锁紧螺钉(208)，所述锁紧螺钉(208)与所述纤支镜操作部(103)抵接。7.根据权利要求5所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述第一输送组件包括与所述底板(214)下方并固定连接的导管进给丝杠上支架(226)和导管进给丝杠下支架(224)，所述导管进给丝杠上支架(226)与所述导管进给丝杠下支架(224)之间转动连接有导管进给丝杠(223)，所述导管进给丝杠上支架(226)远离所述导管进给丝杠(223)一侧固定设置有导管进给电机支架(227)，所述导管进给电机支架(227)一侧固定连接有导管进给电机(221)，所述导管进给电机支架(227)与所述导管进给丝杠上支架(226)之间转动连接有第二联轴器(222)，所述第二联轴器(222)的一端与所述导管进给电机(221)的输出轴固定连接，所述第二联轴器(222)的另一端与所述导管进给丝杠(223)的端部固定连接；所述导管进给丝杠(223)螺纹连接有导管进给滑块(209)，所述导管进给滑块(209)的下端与第一滑轨(225)滑动连接，所述第一滑轨(225)与所述底板(214)固定连接，所述导管进给滑块(209)与所述导管(211)一端卡接。8.根据权利要求5所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述下轴承座(213)中部开设有切口，所述导管贯穿所述切口与两个所述滚轮(309)滑动连接。9.根据权利要求8所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述末端支撑板(306)与所述下支架(212)固定连接，所述末端支撑板(306)下方固定连接有末端底板(313)，所述末端底板(313)上滑动连接有末端夹紧电机支架(312)，所述末端夹紧电机支架(312)下方滑动连接有第三滑轨，所述第三滑轨与所述末端底板(313)固定连接；所述末端夹紧电机支架(312)外侧固定连接有末端夹紧电机(315)，所述末端夹紧电机(315)的输出轴贯穿所述末端夹紧电机支架(312)并固定连接有末端夹紧丝杠(318)，所述末端夹紧丝杠(318)螺纹连接有两个滚轮支架(311)，每个滚轮支架(311)上方固定连接有滚轮电机支架(308)，每个所述滚轮电机支架(308)顶部固定设置有一个滚轮驱动电机(307)，所述滚轮驱动电机(307)与相对应的滚轮(309)传动连接；所述末端夹紧电机支架(312)上固定设置有第二滑轨(310)，两个所述滚轮支架(311)底部均与所述第二滑轨(310)滑动连接。10.根据权利要求9所述的一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，其特征在于：所述底板(214)中部固定设置有末端推杆电机(300)，所述末端推杆电机(300)通过末端推杆电机上支架(219)与所述底板(214)固定连接；所述末端推杆电机(300)的输出轴固定连接有第三联轴器(302)，所述第三联轴器(302)远离所述末端推杆电机(300)的一端固定连接有末端推杆丝杠(303)，所述末端推杆丝杠(303)螺纹连接有末端推杆(305)，所述末端推杆(305)与末端推杆连接件(316)固定连接，所述末端推杆连接件(316)和夹紧电机支架(312)的底部固定连接，所述末端推杆连接件(316)的端部开设有圆形凹槽，所述圆形凹槽与所述末端夹紧丝杠(318)中部转动连接。

技术总结

本发明公开一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，包括纤支镜本体、导管、纤支镜装夹机构、前端输送机构和末端进给机构；纤支镜装夹机构包括用于安装纤支镜本体的第一装夹组件，第一装夹组件固定连接第二装夹组件；前端输送机构包括支撑板，支撑板内部固定设置有用于驱动导管移动的第一输送组件和第二输送组件；末端进给机构包括推进部和末端驱动组件。本发明根据气管插管手术的技术要求，模拟医生通过纤支镜引导导管完成气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将导管插入目标位置，提高了手术的安全性和稳定性。提高了手术的安全性和稳定性。提高了手术的安全性和稳定性。