一种拍摄设备的三维视场模型创建方法和装置与流程

1.本文涉及监控技术，尤指一种拍摄设备的三维视场模型创建方法和装置。

背景技术：

2.当前有一种摄像机可以进行目标的跟踪，但是由于摄像机安装位置的限制，对于目标的跟踪过程往往仅限于设备的可视范围，不能做到对目标大范围长时间的持续跟踪。如果想要实现对目标大范围长时间的持续跟踪，首先需要实现的是组建摄像机的视场模型，将相邻的多个摄像机关联起来，为持续跟踪提供硬件基础。

技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种拍摄设备的三维视场模型创建方法和装置，能够实现拍摄设备的三维视场模型的自动创建，为持续跟踪提供硬件基础。
4.本技术实施例提供了一种拍摄设备的三维视场模型创建方法，所述方法可以包括：
5.获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据；所述第二拍摄设备是以所述第一拍摄设备为中心的预设范围内的拍摄设备；
6.根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标。
7.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
8.每个拍摄设备预先保存拍摄设备自身的视场相关数据；其中，所述视场相关数据可以包括：偏转角度、焦距f以及在不同的视场大小下对应的不同的物理尺寸w；
9.所述拍摄设备可以包括：所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备；
10.所述偏转角度可以包括：水平偏转角度和/或垂直偏转角度。
11.在本技术的示例性实施例中，所述获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据，可以包括：
12.在所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备之间进行通信，交换所述视场相关数据。
13.在本技术的示例性实施例中，所述根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标，可以包括：
14.将所述第一拍摄设备作为空间坐标系的原点o；
15.计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的距离；
16.根据所述距离以及所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的偏转角度计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标。
17.在本技术的示例性实施例中，所述计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的距离，可以包括：
18.确定所述第一拍摄设备的焦距f、所述第二拍摄设备的物力尺寸w以及所述第二拍
摄设备在所述第一拍摄设备的拍摄图像中所占的像素p；
19.根据所述焦距f、所述物理尺寸w、所述像素p以及预设的距离计算式计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备的距离ρ。
20.在本技术的示例性实施例中，所述距离计算式可以包括：
[0021][0022]
在本技术的示例性实施例中，所述根据所述距离以及所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的偏转角度计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标，可以包括：
[0023]
根据距离、所述偏转角度和预设的空间坐标计算式计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标。
[0024]
在本技术的示例性实施例中，所述空间坐标计算式，可以包括：
[0025]
z＝ρ*cosφ；
[0026]
x＝ρ*sinφ
×
cosθ；
[0027]
y＝ρ*sinφ
×
sinθ；
[0028]
其中，z为z轴坐标，x为x轴坐标，y为y轴坐标，θ是所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的水平偏转角度，φ是所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的垂直偏转角度。
[0029]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0030]
将建立的每一个三维视场模型进行分布式存储；并且对分布式存储的多个三维视场模型进行组网，获取预设空间的整体三维视场模型。
[0031]
本技术实施例还提供了一种拍摄设备的三维视场模型创建装置，可以包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述任意一项所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法。
[0032]
与相关技术相比，本技术实施例可以包括：获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据；所述第二拍摄设备是以所述第一拍摄设备为中心的预设范围内的拍摄设备；根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标。通过该实施例方案，实现了拍摄设备的三维视场模型的自动创建，为持续跟踪提供了硬件基础。
[0033]
本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0034]
附图用来提供对本技术技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
[0035]
图1为本技术实施例的拍摄设备的三维视场模型创建方法流程图；
[0036]
图2为本技术实施例的三维视场模型示意图；
[0037]
图3为本技术实施例的拍摄设备a和拍摄设备b之间的相对空间坐标示意图；
[0038]
图4为本技术实施例的追踪关系俯视示意图；
[0039]
图5为本技术实施例的追踪关系平视示意图；
[0040]
图6为本技术实施例的拍摄设备的三维视场模型创建装置组成框图。
具体实施方式
[0041]
本技术描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本技术所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
[0042]
本技术包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本技术已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本技术中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
[0043]
此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本技术实施例的精神和范围内。
[0044]
本技术实施例提供了一种拍摄设备的三维视场模型创建方法，如图1所示，所述方法可以包括步骤s101-s102：
[0045]
s101、获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据；所述第二拍摄设备是以所述第一拍摄设备为中心的预设范围内的拍摄设备；
[0046]
s102、根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标。
[0047]
在本技术的示例性实施例中，提供了一种基于异地云台拍摄设备的三维视场模型创建方案。云台型拍摄设备(如相机)具有对特定目标进行跟踪能力，跟踪期间，拍摄设备的镜头始终面对目标。云台拍摄设备通常不在同一安装位置。本技术实施例方案通过建立三维视场模型，为异地云台拍摄设备在系统范围内(或预设空间内)联动提供了技术基础，并为实现对目标的持续跟踪提供了硬件基础。
[0048]
在本技术的示例性实施例中，如图2所示，为本技术实施例方案的三维视场模型的一个结构示意图，其中，1、2、3、
…
、n是指不同的拍摄设备，其中，x1、y1是指拍摄设备1在预设坐标系中的x轴坐标和y轴坐标，x2、y2是指拍摄设备2在预设坐标系中的x轴坐标和y轴坐标，x3、y3是指拍摄设备3在预设坐标系中的x轴坐标和y轴坐标，
…
，xn、yn是指拍摄设备n在
预设坐标系中的x轴坐标和y轴坐标。
[0049]
在本技术的示例性实施例中，如表1所示，可以保存1、2、3、
…
、n拍摄设备的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标的数据：
[0050]
表1
[0051][0052][0053]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0054]
每个拍摄设备预先保存拍摄设备自身的视场相关数据；其中，所述视场相关数据可以包括：偏转角度、焦距f以及在不同的视场大小下对应的不同的物理尺寸w；
[0055]
所述拍摄设备可以包括：所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备；
[0056]
所述偏转角度可以包括：水平偏转角度和/或垂直偏转角度。
[0057]
在本技术的示例性实施例中，可以预先测绘每个拍摄设备的视场相关数据，为三维视场模型的建立提供数据基础。例如，可以通过手动测绘或测绘工具测绘等一种或多种方法实现视场相关数据的测绘。
[0058]
在本技术的示例性实施例中，每个拍摄设备可以保存自己的视场相关数据，例如：焦距f、sensor(传感器)尺寸等，并可以保存自己的体积大小数据(例如，长、宽、高数据等，即物理尺寸w)。
[0059]
在本技术的示例性实施例中，该sensor尺寸可以包括但不限于每个拍摄设备自身设置的运动传感器(例如，9轴传感器)的测量尺寸，例如，每个拍摄设备自身相对于垂直线(y轴线)的偏移角度，相对于水平线(x轴线)的偏移角度，相对于z轴线的偏移角度。
[0060]
在本技术的示例性实施例中，由于一个拍摄设备的视场大小不同，则该拍摄设备的视场下的物体(包括其他拍摄设备)的相对体积不同，即相对的物理尺寸不同，因此，可以预先采集不同的视场大小下每一个拍摄设备的体积大小数据。例如，针对于第一拍摄设备，第一拍摄设备的不同视场大小下，第二拍摄设备的不同的体积大小。
[0061]
在本技术的示例性实施例中，如表2所示，给出了不同的拍摄设备在不同的视场大小下对应的长宽高数据(即体积数据)的记录表格示意图，可以依据该表格记录不同视场大小下同一拍摄设备的不同的长宽高数据。其中，1x是指1倍视场，2x是指2倍视场，
…
，n是指n倍视场。
[0062]
表2
[0063][0064]
在本技术的示例性实施例中，所述获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据，可以包括：
[0065]
在所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备之间进行通信，交换所述视场相关数据。
[0066]
在本技术的示例性实施例中，当所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备周边还存在至少一个拍摄设备，例如，第三拍摄设备、第四拍摄设备时，可以通过周边的任意一个拍摄设备作为通信中介，分别与所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备进行通信，以在所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备之间实现所述现场相关数据的交换。
[0067]
在本技术的示例性实施例中，在某一个区域内，还可以设置主控平台(可以为实体的控制装置，也可以为云平台)，通过该主控平台对该区域内的全部拍摄设备进行统一管控，包括实现各个拍摄设备之间的现场相关数据的交换。在本技术的示例性实施例中，三维视场模型创建装置可以设置于每个拍摄设备内，并通过获取的视场相关数据建立自身与周围临近的拍摄设备之间的相对空间坐标。
[0068]
在本技术的示例性实施例中，所述根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标，可以包括：
[0069]
将所述第一拍摄设备作为空间坐标系的原点o；
[0070]
计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的距离；
[0071]
根据所述距离以及所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的偏转角度计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标。
[0072]
在本技术的示例性实施例中，由于将所述第一拍摄设备作为空间坐标系的原点o，上述的偏转角度是指所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的偏转角度，因此，该偏转角度是指所述第二拍摄设备相对于空间坐标系的原点o的偏转角度，根据第二拍摄设备自身的运动传感器(例如，9轴传感器)测得的测量尺寸可以直接作为所述偏转角度。
[0073]
在本技术的示例性实施例中，如图3所示，可以确定一个拍摄设备a为空间坐标系的原点o，以该拍摄设备a视野中包含的拍摄设备b的偏转角度(例如，θ是拍摄设备b相对于拍摄设备a的水平偏转角度，φ是拍摄设备b相对于拍摄设备a的垂直偏转角度)和拍摄设备
b在拍摄设备a的拍摄画面中呈现的像素大小p，可以推断视野中该拍摄设备b和原点o的空间向量。
[0074]
在本技术的示例性实施例中，如图3所示，以拍摄设备a为原点的坐标系，其中，ρ可以看作是拍摄设备a和b之间的直线距离。
[0075]
在本技术的示例性实施例中，所述计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的距离，可以包括：
[0076]
确定所述第一拍摄设备的焦距f、所述第二拍摄设备的物力尺寸w以及所述第二拍摄设备在所述第一拍摄设备的拍摄图像中所占的像素p；
[0077]
根据所述焦距f、所述物理尺寸w、所述像素p以及预设的距离计算式计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备的距离ρ。
[0078]
在本技术的示例性实施例中，所述距离计算式可以包括：
[0079][0080]
在本技术的示例性实施例中，所述根据所述距离以及所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的偏转角度计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标，可以包括：
[0081]
根据距离、所述偏转角度和预设的空间坐标计算式计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标。
[0082]
在本技术的示例性实施例中，所述空间坐标计算式，可以包括：
[0083]
z＝ρ*cosφ；
[0084]
x＝ρ*sinφ
×
cosθ；
[0085]
y＝ρ*sinφ
×
sinθ；
[0086]
其中，z为z轴坐标，x为x轴坐标，y为y轴坐标，θ是所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的水平偏转角度，φ是所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的垂直偏转角度。
[0087]
在本技术的示例性实施例中，通过上述方式可以确定出拍摄设备a和b之间的相对空间坐标。
[0088]
在本技术的示例性实施例中，通过上述方式，可以确定出任意两个拍摄设备之间的相对空间坐标，可以将任意两个拍摄设备之间的相对空间坐标作为一个小的三维视场模型，也可以将任意多个(大于两个)拍摄设备之间的相对空间坐标作为一个小的三维视场模型。
[0089]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0090]
将建立的每一个三维视场模型进行分布式存储；并且对分布式存储的多个三维视场模型进行组网，获取预设空间的整体三维视场模型。
[0091]
在本技术的示例性实施例中，对于获取的每个小的三维视场模型可以进行分布式存储，在需要对某一个预设空间内的目标物进行持续追踪时，可以将该预设空间内的进行分布式存储的多个小的三维视场模型进行组网，从而获取该预设空间的整个三维视场模型，并在该预设空间内对目标物进行持续追踪。
[0092]
在本技术的示例性实施例中，在追踪目标物c过程中，示意图可以如图4和图5所
示，其中，图4为追踪关系的俯视图，图5为追踪关系的平视图。
[0093]
在本技术的示例性实施例中，向量其中，为已知量(根据a和b之间的相对空间坐标可以确定)，拍摄设备a和b的高度已知，拍摄设备与重力方向的夹角可通过运动传感器(如9轴传感器)获得，则根据a的高度和该夹角可以计算出向量
[0094]
在本技术的示例性实施例中，运动目标物c一般在地面，在确定拍摄设备a与目标物c的向量关系(如)后，根据a和b之间的向量关系可以推断出目标物c与拍摄设备b的向量关系(如)。
[0095]
在本技术的示例性实施例中，在在拍摄设备a能够拍摄到目标物c，而拍摄设备b还不能拍摄到目标物c的情况下，可以将拍摄设备a对目标物c的定位转换为拍摄设备b对目标物c的定位，实现跟踪的传递。
[0096]
在本技术的示例性实施例中，在目标物c未进入拍摄设备b的视场之前，拍摄设备b可以实时根据拍摄设备a转换来的对目标物c的定位数据对目标物c进行定位，并进行相应的转动和变倍向量，从而指导拍摄设备b跟踪到目标物c，实现跟踪的传递。
[0097]
在本技术的示例性实施例中，如果目标物c不在地面移动，在纵深方向上移动，如表3所示，可以在拍摄设备内部建立常见目标物(如车辆、人员等)的尺寸数据，通过画面中的物体大小可以确定目标物和拍摄设备的距离，从而确定目标物在空间中的位置。即，拍摄设备a与目标物c的向量关系(如)也可以采用前述的确定第一拍摄设备和第二拍摄设备之间的相对空间坐标的方法，确定出拍摄设备a与目标物c之间的距离，从而获得拍摄设备a与目标物c的向量关系(如)。
[0098]
表3
[0099][0100][0101]
在本技术的示例性实施例中，通过建立三维视场模型，进行持续跟踪，可以补充跟踪效果中由于单个拍摄设备视野遮挡导致的目标丢失，实现在系统内目标不丢失的目的，同时可以减少拍摄设备盲区导致的不跟踪问题。
[0102]
在本技术的示例性实施例中，通过向量确定目标物位置，计算简单、高效，并且数据不受天气、室内外的影响，相对于其它相关方案具有很强的适应性。
[0103]
本技术实施例还提供了一种拍摄设备的三维视场模型创建装置1，如图6所示，可以包括处理器11和计算机可读存储介质12，所述计算机可读存储介质12中存储有指令，当所述指令被所述处理器11执行时，实现上述任意一项所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法。
[0104]
在本技术的示例性实施例中，前述的方法实施例中的任何实施例均适用于该装置实施例中，在此不再一一赘述。
[0105]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

技术特征：

1.一种拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述方法包括：获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据；所述第二拍摄设备是以所述第一拍摄设备为中心的预设范围内的拍摄设备；根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标。2.根据权利要求1所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述方法还包括：每个拍摄设备预先保存拍摄设备自身的视场相关数据；其中，所述视场相关数据包括：偏转角度、焦距f以及在不同的视场大小下对应的不同的物理尺寸w；所述拍摄设备包括：所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备；所述偏转角度包括：水平偏转角度和/或垂直偏转角度。3.根据权利要求2所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据，包括：在所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备之间进行通信，交换所述视场相关数据。4.根据权利要求2所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标，包括：将所述第一拍摄设备作为空间坐标系的原点o；计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的距离；根据所述距离以及所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的偏转角度计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标。5.根据权利要求4所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的距离，包括：确定所述第一拍摄设备的焦距f、所述第二拍摄设备的物力尺寸w以及所述第二拍摄设备在所述第一拍摄设备的拍摄图像中所占的像素p；根据所述焦距f、所述物理尺寸w、所述像素p以及预设的距离计算式计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备的距离ρ。6.根据权利要求5所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述距离计算式包括：7.根据权利要求4所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述根据所述距离以及所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的偏转角度计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标，包括：根据距离、所述偏转角度和预设的空间坐标计算式计算所述第二拍摄设备与所述第一拍摄设备之间的相对空间坐标。8.根据权利要求7所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述空间坐标计算式，包括：z＝ρ*cosφ；x＝ρ*sinφ
×
cosθ；
y＝ρ*sinφ
×
sinθ；其中，z为z轴坐标，x为x轴坐标，y为y轴坐标，θ是所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的水平偏转角度，φ是所述第二拍摄设备相对于所述第一拍摄设备的垂直偏转角度。9.根据权利要求1-8任意一项所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法，其特征在于，所述方法还包括：将建立的每一个三维视场模型进行分布式存储；并且对分布式存储的多个三维视场模型进行组网，获取预设空间的整体三维视场模型。10.一种拍摄设备的三维视场模型创建装置，其特征在于，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任意一项所述的拍摄设备的三维视场模型创建方法。

技术总结

本申请实施例公开了一种拍摄设备的三维视场模型创建方法和装置，该方法包括：获取任意的第一拍摄设备以及第二拍摄设备的视场相关数据；所述第二拍摄设备是以所述第一拍摄设备为中心的预设范围内的拍摄设备；根据所述视场相关数据建立所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备之间的相对空间坐标。通过该实施例方案，实现了拍摄设备的三维视场模型的自动创建，为持续跟踪提供了硬件基础。为持续跟踪提供了硬件基础。为持续跟踪提供了硬件基础。