控制装置及行人支援方法与流程

1.本公开涉及控制装置及行人支援方法。

背景技术：

2.在日本特开2014-225151中公开了如下装置：向接近与包含被判定为行人有可能横穿的地点的横穿候选区域对应的道路部分的车辆发送停止请求信号。

技术实现要素：

3.在拥堵中的车道上，可能发生至少一台车辆在车辆的行进方向上从一端到另一端覆盖人行横道的状况。即，可能发生至少一台车辆在行进方向上完全覆盖人行横道的状况。在这样的状况下，行人无法在人行横道上行走来横穿车道。
4.本公开的目的在于，容易在人行横道上行走来横穿道路。
5.本公开所涉及的控制装置包括：控制部，进行在行人横穿道路时使人行横道出现在从所述道路的第一侧到第二侧的区域的控制，且检测在所述道路通行的至少一台车辆；及通信部，向由所述控制部检测到的至少一台车辆发送指示避开妨碍所述行人的横穿的位置的指示数据。
6.本公开所涉及的行人支援方法是在行人横穿道路时使人行横道出现在从所述道路的第一侧到第二侧的区域的行人支援方法，其中，包括：检测在所述道路通行的至少一台车辆；及向检测到的至少一台车辆发送指示避开妨碍所述行人的横穿的位置的指示数据。
7.根据本公开，行人容易在人行横道上行走来横穿道路。
附图说明
8.下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的附图标记表示相同的元素，并且其中：
9.图1是表示本公开的实施方式所涉及的系统的结构的图。
10.图2是表示第一例中的指示前的各车辆的位置的图。
11.图3是表示第一例中的指示后的各车辆的位置的图。
12.图4是表示第二例中的指示前的各车辆的位置的图。
13.图5是表示第二例中的指示后的各车辆的位置的图。
14.图6是表示第二例中的另一指示后的各车辆的位置的图。
15.图7是表示第二例中的又一指示后的各车辆的位置的图。
16.图8是表示本公开的实施方式所涉及的系统的动作的流程图。
17.图9是表示第三例中的指示前的各车辆的位置的图。
18.图10是表示第三例中的指示后的各车辆的位置的图。
19.图11是表示本公开的实施方式的变形例所涉及的系统的动作的流程图。
具体实施方式
20.以下，参照附图对本公开的几个实施方式进行说明。
21.在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。在各实施方式的说明中，对于相同或相当的部分，适当地省略或简化说明。
22.对本公开的一个实施方式进行说明。
23.参照图1至图3，说明本实施方式所涉及的系统10的结构。
24.如图1所示，本实施方式所涉及的系统10具备多个照明11、传感器12和控制装置20。控制装置20能够经由lan或互联网等网络或专用线路、或者以无线方式与多个照明11和传感器12进行通信。“lan”是局域网(local area network)的缩写。
25.多个照明11设置于如图2和图3所示的道路30。在本实施方式中，多个照明11以不从路面突出的方式埋入于道路30，但也可以以从路面突出的方式埋入于道路30，或者安装在路面上。多个照明11通过点亮来显示人行横道40。各照明11包括至少一个发光元件。发光元件例如是led或激光二极管。“led”是发光二极管(light emitting diode)的缩写。
26.在本实施方式中，在从道路30的第一侧31到第二侧32的区域33之中，设定有沿着道路30的宽度方向排列的多个小区域。例如，如图3所示，在设为设定有四个矩形区域作为多个小区域时，多个照明11分散地设置于这四个矩形区域。在各矩形区域配置作为各照明11的点光源组或矩形的面光源。小区域的数量不限于四个，可以适当地变更。各小区域的形状不限于矩形，可以适当地变更。作为本实施方式的一个变形例，也可以在区域33之中不设定多个小区域，而仅在区域33的一处或区域33的整体设置多个照明11。或者，也可以仅在区域33的一处或区域33的整体设置单个面光源等照明来代替多个照明11。
27.传感器12设置于道路30的周边等能够对行人13和在道路30通行的至少一台车辆14进行拍摄的地点。传感器12例如是相机、雷达或lidar。“lidar”是光探测和测距(light detection and ranging)的缩写。
28.控制装置20可以设置于道路30，也可以设置于道路30的周边，或者也可以设置于远处。
29.控制装置20进行在行人13横穿道路30时使人行横道40出现在从道路30的第一侧31到第二侧32的区域33的控制。区域33相当于横穿候选区域。控制装置20检测在道路30通行的至少一台车辆14。控制装置20向检测到的至少一台车辆14发送第一指示数据d1。第一指示数据d1是指示避开妨碍行人13的横穿的位置的数据。
30.根据本实施方式，能够催促车辆14避开妨碍行人13的横穿的位置。因此，行人13容易在人行横道40上行走来横穿道路30。
31.作为第一例，如图2所示，设为道路30处于拥堵中。在第一例中，车辆v1、车辆v2、车辆v3和车辆v4正在处于道路30的第一侧31的车道通行。车辆v5、车辆v6和车辆v7正在处于道路30的第二侧32的反向车道通行。行人13欲从第一侧31向第二侧32横穿道路30。控制装置20将以从行人13所在的地点沿着道路30的宽度方向引至第二侧32的直线为中心线的一定宽度的矩形区域确定为区域33。在第一例中，车辆v3在行进方向上完全覆盖区域33。在该状况下，行人13无法在人行横道40上行走来横穿道路30。因此，控制装置20在向车辆v3发送第一指示数据d1后，进行在区域33显示人行横道40的控制。如图3所示，车辆v3按照第一指示数据d1从区域33退避。其结果是，行人13能够在人行横道40上行走来横穿道路30。在第一
例中，控制装置20在人行横道40被显示之前发送第一指示数据d1，但也可以在人行横道40被显示后发送第一指示数据d1。
32.作为第二例，如图4所示，设为道路30处于拥堵中。与第一例相同地，在第二例中，车辆v1、车辆v2、车辆v3和车辆v4正在处于道路30的第一侧31的车道通行。车辆v5、车辆v6和车辆v7正在处于道路30的第二侧32的反向车道通行。行人13欲从第一侧31向第二侧32横穿道路30。控制装置20将以从行人13所在的地点沿着道路30的宽度方向引至第二侧32的直线为中心线的一定宽度的矩形区域确定为区域33。与第一例不同，在第二例中，车辆v3和车辆v5以行人13不能以一条直线横穿道路30那样的位置关系与区域33重叠。在该状况下，行人13必须在人行横道40上以锯齿形行走来横穿道路30。因此，控制装置20在向车辆v3、车辆v5或者这两者发送第一指示数据d1后，进行在区域33显示人行横道40的控制。如图5所示，车辆v3按照第一指示数据d1从区域33退避。或者，如图6所示，车辆v5按照第一指示数据d1从区域33退避。或者，如图7所示，车辆v3和车辆v5按照第一指示数据d1从区域33退避。其结果是，行人13能够在人行横道40上以一条直线行走来横穿道路30。在第二例中，控制装置20在人行横道40被显示之前发送第一指示数据d1，但也可以在人行横道40被显示后发送第一指示数据d1。
33.如图1所示，控制装置20具备控制部21、存储部22和通信部23。
34.控制部21包括至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路或它们的任意组合。处理器是cpu或gpu等通用处理器、或专门用于特定的处理的专用处理器。“cpu”是中央处理单元(central processing unit)的缩写。“gpu”是图形处理单元(graphics processing unit)的缩写。可编程电路例如是fpga。“fpga”是现场可编程门阵列(field-programmable gate array)的缩写。专用电路例如是asic。“asic”是专用集成电路(application specific integrated circuit)的缩写。控制部21一边对控制装置20的各部进行控制一边执行与控制装置20的动作相关的处理。
35.存储部22包括至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器或它们的任意组合。半导体存储器例如是ram或rom。“ram”是随机存取存储器(random access memory)的缩写。“rom”是只读存储器(read only memory)的缩写。ram例如是sram或dram。“sram”是静态随机存取存储器(static random access memory)的缩写。“dram”是动态随机存取存储器(dynamic random access memory)的缩写。rom例如是eeprom。“eeprom”是电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read only memory)的缩写。存储部22例如作为主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器发挥功能。在存储部22存储用于控制装置20的动作的数据和通过控制装置20的动作而得到的数据。
36.通信部23包括至少一个通信用接口。通信用接口例如是lan接口、与lte、4g标准或5g标准等移动通信标准对应的接口、或者与蓝牙(注册商标)等近距离无线通信标准对应的接口。“lte”是长期演进(long term evolution)的缩写。“4g”是第四代(4th generation)的缩写。“5g”是第五代(5th generation)的缩写。通信部23接收用于控制装置20的动作的数据，并且发送通过控制装置20的动作而得到的数据。
37.控制装置20的功能通过由作为控制部21的处理器执行本实施方式所涉及的程序来实现。即，控制装置20的功能通过软件来实现。程序通过使计算机执行控制装置20的动作，由此使计算机作为控制装置20发挥功能。即，计算机通过按照程序执行控制装置20的动
作而作为控制装置20发挥功能。
38.程序可以存储于非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质例如是闪存、磁记录装置、光盘、磁光记录介质或rom。程序的分发例如通过销售、转让或出借存储有程序的sd卡、dvd或cd-rom等便携式介质来进行。“sd”是安全数字(secure digital)的缩写。“dvd”是数字多功能盘(digital versatile disc)的缩写。“cd-rom”是光盘只读存储器(compact disc read only memory)的缩写。可以将程序存放于服务器的存储器并将程序从服务器传送到另一计算机来分发程序。也可以将程序作为程序产品来提供。
39.计算机例如将存储在便携式介质中的程序或从服务器传送来的程序暂时存放于主存储装置。并且，计算机通过处理器读取存放在主存储装置中的程序，并通过处理器执行按照所读取的程序的处理。计算机也可以从便携式介质直接读取程序，并执行按照程序的处理。计算机也可以在每次从服务器向计算机传送程序时，逐次执行按照接收到的程序的处理。也可以不进行程序从服务器向计算机的传送，而利用仅通过执行指示和结果取得而实现功能的所谓asp型的服务来执行处理。“asp”是应用服务提供商(application service provider)的缩写。程序包括供由电子计算机进行的处理用的准程序的信息。例如，虽然不是对计算机的直接指令但却具有规定计算机的处理的性质的数据相当于“准程序的信息”。
40.控制装置20的一部分或全部功能也可以通过作为控制部21的可编程电路或专用电路来实现。即，控制装置20的一部分或全部功能也可以通过硬件来实现。
41.参照图8，对本实施方式所涉及的系统10的动作进行说明。该动作相当于本实施方式所涉及的行人支援方法。该动作所包含的控制装置20的动作相当于本实施方式所涉及的控制方法。
42.在步骤s101中，在行人13处于道路30的第一侧31时，控制装置20的控制部21判定行人13是否要从第一侧31向第二侧32横穿道路30。该处理可以以任意的过程执行，但在本实施方式中，以如下的过程执行。
43.传感器12对道路30的至少第一侧31的图像进行拍摄。控制装置20的通信部23接收由传感器12拍摄到的图像。控制装置20的控制部21取得由通信部23接收到的图像。控制部21通过对所取得的图像进行解析，判定行人13是否处于道路30的第一侧31、及行人13是否要从第一侧31向第二侧32横穿道路30。作为图像解析的方法，可以使用已知的方法。可以使用深度学习等机器学习。具体而言，在第一侧31行人13保持朝向道路30的状态一定时间以上未移动的情况下，控制部21判定为行人13要从第一侧31向第二侧32横穿道路30。或者，在第一侧31行人13做出举手等姿势的情况下，控制部21判定为行人13要从第一侧31向第二侧32横穿道路30。
44.在判定为行人13未处于道路30的第一侧31、或者行人13未要从第一侧31向第二侧32横穿道路30的情况下，即，在未检测到要从第一侧31向第二侧32横穿道路30的行人的情况下，再次执行步骤s101的处理。在判定为行人13要从第一侧31向第二侧32横穿道路30的情况下，即，在检测到要从第一侧31向第二侧32横穿道路30的行人的情况下，执行步骤s102的处理。
45.在步骤s102中，控制装置20的控制部21判定在道路30通行的至少一台车辆14是否妨碍行人13的横穿。该处理可以以任意的过程执行，但在本实施方式中，以如下的过程执行。
46.传感器12拍摄道路30的图像。控制装置20的通信部23接收由传感器12拍摄到的图像。控制装置20的控制部21取得由通信部23接收到的图像。控制部21通过对所取得的图像进行解析，判定至少一台车辆14是否妨碍行人13的横穿。控制部21也可以对在步骤s101中所取得的图像进行解析。在该情况下，在步骤s102中可以省略图像拍摄。作为图像解析的方法，可以使用已知的方法。可以使用深度学习等机器学习。具体而言，在至少一台车辆14位于从道路30的第一侧31到第二侧32的区域33上的情况下，控制部21判定为至少一台车辆14妨碍行人13的横穿。在第一例中，如图2所示，车辆v3在行进方向上从第一端34到第二端35覆盖区域33。因此，控制部21判定为车辆v3完全妨碍行人13的横穿。在第二例中，如图4所示，包括车辆v3和车辆v5的多台车辆处于妨碍行人13以一条直线横穿道路30的位置关系。因此，控制部21判定为该多台车辆所包含的一台以上的车辆即车辆v3、车辆v5或这两者妨碍行人13的顺畅的横穿。
47.在判定为至少一台车辆14未妨碍行人13的横穿的情况下，即，在未检测到妨碍行人13的横穿的车辆的情况下，执行步骤s106的处理。在判定为至少一台车辆14妨碍行人13的横穿的情况下，即，在检测到妨碍行人13的横穿的车辆的情况下，执行步骤s103的处理。在第一例中，由于判定为车辆v3完全妨碍行人13的横穿，因此执行步骤s103的处理。在第二例中，由于判定为车辆v3、车辆v5或者这两者妨碍行人13的顺畅的横穿，因此也执行步骤s103的处理。
48.在步骤s103中，控制装置20的控制部21判定在至少一台车辆14的前方通行于道路30的先行车辆15是否妨碍至少一台车辆14的行进。该处理可以以任意的过程执行，但在本实施方式中，以如下的过程执行。
49.传感器12拍摄道路30的图像。控制装置20的通信部23接收由传感器12拍摄到的图像。控制装置20的控制部21取得由通信部23接收到的图像。控制部21通过对所取得的图像进行解析，判定先行车辆15是否妨碍至少一台车辆14的行进。控制部21也可以对在步骤s101或步骤s102中所取得的图像进行解析。在该情况下，在步骤s103中可以省略图像拍摄。作为图像解析的方法，可以使用已知的方法。可以使用深度学习等机器学习。在第一例中，如图2所示，由于车辆v2与区域33的第一端34之间的间隔比车辆v3的全长短，因此在车辆v2停止的状态下，车辆v3不能行进到区域33的前方。因此，控制部21判定为车辆v2妨碍车辆v3的行进。在第二例中，如图4所示，由于车辆v2与区域33的第一端34之间的间隔比车辆v3的全长短，因此在车辆v2停止的状态下，车辆v3也不能行进到区域33的前方。因此，控制部21判定为车辆v2妨碍车辆v3的行进。在反向车道中，由于从区域33的第二端35沿着行进方向存在的空间比车辆v5的全长长，因此车辆v5能够行进到区域33的前方。因此，控制部21判定为没有妨碍车辆v5的行进的先行车辆。
50.在判定为先行车辆15未妨碍至少一台车辆14的行进的情况下，即，在未检测到妨碍至少一台车辆14的行进的先行车辆的情况下，执行步骤s105的处理。在判定为先行车辆15妨碍至少一台车辆14的行进的情况下，即，在检测到妨碍至少一台车辆14的行进的先行车辆的情况下，执行步骤s104的处理。在第一例和第二例中，由于判定为车辆v2妨碍车辆v3的行进，因此执行步骤s104的处理。
51.在步骤s104中，控制装置20的控制部21使通信部23发送第二指示数据d2。第二指示数据d2是催促先行车辆15向前行进的数据。第二指示数据d2可以是对于驾驶员的消息，
或者也可以是车辆控制用的信号。通信部23向先行车辆15发送第二指示数据d2。先行车辆15接收第二指示数据d2。先行车辆15按照接收到的第二指示数据d2向前行进。在第一例中，如图3所示，车辆v2按照第二指示数据d2向前行进，以使车辆v2与区域33的第一端34之间的间隔比车辆v3的全长长。在第二例中，如图5或图7所示，车辆v2也按照第二指示数据d2向前行进，以使车辆v2与区域33的第一端34之间的间隔比车辆v3的全长长。
52.在步骤s105中，控制装置20的控制部21使通信部23发送第一指示数据d1。第一指示数据d1是指示避开妨碍行人13的横穿的位置的数据。具体而言，第一指示数据d1是指示行进到区域33的前方的数据。第一指示数据d1可以是对于驾驶员的消息，或者也可以是车辆控制用的信号。通信部23向至少一台车辆14发送第一指示数据d1。至少一台车辆14接收第一指示数据d1。至少一台车辆14按照接收到的第一指示数据d1避开妨碍行人13的横穿的位置。具体而言，至少一台车辆14行进到区域33的前方。在第一例中，如图3所示，车辆v3按照第一指示数据d1向前行进，以不与区域33重叠。在第二例中，如图5或图7所示，车辆v3也按照第一指示数据d1向前行进，以不与区域33重叠。或者，如图6或图7所示，车辆v5按照第一指示数据d1向前行进，以不与区域33重叠。
53.即使在步骤s103中检测到妨碍至少一台车辆14的行进的先行车辆的情况下，在至少一台车辆14所在的车道的相邻的车道空闲时，也可以跳过步骤s104的处理。并且，在步骤s105中，也可以发送指示在移动到相邻的车道后行进到区域33的前方的数据作为第一指示数据d1。即，控制装置20的控制部21也可以在至少一台车辆14所在的车道的相邻的车道空闲且检测到妨碍至少一台车辆14的行进的先行车辆的情况下，使通信部23发送指示在移动到相邻的车道后行进到区域33的前方的数据作为第一指示数据d1。
54.在步骤s106中，控制装置20的控制部21进行使人行横道40出现在区域33的控制。具体而言，控制部21进行通过使多个照明11点亮来显示人行横道40的控制作为使人行横道40出现的控制。该处理可以以任意的过程执行，但在本实施方式中，以如下的过程执行。
55.控制装置20的控制部21使通信部23发送第三指示数据d3。第三指示数据d3是指示点亮的数据。通信部23将第三指示数据d3发送到多个照明11。多个照明11接收第三指示数据d3。通过多个照明11按照接收到的第三指示数据d3点亮来显示人行横道40。
56.在步骤s106之后，控制装置20的控制部21也可以判定行人13是否横穿了道路30。例如，传感器12可以对道路30的至少第二侧32的图像进行拍摄。控制部21可以通过对由传感器12拍摄到的图像进行解析，判定行人13是否横穿了道路30。
57.在行人13横穿之后，控制装置20的控制部21也可以使人行横道40不显示。例如，控制部21可以使通信部23发送第四指示信息d4。第四指示数据d4是指示熄灭的数据。通信部23可以将第四指示数据d4发送到多个照明11。可以通过多个照明11按照第四指示数据d4熄灭而使人行横道40不显示。
58.如上所述，在本实施方式中，包括行人13能够穿过位于拥堵中的道路30的两台以上的车辆之间而横穿道路30那样的路径在内，从道路30的一侧延伸到另一侧的人行横道40被朝向行人13显示。人行横道40的形状在本实施方式中是固定的，但也可以是可变的。人行横道40在本实施方式中与道路30正交地延伸，但也可以相对于道路30倾斜地延伸。
59.控制装置20的控制部21在拥堵期间，对位于用于显示人行横道40的横穿候选区域的前方的车辆以在适当地确保车间距离的平衡的同时向前方靠拢的方式进行指示。因此，
根据本实施方式，即使在拥堵中，与横穿候选区域重叠的车辆也容易从横穿候选区域退避。
60.控制装置20的控制部21向与横穿候选区域重叠的车辆指示从横穿候选区域退避。因此，根据本实施方式，即使在拥堵中，行人13也容易穿过两台以上的车辆之间而横穿道路30。
61.在本实施方式中，控制装置20的控制部21对由传感器12观测到的行人13的行动进行分析，判定行人13是否横穿道路30。控制部21在判定为行人13横穿道路30的情况下，进行使人行横道40出现的控制。即，在本实施方式中，由传感器12监视行人13的行动，在判定为需要人行横道40的显示的情况下，显示人行横道40。也可以由传感器12检测行人13的位置，并根据该位置来设定区域33。
62.是否需要人行横道40的显示也可以由行人13通知给控制装置20，来代替由控制装置20自动地判定。在这样的变形例中，行人13的终端装置将请求数据dq发送到控制装置20。行人13的终端装置例如是移动电话、智能手机或平板电脑等移动设备。请求数据dq是请求使人行横道40出现的数据。控制装置20的通信部23从行人13的终端装置接收请求数据dq。控制装置20的控制部21取得由通信部23接收到的请求数据dq。控制部21根据所取得的请求数据dq，进行使人行横道40出现的控制。即，在该变形例中，在行人13的目的地处于道路30的与行人13所在一侧的相反侧且从行人13的终端装置对控制装置20请求了人行横道40的显示的情况下，显示人行横道40。也可以从行人13的终端装置向控制装置20通知行人13的位置，并根据该位置来设定区域33。
63.在本实施方式中，人行横道40通过多个照明11点亮而视觉性地出现，但作为本实施方式的一个变形例，人行横道40也可以通过道路30的路面的一部分上升而物理性地出现。即，控制装置20的控制部21也可以进行通过使道路30的路面的一部分上升来形成人行横道40的控制作为使人行横道40出现的控制。在这样的变形例中，控制部21进行使设定在从道路30的第一侧31到第二侧32的区域33之中并沿着道路30的宽度方向排列的多个小区域的路面上升的控制。例如，与图3的例子相同，在设为设定有四个矩形区域作为多个小区域时，通过这四个矩形区域的路面上升来形成人行横道40。在该变形例中，可以省略多个照明11。
64.作为本实施方式的一个变形例，控制装置20的控制部21也可以对位于横穿候选区域的附近的车辆指示以不与横穿候选区域重叠的方式停止。例如，控制部21可以对低速驾驶中的车辆、或者以不成为紧急制动的程度地与横穿候选区域分离的车辆指示在横穿候选区域的近前停止。将这样的变形例作为另一实施方式进行说明。
65.作为第三例，如图9所示，设为道路30处于拥堵中。在第三例中，车辆v1、车辆v2和车辆v3正在处于道路30的第一侧31的车道通行。车辆v5、车辆v6和车辆v7正在处于道路30的第二侧32的反向车道通行。行人13欲从第一侧31向第二侧32横穿道路30。控制装置20将以从行人13所在的地点沿着道路30的宽度方向引至第二侧32的直线为中心线的一定宽度的矩形区域确定为区域33。在第三例中，车辆v3正在朝向区域33行进。在该状况下，行人13无法在人行横道40上行走来横穿道路30。因此，控制装置20在向车辆v3发送第一指示数据d1后，进行在区域33显示人行横道40的控制。如图10所示，车辆v3按照第一指示数据d1在区域33的近前停止。其结果是，行人13能够在人行横道40上行走来横穿道路30。在第三例中，控制装置20在人行横道40被显示之前发送第一指示数据d1，但也可以在人行横道40被显示
后发送第一指示数据d1。
66.参照图11，对本实施方式所涉及的系统10的动作进行说明。该动作相当于本实施方式所涉及的行人支援方法。该动作所包含的控制装置20的动作相当于本实施方式所涉及的控制方法。
67.关于步骤s201的处理，由于与图8的步骤s101的处理相同，因此省略说明。
68.在步骤s202中，控制装置20的控制部21判定在道路30通行的至少一台车辆14是否有可能妨碍行人13的横穿。该处理可以以任意的过程执行，但在本实施方式中，以如下的过程执行。
69.传感器12拍摄道路30的图像。控制装置20的通信部23接收由传感器12拍摄到的图像。控制装置20的控制部21取得由通信部23接收到的图像。控制部21通过对所取得的图像进行解析，判定至少一台车辆14是否有可能妨碍行人13的横穿。控制部21也可以对在步骤s201中所取得的图像进行解析。在该情况下，在步骤s202中可以省略图像拍摄。作为图像解析的方法，可以使用已知的方法。可以使用深度学习等机器学习。具体而言，在预测到至少一台车辆14在人行横道40出现时会进入到区域33的情况下，控制部21判定为至少一台车辆14有可能妨碍行人13的横穿。在第三例中，如图9所示，车辆v3正在朝向区域33行进。因此，控制部21判定为车辆v3有可能妨碍行人13的横穿。
70.在判定为至少一台车辆14没有可能妨碍行人13的横穿的情况下，即，在未检测到有可能妨碍行人13的横穿的车辆的情况下，执行步骤s204的处理。在判定为至少一台车辆14有可能妨碍行人13的横穿的情况下，即，在检测到有可能妨碍行人13的横穿的车辆的情况下，执行步骤s203的处理。在第三例中，由于判定为车辆v3有可能妨碍行人13的横穿，因此执行步骤s203的处理。
71.在步骤s203中，控制装置20的控制部21使通信部23发送第一指示数据d1。在本实施方式中，第一指示数据d1是指示在区域33的近前停止的数据，但也可以是指示在人行横道40出现前通过区域33的数据，或者也可以是指示比在人行横道40的出现期间到达区域33的速度慢地行驶的数据。通信部23向至少一台车辆14发送第一指示数据d1。至少一台车辆14接收第一指示数据d1。至少一台车辆14按照接收到的第一指示数据d1避开妨碍行人13的横穿的位置。具体而言，至少一台车辆14在区域33的近前停止。在第三例中，如图10所示，车辆v3按照第一指示数据d1在区域33的近前停止。
72.关于步骤s204的处理，由于与图8的步骤s106的处理相同，因此省略说明。
73.本公开并不限定于上述实施方式。例如，可以将框图所记载的两个以上的块统合，或者也可以将一个块分割。也可以根据执行各步骤的装置的处理能力或根据需要，并行地或以不同的顺序执行流程图所记载的两个以上的步骤，来代替按照描述以时间序列执行。此外，能够在不脱离本公开的主旨的范围内进行变更。

技术特征：

1.一种控制装置，包括：控制部，进行在行人横穿道路时使人行横道出现在从所述道路的第一侧到第二侧的区域的控制，且检测在所述道路通行的至少一台车辆；及通信部，向由所述控制部检测到的至少一台车辆发送指示避开妨碍所述行人的横穿的位置的指示数据。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部检测位于所述区域上的车辆作为所述至少一台车辆，所述通信部发送指示行进到所述区域的前方的数据作为所述指示数据。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制部检测在行进方向上从第一端到第二端覆盖所述区域的车辆作为所述至少一台车辆。4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制部检测处于妨碍所述行人以一条直线横穿所述道路的位置关系的多台车辆所包含的一台以上的车辆作为所述至少一台车辆。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部在进一步检测到妨碍所述至少一台车辆的行进的先行车辆的情况下，使所述通信部发送催促所述先行车辆向前行进的数据。6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部在所述至少一台车辆所在的车道的相邻的车道空闲且检测到妨碍所述至少一台车辆的行进的先行车辆的情况下，使所述通信部发送指示在移动到所述相邻的车道之后行进到所述区域的前方的数据作为所述指示数据。7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部检测被预测为在所述人行横道出现时会进入到所述区域的车辆作为所述至少一台车辆，所述通信部发送指示在所述人行横道出现之前通过所述区域的数据作为所述指示数据。8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部检测被预测为在所述人行横道出现时会进入到所述区域的车辆作为所述至少一台车辆，所述通信部发送指示在所述区域的近前停止的数据作为所述指示数据。9.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部检测被预测为在所述人行横道出现时会进入到所述区域的车辆作为所述至少一台车辆，所述通信部发送指示比在所述人行横道的出现期间到达所述区域的速度慢地行驶的数据作为所述指示数据。10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部进行通过使设置于所述道路的照明点亮来显示所述人行横道的控制作为使所述人行横道出现的控制。11.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部进行通过使所述道路的路面的一部分上升来形成所述人行横道的控制作为使所述人行横道出现的控制。12.根据权利要求1至11中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部对由设置于所述道路的周边的传感器观测到的所述行人的行动进行分析，来判定所述行人是否横穿所述道路，在判定为所述行人横穿所述道路的情况下，进行使所述人行横道出现的控制。13.根据权利要求1至11中任一项所述的控制装置，其中，所述通信部从所述行人的终端装置接收请求使所述人行横道出现的请求数据，所述控制部根据由所述通信部接收到的请求数据来进行使所述人行横道出现的控制。14.一种行人支援方法，在行人横穿道路时使人行横道出现在从所述道路的第一侧到第二侧的区域，其中，包括：检测在所述道路通行的至少一台车辆；及向检测到的至少一台车辆发送指示避开妨碍所述行人的横穿的位置的指示数据。15.根据权利要求14所述的行人支援方法，其中，所述检测包括检测位于所述区域上的车辆作为所述至少一台车辆，所述发送包括发送指示行进到所述区域的前方的数据作为所述指示数据。16.根据权利要求14或15所述的行人支援方法，其中，所述检测包括检测在行进方向上从第一端到第二端覆盖所述区域的车辆作为所述至少一台车辆。17.根据权利要求14或15所述的行人支援方法，其中，所述检测包括检测处于妨碍所述行人以一条直线横穿所述道路的位置关系的多台车辆所包含的一台以上的车辆作为所述至少一台车辆。18.根据权利要求14至17中任一项所述的行人支援方法，其中，所述行人支援方法还包括在进一步检测到妨碍所述至少一台车辆的行进的先行车辆的情况下，发送催促所述先行车辆向前行进的数据。19.根据权利要求14至17中任一项所述的行人支援方法，其中，所述发送包括在所述至少一台车辆所在的车道的相邻的车道空闲且检测到妨碍所述至少一台车辆的行进的先行车辆的情况下，发送指示在移动到所述相邻的车道之后行进到所述区域的前方的数据作为所述指示数据。20.根据权利要求14所述的行人支援方法，其中，所述检测包括检测被预测为在所述人行横道出现时会进入到所述区域的车辆作为所述至少一台车辆，所述发送包括发送指示在所述人行横道出现之前通过所述区域、在所述区域的近前停止、或者比在所述人行横道的出现期间到达所述区域的速度慢地行驶的数据作为所述指示数据。

技术总结

本发明提供一种控制装置及行人支援方法。控制装置包括：控制部，进行在行人横穿道路时使人行横道出现在从道路的第一侧到第二侧的区域的控制，且检测在道路通行的至少一台车辆；及通信部，向由控制部检测到的至少一台车辆发送指示避开妨碍行人的横穿的位置的指示数据。数据。数据。

技术研发人员：

樱田伸 南翔太

受保护的技术使用者：

丰田自动车株式会社

技术研发日：

2022.08.10

技术公布日：

2023/2/20