电子控制单元ECU的控制方法及设备与流程

电子控制单元ecu的控制方法及设备
技术领域
1.本发明涉及电子控制单元ecu的控制领域，更具体地，涉及一种电子控制单元ecu的控制方法及设备、计算机存储介质、计算机程序产品、电子控制单元和车辆。

背景技术：

2.在发生故障或异常的情况下，电子控制单元ecu可能会丢失can或以太网等车载网络上的通信。当通信丢失并且车载网络上没有协议数据单元pdu发送时，很难检查是通信错误还是整个软件在车辆上崩溃。
3.因而，在现有技术中，为了分析和诊断该故障的原因，通常需要从车辆上获取该电子控制单元ecu并尝试重现该问题。这将导致不能在车辆运行过程中及时处理该电子控制单元ecu发生的通信故障，并将花费更多的精力和时间。

技术实现要素：

4.根据本发明的一方面，提供了一种电子控制单元ecu的控制方法，所述方法包括：确定所述电子控制单元ecu的第一车载网络通道异常；将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道；以及经由所述第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。
5.作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第一车载网络通道为can通道，而所述第二车载网络通道为以太网通道。
6.作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：经由所述第二车载网络通道接收诊断命令；以及通过所述第二车载网络通道向诊断装置返回错误信息，所述错误信息包括与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。
7.作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在确定与所述第一车载网络相关的通信模块发生故障时，通过软件重置来重启所述通信模块。
8.根据本发明的另一方面，提供了一种电子控制单元ecu的控制设备，所述设备包括：确定装置，用于确定所述电子控制单元ecu的第一车载网络通道异常；转发装置，用于将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道；以及通信装置，用于经由所述第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。
9.作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述第一车载网络通道为can通道，而所述第二车载网络通道为以太网通道。
10.作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：接收装置，用于经由所述第二车载网络通道接收诊断命令；以及反馈装置，用于通过所述第二车载网络通道向诊断装置返回错误信息，所述错误信息包括与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。
11.作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：重启装置，用于在确定与所述第一车载网络相关的通信模块发生故障时，通过软件重置来重启所述通信模块。
12.根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述
指令在运行时执行如前所述的方法。
13.根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。
14.根据本发明的又一个方面，提供了一种电子控制单元，所述电子控制单元包括如前所述的设备。
15.根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的电子控制单元。
16.本发明的实施例的电子控制单元ecu的控制方案充分利用电子控制单元进行通信的两个车载网络通道（例如can通道以及以太网通道），在两个通道其中之一发生问题时，（在整车电子电气架构支持的基础上）将协议数据单元pdu转移到另一通道上进行发送，从而确保ecu功能的正确执行。另外，本发明的实施例的电子控制单元ecu的控制方案还可通过该另一通道来执行检查以及恢复操作，以便及时处理该电子控制单元ecu发生的通信故障。
附图说明
17.从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
18.图1示出了根据本发明的一个实施例的电子控制单元ecu的控制方法的流程示意图；以及图2示出了根据本发明的一个实施例的电子控制单元ecu的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
19.在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的电子控制单元ecu的控制方案。
20.图1示出了根据本发明的一个实施例的电子控制单元ecu的控制方法1000的流程示意图。如图1所示，电子控制单元ecu的控制方法1000包括如下步骤：在步骤s110中，确定所述电子控制单元ecu的第一车载网络通道异常；在步骤s120中，将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道；以及在步骤s130中，经由所述第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。
21.在本发明的上下文中，“车载网络”也称为“车内网络”是指车辆内部传感器、控制和执行器之间的通讯用点对点的连线方式连成复杂的网状结构。车载网络可包括can（控制器局域网）、lin（局域互联网络）、flexray、most （多媒体定向系统传输）、ethernet（以太网）等。
22.在一个实施例中，在步骤s110中，确定所述电子控制单元ecu的第一车载网络通道异常可包括：确定通信丢失并且车载网络上没有协议数据单元pdu发送。该异常可以是由于通信错误或者车辆上的软件发生崩溃所导致的。
23.在第一车载网络通道发生异常的情况下，在步骤s120中，将所述第一车载网络通
道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道。在一个实施例中，将第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道包括：将第一通信协议的pdu/报文转换为第二通信协议的pdu/报文以便于在第二车载网络通道上进行传输，其中第一车载网络通道支持第一通信协议，而第二车载网络通道支持第二通信协议。
24.接着，在步骤s130中，若电子控制单元ecu的电子电气架构支持在第二车载网络通道上传输原第一车载网络通道上传送的pdu，则改由该第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。这样，可确保（本车其他电子控制单元，例如更上层的电子控制单元）功能层要求的信息从当前电子控制单元ecu及时发送，保证功能的正确执行。
25.在一个实施例中，所述第一车载网络通道为can通道，而所述第二车载网络通道为以太网通道。
26.can是controller area network（控制器局域网）的简称，是一种串行数据通信协议，通信速率最高可达1mbps。can的数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序。多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞。由于can这种高可靠性的控制方式，从车辆导航系统到引擎控制系统一系列用途中都能得到广泛使用。
27.随着车载摄像头应用的普及，有更大量的信息需要被高速传输，车载ethernet（以太网）也应运而生了。车载ethernet以传统的工业用ethernet技术为基础，同样使用100base-tx的物理层协议，是能够对应100mbps速率进行差分传输的接口。车载以太网可以达到100mbps的双向传输。
28.尽管图1中未示出，在一个实施例中，上述方法1000还包括：经由所述第二车载网络通道接收诊断命令；以及通过所述第二车载网络通道向诊断装置返回错误信息，所述错误信息包括与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。也就是说，在该实施例中，在第一车载网络出现故障时（例如没有can通信时），可尝试通过以太网通道来向诊断装置报告错误代码。同时，诊断装置的诊断命令可经由远程或附近的服务器发送给电子控制单元ecu，从而来获取与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。
29.出现车载网络通道异常可能有很多原因，例如电子控制单元ecu中发生软件故障，如传输协议或软件程序有缺陷或冲突，从而使车载网络通信出现混乱或无法工作。
30.在一个实施例中，上述方法1000还包括：在确定与所述第一车载网络相关的通信模块发生故障时，通过软件重置来重启所述通信模块。即，如果故障或问题只出现在can模块上，可考虑通过软件复位来恢复该can模块。在此期间，如果电子电气架构能够支持在以太网上发送接收can pdu，则在ecu（如雷达/驾驶辅助系统/视频ecu等）中，基于pdu路由模块进行pdu转发，以保证功能层请求的信息传递。
31.在另一个实施例中，在没有以太网通信（即以太网通道出现异常）的情况下，可以在 can 通道上执行类似的操作来获取错误信息或重启以太网模块。但由于can的传输能力与以太网相比相当低，因而在此期间将暂时禁用依赖以太网协议数据单元pdu的相关功能。
32.另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供电子控制单元ecu的控制方法可通过计算机程序来实现。例如，该计算机程序包含在一种计算机程序产品中，该计算机程序被处理器执行时实现本发明的一个或多个实施例的电子控制单元
ecu的控制方法。又例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如u盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的电子控制单元ecu的控制方法。
33.参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例的用于电子控制单元ecu的控制设备2000的结构示意图。如图2所示，用于电子控制单元ecu的控制设备2000包括：确定装置210、转发装置220以及通信装置230，其中确定装置210用于确定所述电子控制单元ecu的第一车载网络通道异常；转发装置220用于将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道；以及通信装置230用于经由所述第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。
34.在本发明的上下文中，“车载网络”也称为“车内网络”是指车辆内部传感器、控制和执行器之间的通讯用点对点的连线方式连成复杂的网状结构。车载网络可包括can（控制器局域网）、lin（局域互联网络）、flexray、most （多媒体定向系统传输）、ethernet（以太网）等。
35.在一个实施例中，确定装置210配置成确定通信丢失并且车载网络上没有协议数据单元pdu发送。也就是说，第一车载网络通道异常可以是由于通信错误或者车辆上的软件发生崩溃所导致的。
36.在第一车载网络通道发生异常的情况下，转发装置220配置成将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道。在一个实施例中，转发装置220包括：协议转换单元，用于将第一通信协议的pdu/报文转换为第二通信协议的pdu/报文以便于在第二车载网络通道上进行传输，其中第一车载网络通道支持第一通信协议，而第二车载网络通道支持第二通信协议。
37.接着，若电子控制单元ecu的电子电气架构支持在第二车载网络通道上传输原第一车载网络通道上传送的pdu，通信装置230配置成经由第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。这样，可确保（本车其他电子控制单元，例如更上层的电子控制单元）功能层要求的信息从当前电子控制单元ecu及时发送，保证功能的正确执行。
38.在一个实施例中，所述第一车载网络通道为can通道，而所述第二车载网络通道为以太网通道。
39.can是controller area network（控制器局域网）的简称，是一种串行数据通信协议，通信速率最高可达1mbps。can的数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序。多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞。由于can这种高可靠性的控制方式，从车辆导航系统到引擎控制系统一系列用途中都能得到广泛使用。
40.随着车载摄像头应用的普及，有更大量的信息需要被高速传输，车载ethernet（以太网）也应运而生了。车载ethernet以传统的工业用ethernet技术为基础，同样使用100base-tx的物理层协议，是能够对应100mbps速率进行差分传输的接口。车载以太网可以达到100mbps的双向传输。
41.尽管图2中未示出，在一个实施例中，上述设备2000还包括：接收装置，用于经由所述第二车载网络通道接收诊断命令；以及反馈装置，用于通过所述第二车载网络通道向诊
断装置返回错误信息，所述错误信息包括与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。也就是说，在该实施例中，在第一车载网络出现故障时（例如没有can通信时），用于电子控制单元ecu的控制设备2000可尝试通过以太网通道来向诊断装置报告错误代码。同时，诊断装置的诊断命令可经由远程或附近的服务器发送给电子控制单元（用于电子控制单元ecu的控制设备2000），从而经由反馈装置来获取与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。
42.出现车载网络通道异常可能有很多原因，例如电子控制单元ecu中发生软件故障，如传输协议或软件程序有缺陷或冲突，从而使车载网络通信出现混乱或无法工作。
43.在一个实施例中，上述设备2000还包括：重启装置，用于在确定与所述第一车载网络相关的通信模块发生故障时，通过软件重置来重启所述通信模块。即，如果故障或问题只出现在can模块上，可考虑通过软件复位来恢复该can模块，这样可及时处理该电子控制单元ecu发生的通信故障。
44.在一个或多个实施例中，上述用于电子控制单元ecu的控制设备2000可集成在车辆的各种类型的电子控制单元ecu（包括但不限于，雷达传感器/dasy/视频等）内。
45.综上，本发明的实施例的电子控制单元ecu的控制方案充分利用电子控制单元进行通信的两个车载网络通道（例如can通道以及以太网通道），在两个通道其中之一发生问题时，（在整车电子电气架构支持的基础上）将协议数据单元pdu转移到另一通道上进行发送，从而确保ecu功能的正确执行。另外，本发明的实施例的电子控制单元ecu的控制方案还可通过该另一通道来执行检查以及恢复操作，以便及时处理该电子控制单元ecu发生的通信故障。
46.尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。例如，本发明的技术方案所搭载的产品并不局限于电子控制单元ecu，本领域技术人员可以理解，该技术方案可在具有双通信通道的其他单元中实现。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

技术特征：

1.一种电子控制单元ecu的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述电子控制单元ecu的第一车载网络通道异常；将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道；以及经由所述第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一车载网络通道为can通道，而所述第二车载网络通道为以太网通道。3. 如权利要求1或2所述的方法，还包括：经由所述第二车载网络通道接收诊断命令；以及通过所述第二车载网络通道向诊断装置返回错误信息，所述错误信息包括与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。4.如权利要求3所述的方法，还包括：在确定与所述第一车载网络相关的通信模块发生故障时，通过软件重置来重启所述通信模块。5.一种电子控制单元ecu的控制设备，其特征在于，所述设备包括：确定装置，用于确定所述电子控制单元ecu的第一车载网络通道异常；转发装置，用于将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元pdu转发到第二车载网络通道；以及通信装置，用于经由所述第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。6.如权利要求5所述的设备，其中，所述第一车载网络通道为can通道，而所述第二车载网络通道为以太网通道。7. 如权利要求5或6所述的设备，还包括：接收装置，用于经由所述第二车载网络通道接收诊断命令；以及反馈装置，用于通过所述第二车载网络通道向诊断装置返回错误信息，所述错误信息包括与第一车载网络相关的通信模块的状态或者整体软件状态。8.如权利要求7所述的设备，还包括：重启装置，用于在确定与所述第一车载网络相关的通信模块发生故障时，通过软件重置来重启所述通信模块。9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。11.一种电子控制单元，其特征在于，所述电子控制单元包括如权利要求5至8中任一项所述的设备。12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11所述的电子控制单元。

技术总结

本发明涉及一种电子控制单元ECU的控制方法，该方法包括：确定所述电子控制单元ECU的第一车载网络通道异常；将所述第一车载网络通道上传输的协议数据单元PDU转发到第二车载网络通道；以及经由所述第二车载网络通道与本车其他电子控制单元进行通信。本发明还涉及一种电子控制单元ECU的控制设备、计算机存储介质、计算机程序产品、电子控制单元以及车辆。电子控制单元以及车辆。电子控制单元以及车辆。