飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

2.随着飞行器技术领域的不断发展，飞行器已经应用到生活中的各个方面，如植保、快递、搜救、航拍以及巡检等方面，飞行器技术的发展给我们的生活带来了极大的便利。
3.飞行器可以依据预先设计好的飞行轨迹，由初始位置移动到目标位置，而随着对飞行器技术的要求不断提高，飞行器的轨迹规划需要涉及到不同的地形或者不同的作业环境，对飞行器的轨迹规划的要求也不断提高。现有技术中在较为复杂的作业环境下，无法更好的确定飞行器的飞行轨迹。

技术实现要素：

4.本发明提供了一种飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过结合笛卡尔叶形线方程确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器轨迹确定方法，包括：
6.根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；
7.根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；
8.根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；
9.根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。
10.进一步的，所述根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数，包括：
11.确定笛卡尔坐标系下所述初始位置的坐标相对于所述目标位置的坐标的夹角，所述笛卡尔坐标系的原点为所述目标位置；
12.根据所述初始位置的坐标和所述夹角，确定所述笛卡尔叶形线方程中的所述待确定系数。
13.进一步的，所述笛卡尔叶形线的结点对应的位置为所述目标位置。
14.进一步的，所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，包括：
15.所述目标位置的横坐标到所述顶点位置的横坐标之间的所有横坐标。
16.进一步的，所述根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合，包括：
17.在所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合中选择一个或多个待计算横坐标；
18.针对每个待计算横坐标，确定所述待计算横坐标在所述笛卡尔叶形线方程中的纵坐标；
19.将所述待计算横坐标和所述待计算横坐标对应的纵坐标，确定为飞行点的坐标；
20.将所有飞行点的坐标确定为所述飞行点集合。
21.进一步的，所述根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹，包括：
22.对所述飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合；
23.将拟合后的曲线确定为所述飞行器的目标飞行轨迹。
24.进一步的，飞行器轨迹确定方法还包括：
25.在虚拟环境中测试所述目标飞行轨迹，以使所述飞行器按照所述目标飞行轨迹在所述虚拟环境中由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置。
26.第二方面，本发明实施例提供了一种飞行器轨迹确定装置，包括：
27.第一确定模块，用于根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；
28.第二确定模块，用于根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；
29.第三确定模块，用于根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；
30.第四确定模块，用于根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。
31.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
32.至少一个处理器；以及
33.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
34.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
35.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
36.本发明实施例的技术方案，通过飞行器的初始位置和目标位置，结合笛卡尔叶形线方程，确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。
37.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是根据本发明实施例一提供的一种飞行器轨迹确定方法的流程图；
40.图2是根据本发明实施例一提供的一种笛卡尔叶形线的示意图；
41.图3是根据本发明实施例二提供的一种飞行器轨迹确定方法的流程图；
42.图4是根据本发明实施例三提供的一种飞行器轨迹确定装置的结构示意图；
43.图5示出了可以用来实施本发明实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
45.需要说明的是，本发明中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.可以理解的是，在使用本发明各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。
47.实施例一
48.图1是根据本发明实施例一提供的一种飞行器轨迹确定方法的流程图，本实施例可适用于确定飞行器的飞行轨迹的情况，该方法可以由飞行器轨迹确定装置来执行，该飞行器轨迹确定装置可以采用软件和/或硬件的形式实现，并集成在电子设备中。进一步的，电子设备包括但不限定于：计算机、笔记本电脑、智能手机、服务器等。如图1所示，该方法包括：
49.s110、根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数。
50.其中，初始位置可以是指飞行器当前所在的位置。目标位置可以是指飞行器需要从初始位置到达的位置。飞行器的初始位置和目标位置可以是根据实际应用需要确定的，本发明对此不作限定，只要初始位置和目标位置不是同一位置即可。
51.笛卡尔叶形线方程对应的直角坐标系方程的表达式为：
52.x3+y
3-3axy＝0
53.其中，参数a可以是笛卡尔叶形线方程中的待确定系数。
54.相应的，笛卡尔叶形线方程对应的参数方程的表达式为：
[0055][0056]
其中，参数t可以表示某个时刻，参数t的几何意义可以理解为是笛卡尔叶形线上的点与原点的连线的斜率。原点可以是指笛卡尔坐标系下的原点，如可以将目标位置所在的点作为原点。
[0057]
根据实际应用需要选择飞行器的初始位置和目标位置，可以以目标位置为原点，建立笛卡尔坐标系，则可以通过笛卡尔坐标系确定初始位置和目标位置对应的坐标，根据初始位置和目标位置对应的坐标，可以确定笛卡尔叶形线，使初始位置和目标位置处于笛
卡尔叶形线上。
[0058]
图2是根据本发明实施例一提供的一种笛卡尔叶形线的示意图，如图2所示，图2中点a可以表示目标位置所在的点，点b可以表示初始位置所在的点，以点a为原点建立笛卡尔坐标系，即可通过初始位置和目标位置对应的坐标，确定笛卡尔叶形线。
[0059]
根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数的方式不作限定，只要能够确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数即可。如可以在笛卡尔坐标系中，确定飞行器的初始位置和目标位置的坐标；根据初始位置和目标位置的坐标，确定初始位置和目标位置的夹角θ；根据笛卡尔叶形线方程对应的参数方程中参数t的几何意义，可以将夹角θ对应的斜率作为参数t；再根据初始位置的坐标、参数t和参数方程，即可得到笛卡尔叶形线方程中的待确定系数a。
[0060]
在一个实施例中，笛卡尔叶形线的结点对应的位置为目标位置。
[0061]
笛卡尔叶形线的结点对应的位置为目标位置，即图2中所示的点a处在笛卡尔叶形线的结点位置。
[0062]
s120、根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置。
[0063]
顶点位置可以是指笛卡尔叶形线的顶点所在的位置，笛卡尔叶形线的顶点位置的坐标可以根据待确定系数来确定。
[0064]
根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置的方式不作限定。笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置，可以是图2中点c所在的位置，当步骤s110中根据初始位置和目标位置确定待确定系数a时，可以将(3a/2,3a/2)作为笛卡尔叶形线的顶点位置的坐标。
[0065]
s130、根据目标位置到顶点位置的横坐标集合，和笛卡尔叶形线方程，确定由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合。
[0066]
横坐标集合可以是指，目标位置的横坐标到顶点位置的横坐标之间的所有横坐标。
[0067]
在一个实施例中，目标位置到顶点位置的横坐标集合，包括：
[0068]
目标位置的横坐标到顶点位置的横坐标之间的所有横坐标。即横坐标集合可以是图2中点a的横坐标到点c的横坐标之间的所有横坐标。
[0069]
飞行点集合可以是指，飞行器由初始位置经顶点位置到达目标位置所需经过的所有飞行点的集合。其中，飞行点可以是指飞行器由初始位置经顶点位置到达目标位置所需经过的点，如飞行点可以是图2中由点a到点c再到点b的轨迹中的任一点。
[0070]
根据目标位置到顶点位置的横坐标集合，和笛卡尔叶形线方程，确定由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合的方式不作限定，只要能够确定飞行点集合即可。如，在横坐标集合中选取任一横坐标，作为飞行点的横坐标；根据笛卡尔叶形线方程确定飞行点的横坐标对应的纵坐标，作为飞行点的纵坐标；将飞行点的横坐标和飞行点的纵坐标确定为该飞行点的坐标；通过上述方式选取横坐标集合中的所有横坐标，确定每个横坐标对应的飞行点的坐标，即可将所有飞行点的坐标作为飞行器由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合。
[0071]
s140、根据飞行点集合，确定飞行器的目标飞行轨迹。
[0072]
目标飞行轨迹可以是指飞行器由初始位置到达目标位置的飞行轨迹，如目标飞行
轨迹可以是图2中所示的由初始位置(点b)经顶点位置(点c)到达目标位置(点a)的轨迹。
[0073]
根据飞行点集合，确定飞行器的目标飞行轨迹的方式不作限定，如可以是通曲线拟合工具对飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合，曲线拟合后得到的曲线即为飞行器的目标飞行轨迹，在飞行器的目标飞行轨迹中，包含了飞行点集合中的所有飞行点。
[0074]
对曲线拟合工具不作限定，只要能够通过飞行点集合中的所有飞行点的坐标确定目标飞行轨迹即可，如可以是matlab曲线拟合工具箱或curvefitter等工具。
[0075]
本发明实施例的技术方案，首先根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；其次根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；然后根据目标位置到顶点位置的横坐标集合，和笛卡尔叶形线方程，确定由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合；最后根据飞行点集合，确定飞行器的目标飞行轨迹。该方案通过飞行器的初始位置和目标位置，结合笛卡尔叶形线方程，确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。
[0076]
进一步的，飞行器轨迹确定方法还包括：
[0077]
在虚拟环境中测试目标飞行轨迹，以使飞行器按照目标飞行轨迹在虚拟环境中由初始位置经顶点位置到达目标位置。
[0078]
虚拟环境可以是根据实际应用需要建立的，可以通过算法控制飞行器在虚拟环境中活动。本发明实施例中的虚拟环境可以是开发人员使用python作为开发语言，在网页(web)端采用vue.js开发框架，结合地理信息系统(geographic information system，gis)搭建的虚拟环境。其中，算法可以是根据实际应用需要确定的，可以用于控制飞行器的飞行轨迹，如控制飞行器按照本发明实施例中确定的目标飞行轨迹飞行。
[0079]
因在硬件设备(如现实环境中的飞行器)中对于算法的验证成本较高，因此可以在虚拟环境下实现算法的理论验证，即在虚拟环境中通过算法控制飞行器按照目标飞行轨迹飞行，以使飞行器按照目标飞行轨迹在虚拟环境中由初始位置经顶点位置到达目标位置。
[0080]
在虚拟环境中，可以通过用户数据报协议(user datagram protocol，udp)建立虚拟环境和虚拟环境中的飞行器的网络连接，以使飞行器受虚拟环境的控制，在虚拟环境中按照目标飞行轨迹飞行。通过udp通信协议使虚拟环境和虚拟环境中的飞行器实现通信，可以使算法与应用之间无需建立连接就可以发送数据包，解决了时效性的问题。
[0081]
实施例二
[0082]
图3是根据本发明实施例二提供的一种飞行器轨迹确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例一的基础上，对根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数的进一步细化；对根据目标位置到顶点位置的横坐标集合，和笛卡尔叶形线方程，确定由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合的进一步细化；以及对根据飞行点集合，确定飞行器的目标飞行轨迹的进一步细化。
[0083]
如图3所示，该方法包括：
[0084]
s111、确定笛卡尔坐标系下初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角，笛卡尔坐标系的原点为目标位置。
[0085]
在笛卡尔坐标系下，笛卡尔坐标系的原点为目标位置，即图2中所示的点a所在的位置，初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角，可以理解为初始位置与目标位置的连接线，和横轴方向所呈的夹角，如可以是图2中所示的夹角θ。
[0086]
确定笛卡尔坐标系下初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角的方式不作限定，只要能够确定笛卡尔坐标系下初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角即可。如，可以采用夹角确认脚本，根据初始位置的坐标和目标位置的坐标，确定笛卡尔坐标系下初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角。其中，夹角确认脚本可以根据实际应用需要确定，如可以通过网页下载，或由开发人员通过java等开发语言编写，具体不作限定。
[0087]
s112、根据初始位置的坐标和夹角，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数。
[0088]
在笛卡尔叶形线方程对应的参数方程中，参数t的几何意义为笛卡尔叶形线上的点与原点的连线的斜率，而本发明中笛卡尔坐标系下的原点可以是目标位置，初始位置处在笛卡尔叶形线上，因此参数t的几何意义可以是初始位置与目标位置的连线的斜率。
[0089]
根据初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角，可以确定初始位置与目标位置的连线的斜率，即可以根据夹角θ确定参数t，参数t的计算公式为：
[0090]
t＝tanθ
[0091]
当确定参数t后，可以将参数t和初始位置的坐标代入笛卡尔叶形线方程对应的参数方程中，即可得到笛卡尔叶形线方程中的待确定系数a。
[0092]
s120、根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置。
[0093]
s131、在目标位置到顶点位置的横坐标集合中选择一个或多个待计算横坐标。
[0094]
待计算横坐标可以是指横坐标集合中的任一横坐标，对待计算横坐标的数量不作限定，具体可以根据实际应用需要选取。
[0095]
在目标位置到顶点位置的横坐标集合中，可以选择一个或多个待计算横坐标，以便后续通过待计算横坐标，确定待计算横坐标对应的纵坐标。
[0096]
s132、针对每个待计算横坐标，确定待计算横坐标在笛卡尔叶形线方程中的纵坐标。
[0097]
针对每个待计算横坐标，可以将每个待计算横坐标代入笛卡尔叶形线方程，即可确定待计算横坐标在笛卡尔叶形线方程中的纵坐标。
[0098]
当一个待计算横坐标对应的纵坐标有多个时，可以根据需要选取组成飞行点坐标的待计算横坐标对应的纵坐标。如在待计算横坐标为图2中所示点a至点b之间的横坐标时，可以在待计算横坐标对应的纵坐标中，选择纵坐标的值大于零，且在大于零的两个纵坐标之间较小的纵坐标，即最终待计算横坐标对应唯一一个纵坐标；在待计算横坐标为图2中所示点b至点c之间的横坐标时，可以在待计算横坐标对应的纵坐标中，选择纵坐标的值大于零的两个纵坐标，即最终待计算横坐标对应两个纵坐标。通过上述对待计算横坐标对应的纵坐标的选择，可以使最终的目标飞行轨迹为图2中所示的由初始位置(点b)经顶点位置(点c)到达目标位置(点a)的轨迹。
[0099]
s133、将待计算横坐标和待计算横坐标对应的纵坐标，确定为飞行点的坐标。
[0100]
当待计算横坐标对应唯一一个纵坐标时，将待计算横坐标与其唯一对应的纵坐标确定为一个飞行点的坐标；当待计算横坐标对应两个纵坐标时，将待计算横坐标和与其对应的其中一个纵坐标确定为一个飞行点的坐标，将待计算横坐标和与其对应的另一个纵坐标确定为另一个飞行点的坐标，即通过一个待计算横坐标，可以确定与之对应的两个飞行点的坐标。
[0101]
s134、将所有飞行点的坐标确定为飞行点集合。
[0102]
针对每个待计算横坐标，可以确定与之对应的一个或两个飞行点的坐标，通过所有的待计算横坐标，即可确定所有飞行点的坐标，并将所有飞行点的坐标确定为飞行点集合，以便后续通过飞行点集合进行曲线拟合，得到飞行器的目标飞行轨迹。
[0103]
s141、对飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合。
[0104]
s142、将拟合后的曲线确定为飞行器的目标飞行轨迹。
[0105]
步骤s141和步骤s142可以合并理解为，对飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合，可以是通过曲线拟合工具对飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合，曲线拟合后得到的曲线即为飞行器的目标飞行轨迹。
[0106]
本发明实施例的技术方案，通过笛卡尔坐标系下初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角，以及初始位置的坐标，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；根据目标位置到顶点位置的横坐标集合中的待计算横坐标，确定与待计算横坐标对应的飞行点的坐标；将所有飞行点的坐标确定为飞行点集合；对飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合，即可得到飞行器的目标飞行轨迹。该方案通过飞行器的初始位置和目标位置，结合笛卡尔叶形线方程，确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。
[0107]
以下是对本发明实施例的示例性说明：
[0108]
本发明提出了一种飞行器指定目标点位置的飞行线路设计方法，具体的：
[0109]
获取笛卡尔坐标系中飞行器的两个测试点，分别为a(xa,ya,za)和b(xb,yb,zb)，以a为坐标原点建立直角坐标系，点a即为目标位置，点b即为初始位置；
[0110]
计算两个笛卡尔坐标的夹角(即夹角θ)，此算法为java开发语言开源的代码算法；
[0111]
根据夹角，和两个笛卡尔坐标即可计算出a的值(即根据初始位置的坐标和夹角，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数)；
[0112]
根据笛卡尔叶形线方程，坐标点a分别与x、y轴相切，可计算出该曲线轨迹的极点笛卡尔坐标为c(xc,yc,zc)(即根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置)；
[0113]
根据已经计算得到的a和c点坐标，可计算出a到c点坐标在x轴方向的所有点的笛卡尔横坐标集合q(即在目标位置到顶点位置的横坐标集合)；
[0114]
分别将坐标集合q中每个坐标的x代入笛卡尔叶形线方程，则可计算出该轨迹方程的所有点的集合p(即根据目标位置到顶点位置的横坐标集合，和笛卡尔叶形线方程，确定由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合)；
[0115]
对坐标集合p中的所有坐标点进行曲线拟合，则可描绘出一个无规则的飞行轨迹曲线图，此曲线即为飞行器从b点飞往a点的飞行轨迹(即根据飞行点集合，确定飞行器的目标飞行轨迹)。
[0116]
其中，飞行器飞行轨迹的虚拟环境通信协议为udp，udp为一个无连接的传输协议，各算法应用之间无需建立连接就可以发送数据包，解决了时效性的问题。
[0117]
该方法还使用python作为开发语言，web端采用vue.js开发框架，结合gis技术，在虚拟环境中测试飞行器的目标飞行轨迹，即使飞行器在虚拟环境中从b点经c点飞往a点。
[0118]
实施例三
[0119]
图4是根据本发明实施例三提供的一种飞行器轨迹确定装置的结构示意图，本实
施例可适用于确定飞行器的飞行轨迹的情况。如图4所示，该装置的具体结构包括：
[0120]
第一确定模块21，用于根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；
[0121]
第二确定模块22，用于根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；
[0122]
第三确定模块23，用于根据目标位置到顶点位置的横坐标集合，和笛卡尔叶形线方程，确定由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合；
[0123]
第四确定模块24，用于根据飞行点集合，确定飞行器的目标飞行轨迹。
[0124]
本实施例提供的飞行器轨迹确定装置，首先通过第一确定模块根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；其次通过第二确定模块根据待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；然后通过第三确定模块根据目标位置到顶点位置的横坐标集合，和笛卡尔叶形线方程，确定由初始位置经顶点位置到达目标位置的飞行点集合；最后通过第四确定模块根据飞行点集合，确定飞行器的目标飞行轨迹。
[0125]
进一步的，第一确定模块21具体用于：
[0126]
确定笛卡尔坐标系下初始位置的坐标相对于目标位置的坐标的夹角，笛卡尔坐标系的原点为目标位置；
[0127]
根据初始位置的坐标和夹角，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数。
[0128]
进一步的，笛卡尔叶形线的结点对应的位置为目标位置。
[0129]
进一步的，目标位置到顶点位置的横坐标集合，包括：
[0130]
目标位置的横坐标到顶点位置的横坐标之间的所有横坐标。
[0131]
进一步的，第三确定模块23具体用于：
[0132]
在目标位置到顶点位置的横坐标集合中选择一个或多个待计算横坐标；
[0133]
针对每个待计算横坐标，确定待计算横坐标在笛卡尔叶形线方程中的纵坐标；
[0134]
将待计算横坐标和待计算横坐标对应的纵坐标，确定为飞行点的坐标；
[0135]
将所有飞行点的坐标确定为飞行点集合。
[0136]
进一步的，第四确定模块24具体用于：
[0137]
对飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合；
[0138]
将拟合后的曲线确定为飞行器的目标飞行轨迹。
[0139]
进一步的，该装置还包括：
[0140]
测试模块，用于在虚拟环境中测试目标飞行轨迹，以使飞行器按照目标飞行轨迹在虚拟环境中由初始位置经顶点位置到达目标位置。
[0141]
本发明实施例所提供的飞行器轨迹确定装置可执行本发明任意实施例所提供的飞行器轨迹确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0142]
实施例四
[0143]
图5示出了可以用来实施本发明实施例的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示
例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0144]
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0145]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0146]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如飞行器轨迹确定方法。
[0147]
在一些实施例中，飞行器轨迹确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的飞行器轨迹确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行飞行器轨迹确定方法。
[0148]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0149]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0150]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质
可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0151]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0152]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0153]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0154]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0155]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：

1.一种飞行器轨迹确定方法，其特征在于，包括：根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数，包括：确定笛卡尔坐标系下所述初始位置的坐标相对于所述目标位置的坐标的夹角，所述笛卡尔坐标系的原点为所述目标位置；根据所述初始位置的坐标和所述夹角，确定所述笛卡尔叶形线方程中的所述待确定系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述笛卡尔叶形线的结点对应的位置为所述目标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，包括：所述目标位置的横坐标到所述顶点位置的横坐标之间的所有横坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合，包括：在所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合中选择一个或多个待计算横坐标；针对每个待计算横坐标，确定所述待计算横坐标在所述笛卡尔叶形线方程中的纵坐标；将所述待计算横坐标和所述待计算横坐标对应的纵坐标，确定为飞行点的坐标；将所有飞行点的坐标确定为所述飞行点集合。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹，包括：对所述飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合；将拟合后的曲线确定为所述飞行器的目标飞行轨迹。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在虚拟环境中测试所述目标飞行轨迹，以使所述飞行器按照所述目标飞行轨迹在所述虚拟环境中由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置。8.一种飞行器轨迹确定装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；第二确定模块，用于根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；第三确定模块，用于根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；第四确定模块，用于根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7中任一所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结

本发明公开了一种飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质。所述飞行器轨迹确定方法，包括：根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。上述技术方案通过飞行器的初始位置和目标位置，结合笛卡尔叶形线方程，确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。