一种水陆两栖协同作业装置及控制方法

1.本公开涉及废物处理领域，具体涉及一种水陆两栖协同作业装置及控制方法。

背景技术：

2.海上垃圾清理对海洋环境的治理尤为重要，由于海洋面积广，海上废弃物分散，清理海上垃圾需要驾驶船舶四处打捞。
3.在现有技术中，例如专利号201821566216.4和201811442610.1中，所打捞的废弃物多储存在船体内部，需要频繁的返回岸边进行卸载废弃物或添加驱动燃料等，一方面，当作业范围较大时，离岸边较远，频繁返航造成作业效率较低；另一方面，由于作业船船只较多，经常发生多组船只同时需要返回岸边进行废弃物写在或者添加燃料工作，造成船只拥堵，进一步地降低了作业效率。

技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种水陆两栖协同作业装置。
5.第一方面，一种水陆两栖协同作业装置，包括：作业船，所述作业船用于进行打捞废弃物；运输船，所述运输船用于收集返航后的所述作业船推出的废弃物；用于向返航后的所述作业船补充燃料；探测装置，包括安装在所述作业船上的油位计、物位计和油耗仪，安装在所述运输船上的雷达和占用开关；所述油位计用于探测所述作业船剩余油量，所述物位计用于探测所述作业船内的废物储存量；所述油耗仪用于探测所述作业船的平均油耗；所述雷达用于探测所述作业船与所述运输船之间的距离数值；所述占用开关用于探测所述运输船的占用信息；控制装置，安装在所述作业船上，所述控制装置配置用于根据距离数值和平均油耗，计算返航油量，判断剩余油量与返航油量的油量差值小于第一预设阈值，且运输船处于占用状态时，驱动所述作业船停止作业；判断剩余油量与返航油量差值小于第一预设阈值，且运输船处于空闲状态时，驱动所述作业船返航进行补充燃料；判断储存量大于第二预设阈值，且运输船处于空闲状态时，驱动所述作业船返航进行卸料，所述第二预设阈值小于所述作业船最大储存量。
6.根据本技术实施例提供的技术方案，所述控制装置包括：采集模块，与所述探测装置电连接，用于采集所述运输船剩余油量、平均油耗和储存量；采集所述作业船与所述运输船之间的距离数值；采集所述运输船的占用信息；计算模块，与所述采集模块输出端电连接，用于根据平均油耗和距离数值，计算返航油量；计算剩余油量与返航油量之差，记为油量差值；判断模块，与所述计算模块输出端电连接，用于判断油量差值小于第一预设阈值，且所述运输船处于占用状态时，输出第一指令；判断油量差值小于第一预设阈值，且所述运
输船处于空闲状态时，输出第二指令；判断储存量大于第二预设阈值，且所述运输船处于空闲状态时，输出第三指令；输出模块，与所述判断模块电连接，用于接受第一指令后生成用于驱动作业船停止作业的第一触发指令；用于接收第二指令后生成用于驱动所述作业船返航进行补充燃料的第二触发指令；用于接收第三指令后生成用于驱动所述作业船返航进行卸料的第三触发指令。
7.根据本技术实施例提供的技术方案，所述作业船包括架体，所述架体上设有废料仓，所述废料仓设有相互连通且沿第一方向排布的入料口和出料口；所述架体靠近所述入料口一侧设有机械臂组件，所述机械臂组件用于将废弃物由所述入料口拾取至所述废料仓内；所述废料仓内设有卸料组件，所述卸料组件用于将废料仓里的废弃物由出料口推出。
8.根据本技术实施例提供的技术方案，所述作业船还包括行走组件，所述行走组件包括驱动轮和第一驱动部，多组所述驱动轮可沿自身轴线旋转地安装在所述架体上，其外侧设有履带；所述第一驱动部输出端与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮旋转。
9.根据本技术实施例提供的技术方案，所述履带上设有多组拨片，所述拨片垂直于所述履带外表面。
10.根据本技术实施例提供的技术方案，所述卸料组件包括推板和第二驱动部，所述推板可滑动的安装在所述废料仓内，其滑动方向平行于第一方向；所述第二驱动部输出端与所述推板连接，用于驱动所述推板滑动。
11.根据本技术实施例提供的技术方案，所述架体上设有可绕第一轴线旋转的转台，所述第一轴线方向垂直于第一方向，所述机械臂组件安装在所述转台上。
12.第二方面，一种水陆两栖协同作业装置的控制方法，包括以下步骤：s100.获取所述作业船剩余油量；获取所述作业船返航油量；预设第一预设阈值；s200.计算剩余油量与返航油量之差，记为油量差值；s300.判断油量差值小于第一预设阈值时，获取此时运输船第一占用信息；s400.判断第一占用信息为占用状态时，驱动所述作业船停止作业；s500.判断第一占用信息为空闲状态时，驱动所述作业船返航进行补充燃料；s600.获取所述作业船内储存量；预设第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述作业船最大储存量；s700.判断所述储存量大于第二预设阈值时，获取此时运输船第二占用信息；s800.判断第二占用信息为空闲状态时，驱动所述作业船返航进行卸料。
13.根据本技术实施例提供的技术方案，所述获取所述作业船返航油量，包括以下步骤：s100.1获取所述作业船与所述运输船之间的距离数值；获取作业船平均油耗；s100.2计算所述作业船返航油量。
14.本发明的有益效果：本技术公开一种水陆两栖协同作业装置及控制方法，协同作业装置包括用于打捞废弃物的作业船和运输船，作业船可返航至运输船进行卸料，补充燃料。所述作业船上设有用于探测剩余油量的油位计，用于探测废物储存量的物位计和用于探测平均油耗的油耗仪；所述运输船上设有用于探测作业船与运输船之间距离数值的雷达，用于探测运输船占用信息的占用开关。所述作业船上还设有控制装置，所述控制装置用
于根据距离数值和平均油耗，计算返航油量，判断剩余油量与返航油量差值小于第一预设阈值，且运输船处于占用状态时，驱动所述作业船停止作业；判断剩余油量与返航油量差值小于第一预设阈值，且运输船处于空闲状态时，驱动所述作业船返航进行补充燃料；判断储存量大于第二预设阈值，且运输船处于空闲状态时，驱动所述作业船返航进行卸料，所述第二预设阈值小于所述作业船最大储存量。
15.控制装置通过距离数值和平均油耗，实时计算所述作业船返航油量，所述控制将剩余油量与所述返航油量的油量差值与第一预设阈值进行比较，当油量差值大于第一预设阈值时，即此时作业船的剩余油量可供作业船继续作业和返航，作业船继续作业；当油量差值小于第一预设阈值时，即作业船的剩余油量只可供作业船返航，此时通过占用开关探测运输船的占用信息，若此时运输船处于占用状态，所述控制装置驱动所述作业船停止作业，直至所述运输船处于空闲状态，所述控制装置驱动所述作业船返航进行燃料补充。通过物位计检测作业船的废弃物储存量，控制装置将储存量与第二预设阈值进行比较，当储存量大于第二预设阈值时，即此时作业船需要返航进行废弃物的卸料，此时通过占用开关探测运输船的占用信息，若此时运输船处于占用状态，所述控制装置驱动所述作业船继续打捞，直至所述运输船处于空闲状态，所述控制装置驱动所述作业船返航进行卸料。
16.通过设置运输船，所述作业船在距离岸边较远的水域进行工作时，有利于防止作业船频繁返航，造成作业效率低的问题；通过设置探测装置，可实现对作业船的返航油耗、剩余油耗和废弃物储存量进行实时监测，自主实现返航进行卸料，补充燃料；通过设置第二预设阈值，且第二预设阈值小于作业船最大储存量，可保证作业船在等待时，可继续进行废弃物打捞作业，提高作业效率；通过在运输船上设置占用开关，可防止多组作业船同时返航造成的拥堵，进一步提高作业效率。
附图说明
17.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本技术的一种水陆两栖协同作业装置的一种实施例示意图；图2是本技术的一种水陆两栖协同作业装置的作业船示意图；图3是本技术的一种水陆两栖协同作业装置的作业船内部结构示意图；图4是本技术的一种水陆两栖协同作业装置的控制装置示意图；图5是本技术的一种水陆两栖协同作业装置的控制方法原理图；图6是本技术的一种水陆两栖协同作业装置的打包组件示意图；图7是本技术的一种水陆两栖协同作业装置的压紧组件示意图；1、运输船；2、作业船；20、架体；200、废料仓；21、转台；210、第二转动电机；22、行走组件；220、驱动轮；221、拨片；23、机械臂组件；24、卸料组件；240、第二电机；241、推板；25、盖体；250、第一转动电机；26、转轴；3、油位计；4、物位计；5、油耗仪；6、占用开关；7、雷达；8、第二无线单元；9、第一无线单元；10、采集模块；11、计算模块；12、判断模块；13、输出模块；15、安装框；16、密封板；160、第二气缸；17、压紧组件；170、电磁板；171、压板；172、弹簧；173、导向柱。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
19.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
20.实施例1如图1-2所示，一种水陆两栖协同作业装置，包括：作业船2，所述作业船2用于进行打捞废弃物；运输船1，所述运输船1用于收集返航后的所述作业船2推出的废弃物；用于向返航后的所述作业船2补充燃料；探测装置，包括安装在所述作业船2上的油位计3、物位计4和油耗仪5，安装在所述运输船1上的雷达7和占用开关6；所述油位计3用于探测所述作业船2剩余油量，所述物位计4用于探测所述作业船2内的废物储存量；所述油耗仪5用于探测所述作业船2的平均油耗；所述雷达7用于探测所述作业船2与所述运输船1之间的距离数值；所述占用开关6用于探测所述运输船1的占用信息；控制装置，安装在所述作业船2上，所述控制装置配置用于根据距离数值和平均油耗，计算返航油量，判断剩余油量与返航油量的油量差值小于第一预设阈值，且运输船1处于占用状态时，驱动所述作业船2停止作业；判断剩余油量与返航油量差值小于第一预设阈值，且运输船1处于空闲状态时，驱动所述作业船2返航进行补充燃料；判断储存量大于第二预设阈值，且运输船1处于空闲状态时，驱动所述作业船2返航进行卸料，所述第二预设阈值小于所述作业船2最大储存量。
21.其中，在实施水中废物打捞作业时，一组运输船1与多组作业船2协同配合打捞，运输船1位于打捞区域相对中间位置，作业船2沿所述运输船1的圆周方向散列排布，有利于每组作业船2的返航距离大致相同，可提高作业效率，节省返航所需燃料。具体地，所述运输船设有储料仓用于收集作业船的废弃物，所述运输船还设有加油组件，用于向返航后的作业船补充燃料。
22.工作原理：控制装置通过距离数值和平均油耗，实时计算所述作业船2返航油量，所述控制将剩余油量与所述返航油量的油量差值与第一预设阈值进行比较，当油量差值大于第一预设阈值时，即此时作业船2的剩余油量可供作业船2继续作业和返航，作业船2继续作业；当油量差值小于第一预设阈值时，即作业船2的剩余油量只可供作业船2返航，此时通过占用开关6探测运输船1的占用信息，若此时运输船1处于占用状态，所述控制装置驱动所述作业船2停止作业，直至所述运输船1处于空闲状态，所述控制装置驱动所述作业船2返航进行燃料补充。通过物位计4检测作业船2的废弃物储存量，控制装置将储存量与第二预设阈值进行比较，当储存量大于第二预设阈值时，即此时作业船2需要返航进行废弃物的卸料，此时通过占用开关6探测运输船1的占用信息，若此时运输船1处于占用状态，所述控制装置驱动所述作业船2继续打捞，直至所述运输船1处于空闲状态，所述控制装置驱动所述作业船2返航进行卸料。
23.通过设置运输船1，所述作业船2在距离岸边较远的水域进行工作时，有利于防止作业船2频繁返航，造成作业效率低的问题；通过设置探测装置，可实现对作业船2的返航油耗、剩余油耗和废弃物储存量进行实时监测，自主实现返航进行卸料，补充燃料；通过设置第二预设阈值，且第二预设阈值小于作业船2最大储存量，可保证作业船2在等待时，可继续
进行废弃物打捞作业，提高作业效率；通过在运输船1上设置占用开关6，可防止多组作业船2同时返航造成的拥堵，进一步提高作业效率。
24.进一步地，如图4所示，所述控制装置包括：采集模块10，与所述探测装置电连接，用于采集所述运输船1剩余油量、平均油耗和储存量；采集所述作业船2与所述运输船1之间的距离数值；采集所述运输船1的占用信息；计算模块11，与所述采集模块10输出端电连接，用于根据平均油耗和距离数值，计算返航油量；计算剩余油量与返航油量之差，记为油量差值；判断模块12，与所述计算模块11输出端电连接，用于判断油量差值小于第一预设阈值，且所述运输船1处于占用状态时，输出第一指令；判断油量差值小于第一预设阈值，且所述运输船1处于空闲状态时，输出第二指令；判断储存量大于第二预设阈值，且所述运输船1处于空闲状态时，输出第三指令；输出模块13，与所述判断模块12电连接，用于接受第一指令后生成用于驱动作业船2停止作业的第一触发指令；用于接收第二指令后生成用于驱动所述作业船2返航进行补充燃料的第二触发指令；用于接收第三指令后生成用于驱动所述作业船2返航进行卸料的第三触发指令。
25.其中，每组作业船2上均设有独立的控制装置，所述采集模块10与作业船2上的油位计3、物位计4和油耗仪5相连接，且所述采集模块10还电连接有第一无线模块，所述运输船1上设有与占用开关6和雷达7电连接的第二无线模块，所述第一无线模块和第二无线模块之间形成无线链路，用于将运输船1的占用信息，作业船2与运输船1之间的距离数值传送给采集模块10。
26.具体地，所述作业船2包括用于驱动其行走的行走组件22和用于进行打捞作业的机械臂组件23，所述输出模块13分别与行走组件22、机械臂组件23电连接。所述机械臂组件23接收所述输出模块13发来的第一触发指令后，停止打捞作业；所述行走组件22接收所述输出模块13发来的第二触发指令后，返航至运输船1进行燃料补充；所述行走组件22接收到所述输出模块13发来的第三触发指令后，返航至运输船1进行卸料。在本实施例中，作业船2停泊在指定地点后开始工作，只有行走组件22接收到第二触发指令或者第三触发指令后，返航至运输船1。且当行走组件22工作过程中，机械臂组件23处于断电状态无法进行打捞作业。
27.进一步地，如图3所示，所述作业船2包括架体20，所述架体20上设有废料仓200，所述废料仓200设有相互连通且沿第一方向排布的入料口和出料口，所述第一方向为图3中箭头所指方向；所述架体20靠近所述入料口一侧设有机械臂组件23，所述机械臂组件23用于将废弃物由所述入料口拾取至所述废料仓200内；所述废料仓200内设有卸料组件24，所述卸料组件24用于将废料仓200里的废弃物由出料口推出。
28.其中，所述行走组件22包括驱动轮220和第一驱动部，两组所述驱动轮220可沿自身轴线旋转地安装在所述架体20上，其外侧设有履带；所述第一驱动部输出端与所述驱动轮220连接，用于驱动所述驱动轮220旋转。
29.具体地，所述作业船2沿第一方向的两端均设有驱动轮220和第一驱动部，所述第一驱动部为第一电机，两组驱动轮220外啮合有履带。所述履带上设有多组拨片221，所述拨片221垂直于所述履带外表面。优选地，所述作业船2沿竖直方向投影为正方形。
30.工作原理：当所述作业船2需要返航时，第一驱动部工作，带动驱动轮220沿自身轴线旋转，进而带动履带及其上的拨片221转动。通过在履带上设置拨片221，可适配水面、淤
泥、冰面等多种工作环境，提高作业船2的适配性；且由于所述作业船2沿竖直方向投影为正方形，可防止传统船体因其细长结构，当侧方负载较大时造成的倾覆，提高作业船2转向灵活性。
31.进一步地，所述卸料组件24包括推板241和第二驱动部，所述推板241可滑动的安装在所述废料仓200内，其滑动方向平行于第一方向；所述第二驱动部输出端与所述推板241连接，用于驱动所述推板241滑动。具体地，所述第二驱动部为第二电机240。
32.其中，所述架体20上设有可沿自身轴线旋转的转轴26，所述转轴26跨设在出料口处，所述转轴26固定连接有盖体25，且架体20上设有第一转动电机250，所述第一转动电机250的输出端与转轴26通过链条传动。
33.工作原理：当作业船2需要卸料时，所述第一转动电机250工作，带动所述转轴26旋转，进而带动盖体25旋转，使出料口打开，此时第二电机240工作，带动推板241沿第一方向移动，将废弃物由出料口推出至所述运输船1上。
34.进一步地，所述架体20上设有可绕第一轴线旋转的转台21，所述第一轴线方向垂直于第一方向，所述机械臂组件23安装在所述转台21上。
35.其中，所述架体20设有第二转动电机210，所述第二转动电机210输出端设有主动齿轮，所述架体20上绕沿第一轴线旋转主轴，所述主轴靠近所述主动齿轮一端设有从动齿轮，另一端与所述转台21固定连接，且所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合传动。具体地，所述主轴、转台21均通过轴承安装在所述架体20上。
36.工作原理：第二转动电机210工作，带动主动齿轮旋转，通过齿轮传动，带动所述主轴绕第一轴线旋转，进而带动位于所述转台21上机械臂组件23绕第一轴线旋转，调整位置，进行废弃物的抓取。
37.实施例2如图5所示，一种水陆两栖协同作业装置的控制方法，包括以下步骤：s100.获取所述作业船2剩余油量；获取所述作业船2返航油量；预设第一预设阈值；其中，由于油耗仪5探测的是指定时间间隔内的平均油耗，实际油耗大于或者小于平均油耗，第一预设阈值的设定有利于当即使作业船2在返航时开启最大速度时，此时油耗超过所述油耗仪5探测的平均油耗，也可保证所述作业船2的剩余油量足够返航进行燃料补充。
38.s200.计算剩余油量与返航油量之差，记为油量差值；s300.判断油量差值小于第一预设阈值时，获取此时运输船1第一占用信息；s400.判断第一占用信息为占用状态时，驱动所述作业船2停止作业；所述输出模块13输出第一触发指令，所述机械臂组件23接收第一触发指令后，停止抓取废物，此时作业船2的油耗可近似为零油耗。
39.s500.判断第一占用信息为空闲状态时，驱动所述作业船2返航进行补充燃料；所述输出模块13输出第二触发指令，所述行走组件22接收第二触发指令后，驱动履带旋转，使作业船2返航，进行燃料补充。
40.s600.获取所述作业船2内储存量；预设第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述作业船2最大储存量；
所述第二预设阈值的设定，有利于当运输船1处于占用状态时，满载的作业船2无需等待，可继续进行废弃物打捞作业，提高作业效率。
41.s700.判断所述储存量大于第二预设阈值时，获取此时运输船1第二占用信息；s800.判断第二占用信息为空闲状态时，驱动所述作业船2返航进行卸料。
42.所述输出模块13输出第三触发指令，所述行走组件22接收第三触发指令后，驱动所述履带旋转，使作业船2返航进行卸料。
43.进一步地，所述获取所述作业船2返航油量，包括以下步骤：s100.1获取所述作业船2与所述运输船1之间的距离数值；获取作业船2平均油耗；s100.2通过距离数值与平均油耗的比值，计算所述作业船2返航油量。
44.实施例3如图6-7所示，在本实施例中，所述控制装置还用于判断储存量大于第二预设阈值，且运输船1处于占用状态时，驱动打包组件对废弃物进行打包。
45.所述打包组件安装在所述出料口处，所述打包组件包括：安装框15，所述安装框15上设有封装口；挡板组件，包括挡板和第一气缸，所述挡板可沿竖直方向滑动的安装在所述封装口处，所述气缸安装在所述安装框上，用于驱动所述挡板滑动；压紧组件17，安装在安装框15上，用于固定打包袋；密封组件，安装在安装框15上，用于对打包袋开口进行密封。
46.其中，所述打包袋为浮力密封袋，用于漂浮在河面上。
47.进一步地，所述压紧组件包括电磁板170，所述电磁板170安装在所述安装框15上，所述电磁板170上设有可滑动的压板171，所述压板171为永磁板。
48.其中，所述压板171与所述电磁板170之间设有导向柱173和弹簧172。
49.进一步地，所述密封组件包括两组可上下密封板16，每组密封板均由第二气缸160驱动，所述第二气缸160安装在所述安装框15上，所述密封板16上设有加热板，用于对打包袋的袋口进行加热密封。
50.工作原理：当判断储存量大于第二预设阈值，且运输船1处于占用状态时，判断剩余油量是否足够完成“行至岸边-打包卸货-返回运输船补给燃油”动作。如果判断当前剩余油箱不足以完成上述动作，则原地静止，等待运输船1解除占用状态后，行至运输船1处进行车身对接卸货补油；如果剩余油量足够完成上述动作，则驱动作业车向岸边行驶，同时第一气缸启动，驱动挡板向上滑动，使封装口处于打开状态，电磁板170通电，在磁力的作用下，压板171将打包袋袋口压在电磁板170上，卸料组件将废料仓200里的废弃物经过出料口和封装口推至浮力密封袋中，两组第二气缸160启动，两组密封板17相互靠近，将袋口加热密封，电磁板170断电，压板171在弹簧的作用下与电磁板170分开，使打包袋脱离，启动第二气缸160，两组密封板17相互远离，将袋口松开。浮力密封袋漂浮在河面，以便岸上人员采用长杆钩打捞回收。作业船2判断剩余油量是否足够继续打捞，如果足够则继续进行打捞，进一步提高打捞效率；如果不够则返回运输船1进行燃油补给。
51.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行
任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：

1.一种水陆两栖协同作业装置，其特征在于，包括：作业船（2），所述作业船（2）用于进行打捞废弃物；运输船（1），所述运输船（1）用于收集返航后的所述作业船（2）推出的废弃物；用于向返航后的所述作业船（2）补充燃料；探测装置，包括安装在所述作业船（2）上的油位计（3）、物位计（4）和油耗仪（5），安装在所述运输船（1）上的雷达（7）和占用开关（6）；所述油位计（3）用于探测所述作业船（2）剩余油量，所述物位计（4）用于探测所述作业船（2）内的废物储存量；所述油耗仪（5）用于探测所述作业船（2）的平均油耗；所述雷达（7）用于探测所述作业船（2）与所述运输船（1）之间的距离数值；所述占用开关（6）用于探测所述运输船（1）的占用信息；控制装置，安装在所述作业船（2）上，所述控制装置配置用于根据距离数值和平均油耗，计算返航油量，判断剩余油量与返航油量的油量差值小于第一预设阈值，且运输船（1）处于占用状态时，驱动所述作业船（2）停止作业；判断剩余油量与返航油量差值小于第一预设阈值，且运输船（1）处于空闲状态时，驱动所述作业船（2）返航进行补充燃料；判断储存量大于第二预设阈值，且运输船（1）处于空闲状态时，驱动所述作业船（2）返航进行卸料，所述第二预设阈值小于所述作业船（2）最大储存量。2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖协同作业装置，其特征在于，所述控制装置包括：采集模块（10），与所述探测装置电连接，用于采集所述运输船（1）剩余油量、平均油耗和储存量；采集所述作业船（2）与所述运输船（1）之间的距离数值；采集所述运输船（1）的占用信息；计算模块（11），与所述采集模块（10）输出端电连接，用于根据平均油耗和距离数值，计算返航油量；计算剩余油量与返航油量之差，记为油量差值；判断模块（12），与所述计算模块（11）输出端电连接，用于判断油量差值小于第一预设阈值，且所述运输船（1）处于占用状态时，输出第一指令；判断油量差值小于第一预设阈值，且所述运输船（1）处于空闲状态时，输出第二指令；判断储存量大于第二预设阈值，且所述运输船（1）处于空闲状态时，输出第三指令；输出模块（13），与所述判断模块（12）电连接，用于接受第一指令后生成用于驱动作业船（2）停止作业的第一触发指令；用于接收第二指令后生成用于驱动所述作业船（2）返航进行补充燃料的第二触发指令；用于接收第三指令后生成用于驱动所述作业船（2）返航进行卸料的第三触发指令。3.根据权利要求2所述的一种水陆两栖协同作业装置，其特征在于：所述作业船（2）包括架体（20），所述架体（20）上设有废料仓（200），所述废料仓（200）设有相互连通且沿第一方向排布的入料口和出料口；所述架体（20）靠近所述入料口一侧设有机械臂组件（23），所述机械臂组件（23）用于将废弃物由所述入料口拾取至所述废料仓（200）内；所述废料仓（200）内设有卸料组件（24），所述卸料组件（24）用于将废料仓（200）里的废弃物由出料口推出。4.根据权利要求3所述的一种水陆两栖协同作业装置，其特征在于：所述作业船（2）还包括行走组件（22），所述行走组件（22）包括驱动轮（220）和第一驱动部，多组所述驱动轮（220）可沿自身轴线旋转地安装在所述架体（20）上，其外侧设有履带；所述第一驱动部输出
端与所述驱动轮（220）连接，用于驱动所述驱动轮（220）旋转。5.根据权利要求4所述的一种水陆两栖协同作业装置，其特征在于：所述履带上设有多组拨片（221），所述拨片（221）垂直于所述履带外表面。6.根据权利要求5所述的一种水陆两栖协同作业装置，其特征在于：所述卸料组件（24）包括推板（241）和第二驱动部，所述推板（241）可滑动的安装在所述废料仓（200）内，其滑动方向平行于第一方向；所述第二驱动部输出端与所述推板（241）连接，用于驱动所述推板（241）滑动。7.根据权利要求6所述的一种水陆两栖协同作业装置，其特征在于：所述架体（20）上设有可绕第一轴线旋转的转台（21），所述第一轴线方向垂直于第一方向，所述机械臂组件（23）安装在所述转台（21）上。8.一种基于权利要求1至7任意一项所述的一种水陆两栖协同作业装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s100.获取所述作业船（2）剩余油量；获取所述作业船（2）返航油量；预设第一预设阈值；s200.计算剩余油量与返航油量之差，记为油量差值；s300.判断油量差值小于第一预设阈值时，获取此时运输船（1）第一占用信息；s400.判断第一占用信息为占用状态时，驱动所述作业船（2）停止作业；s500.判断第一占用信息为空闲状态时，驱动所述作业船（2）返航进行补充燃料；s600.获取所述作业船（2）内储存量；预设第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述作业船（2）最大储存量；s700.判断所述储存量大于第二预设阈值时，获取此时运输船（1）第二占用信息；s800.判断第二占用信息为空闲状态时，驱动所述作业船（2）返航进行卸料。9.根据权利要求8所述的一种水陆两栖协同作业装置的控制方法，其特征在于：所述获取所述作业船（2）返航油量，包括以下步骤：s100.1获取所述作业船（2）与所述运输船（1）之间的距离数值；获取作业船（2）平均油耗；s100.2计算所述作业船（2）返航油量。

技术总结

本申请公开了一种水陆两栖协同作业装置及控制方法，所述协同作业装置包括：作业船，用于进行打捞废弃物；运输船，用于收集返航后的所述作业船推出的废弃物，用于向返航后的所述作业船补充燃料；探测装置，包括安装在所述作业船上的油位计、物位计和油耗仪，安装在所述运输船上的雷达和占用开关；控制装置，用于判断剩余油量与返航油量的油量差值小于第一预设阈值，且运输船处于占用状态时，驱动作业船停止作业；判断剩余油量与返航油量差值小于第一预设阈值，且运输船处于空闲状态时，驱动作业船返航进行补充燃料；判断储存量大于第二预设阈值，且运输船处于空闲状态时，驱动作业船返航进行卸料，第二预设阈值小于作业船最大储存量。存量。存量。