一种在轨单元故障替换方法及装置与流程

1.本技术涉及吊挂线的巡检技术领域，具体而言，涉及一种在轨单元故障替换方法及装置。

背景技术：

2.在吊挂生产系统中，为了对架设于室内的吊挂生产线实现全局理想化的监控，一般会在房顶设置巡检轨道，配合在轨运行的巡检单元对吊挂生产线进行监控、监管。
3.基于吊挂生产线的庞大且繁杂的工序流程，往往设置有较多的巡检单元，以采集获得较为全面的监控画面；但，巡检单元的电力供应、数据传输等多以滑动接触实现，长时间运行后较易出现故障，如画面不清晰、数据失真，电压不足，驱动力降低等问题；为保持巡检任务的正常实施，急需一种能够有效替换产生故障的巡检单元执行巡检任务的方法。

技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种在轨单元故障替换方法及装置，以冗余配置的在轨单元对产生故障的在轨单元进行替换，继承其巡检任务，确保整个生产线上的巡检任务均能够有效完成。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种在轨单元故障替换方法，所述方法包括：当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求；当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应所述替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调所述巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的所述在轨单元用以继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；获取被抽调的所述在轨单元的起始点及目标巡检域，根据所述巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的所述在轨单元执行所述运行线路至所述目标巡检域。
6.优选的，当出现以下任一种情况时，将对应的在轨单元定义为出现故障：数据采集故障、在轨运行故障；所述数据采集故障至少包括数据采集中断、画面丢失/失真；所述在轨运行故障至少包括非正常停止、运行速率不达标/同步。
7.优选的，所述“计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求”具体包括：获取当前巡检域的巡检视野的需求标准，计算当前巡检域内处于正常状态的在轨单元的巡检视野之和，对比所述需求标准计算缺失比率；根据缺失比率、已故障的在轨单元信息、所属巡检域信息生成所述替换请求，并发送至服务器。
8.优选的，所述“当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时”具体包括：预定义每个巡检域的补充阈值；根据在轨单元所处的巡检域，调取相应的补充阈值，与所述缺失比率进行对比：
若所述缺失比率不大于所述补充阈值，则不响应所述替换请求；若所述缺失比率大于所述补充阈值，则响应所述替换请求。
9.优选的，响应所述替换请求具体包括：全局搜索接入所述巡检轨道的在轨单元，查询处于空闲状态的在轨单元：若有，则直接调用处于空闲状态的在轨单元对所述缺失位置进行补充；若无，则在其他巡检域内抽调正在作业的在轨单元对缺失位置进行补充；获取分配在轨单元至所述巡检域执行巡检任务时的冗余配置比率，获取当前所述巡检域预定义的波动阈值，所述波动阈值适用于抽调单个所述在轨单元时的计算对比；提取满足所述冗余配置比率大于所述波动阈值的所有巡检域，选取冗余配置比率最大的巡检域进行在轨单元的抽调；清除被抽调的所述在轨单元的既有巡检任务，继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；调整被抽调的所述巡检域内其他在轨单元的巡检运行参量，平衡抽调所造成的巡检视野分布。
10.优选的，所述“同步发送替换请求”之后，还包括：当接收到所述替换请求时，刹停已故障的所述在轨单元，并将其所处区段的巡检轨道定义为不可通行区段；所述不可通行区段的判定长度大于所述在轨单元在巡检轨道上的占用长度；优选所述判定长度两倍于所述占用长度；调整已故障的所述在轨单元的所属巡检域内其他在轨单元的运行模式，由循环巡检模式调整至往复巡检模式；基于所述不可通行区段在所述巡检轨道上的位置，剔除该巡检域内其他在轨单元的巡检线路上的对应区段，使得其他在轨单元不与之产生碰撞。
11.优选的，当被抽调的在轨单元为其他巡检域内正在作业的在轨单元时：以被抽调的所述在轨单元的巡检域的巡检轨道的出口为起始点，以已故障的所述在轨单元的巡检域为目标巡检域；根据巡检域之间所架设的巡检轨道的可行性线路制定从所述起始点至所述目标巡检域的运行线路；对被抽调的所述在轨单元下发引导指令，引导被抽调的所述在轨单元到达所述起始点之后执行所述运行线路，使得被抽调的所述在轨单元能够运行至所述目标巡检域。
12.优选的，当被抽调的在轨单元为空闲状态的在轨单元时：获取所述在轨单元的停靠信息，将所述在轨单元的停靠位置定义为起始点，以已故障的所述在轨单元的巡检域为目标巡检域；根据巡检域之间所架设的巡检轨道的可行性线路制定从所述起始点至所述目标巡检域的运行线路；启动处于空闲状态的在轨单元使之运行至起始点；被抽调的所述在轨单元到达所述起始点之后执行所述运行线路，使得被抽调的所述在轨单元能够运行至所述目标巡检域。
13.第二方面，本技术实施例提供了一种在轨单元故障替换装置，所述装置包括：
故障检测模块，当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求；巡检抽调模块，当检测到缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的在轨单元用以继承已故障的在轨单元的巡检任务；线路制定模块，获取被抽调的在轨单元的起始点及目标巡检域，根据巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的在轨单元执行运行线路至目标巡检域。
14.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
16.本发明的有益效果为：本发明为一种在轨单元的故障替换方法及装置，以巡检系统中在轨单元的冗余配置对故障的在轨单元进行替换，使得各个巡检域内巡检任务能够有效实施，确保整个生产线上的巡检任务能够正常实施，对产品质量进行有效的监控。
17.本发明对巡检系统内的在轨单元进行全局协调，能够有效弥补局部监控短板，可有效平衡生产线整体的巡检监控数据密度，均匀化采样密度。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本技术实施例提供的一种在轨单元故障替换方法的流程示意图；图2为本技术实施例提供的一种在轨单元故障替换装置的结构示意图；图3为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
21.在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本技术也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征a、b、c，另一个实施例包含特征b、d，那么本技术也应视为包括含有a、b、c、d的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
22.下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本技术内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各
个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
23.首先应当介绍的是关于本技术的巡检轨道的结构布局，巡检轨道是基于吊挂生产线的工序流程所在区域进行铺设的，从而使运行于巡检轨道上的巡检单元能够有效监测到生产线的各工序节点，实现整体作业把控、流程监督等效果。
24.本技术中，巡检轨道主要包括三个部分，基于区域设置的相对独立的循环作业轨、用于连通多个循环作业轨的接入轨、用于停靠巡检单元的停靠仓，接入轨的覆盖范围最大，可基于整个生产线进行敷设，另设到达每个区域性的循环作业轨的桥接型的轨道；停靠仓可基于接入轨的边界区域设置，用于集中停靠、管理巡检单元。本技术中的一个巡检域对应一个循环作业轨，循环作业轨根据工序流程的分区进行设置。
25.参见图1，图1是本技术实施例提供的一种在轨单元故障替换方法的流程示意图。在本技术实施例中，所述方法包括：s101、当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求。
26.本技术的执行主体可以是巡检系统及巡检单元（在轨单元），其中，巡检系统可配合生产线的区域性划分设置分控中心，用以完成区域性的巡检作业。可以理解的是，巡检单元多以吊挂小车配合数据采集装置构成，数据采集装置可采用诸如高清摄像头、感应器等，由于巡检单元在巡检轨道上运行，为了不局限于常规的搭载配合模式，本技术中以在轨单元来代替巡检单元、以故障单元代替已故障的在轨单元进行说明。
27.本技术中，针对每个巡检域的巡检任务在进行在轨单元的分配时，可具备一定的冗余配置，根据每个巡检域内的监控视野需求分配对应数量的在轨单元，以满足需求为目的，冗余配置则为其提供更加密集的采样数据，同时为后期产生故障单元时的协调提供了有利的基础条件。进一步的，还可设置备用式的冗余配置，即闲置状态的在轨单元，随时准备投入使用。
28.在一种可实施方式中，当出现以下任一种情况时，将对应的在轨单元定义为出现故障：数据采集故障、在轨运行故障；示例性的，数据采集故障至少包括数据采集中断、画面丢失/失真；在轨运行故障至少包括非正常停止、运行速率不达标/同步。
29.可以理解的是，当一个巡检域内存在多个在轨单元时，相对运行速度稳定，但某个在轨单元的运行速度不同步时，则会产生碰撞风险，监控视野重叠较大，不利于开展有效的巡检；当一个巡检域内仅存在一个在轨单元时，若其运行速率不达标，则数据采样频率低，易造成监控漏洞。
30.在本技术实施例中，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率时，是以实际需求标准和实际巡检视野进行计算的，由于冗余配置的存在，当出现故障单元时，实际巡视视野有可能仍满足实际需求标准，因此，本技术针对每个巡检域的实际需求预定义了补充阈值，用来判定当前的实际巡视视野是否符合需求。
31.在一个具体的实施例中，所述“计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求”具体包括：获取当前巡检域的巡检视野的需求标准，计算当前巡检域内处于正常状态的在轨
单元的巡检视野之和，对比所述需求标准计算缺失比率；根据缺失比率、已故障的在轨单元信息、所属巡检域信息生成所述替换请求，并发送至服务器。
32.示例性的，若巡检域内存在三个在轨单元，存在一个故障单元之后，剩余两个在轨单元的巡检视野为原来的三分之二，但对于实际的需求标准而言，其缺失比率可能与三分之二存在出入；若此前分配在轨单元进入巡检域内时的冗余配置较大，则缺失比率小于三分之二；反之，则大于。
33.本技术的实施例中，对于存在故障单元的巡检域，对于故障单元的自动化处理为刹停，使之停止在巡检轨道上，但这会影响其他在轨单元的循环作业，因此，本技术中为在轨单元设置了两种运行模式，一种是基于闭环轨道的循环巡检模式，一种是基于开环轨道的往复巡检模式；其中，循环巡检模式中在轨单元在循环作业轨内循环运行，往复巡检模式中在轨单元以不可通行区段的两侧为截断点来回往复运行，但运行轨迹始终不超出截断点。
34.在一种可实施方式中，在“同步发送替换请求”之后，还包括：当接收到所述替换请求时，刹停已故障的所述在轨单元，并将其所处区段的巡检轨道定义为不可通行区段；所述不可通行区段的判定长度大于所述在轨单元在巡检轨道上的占用长度；优选所述判定长度两倍于所述占用长度；调整已故障的所述在轨单元的所属巡检域内其他在轨单元的运行模式，由循环巡检模式调整至往复巡检模式；基于所述不可通行区段在所述巡检轨道上的位置，剔除该巡检域内其他在轨单元的巡检线路上的对应区段，使得其他在轨单元不与之产生碰撞。
35.可以理解的是，通过调整运行模式可使存在故障单元的巡检域不受故障单元的刹停影响，持续作业执行巡检任务。
36.s102、当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应所述替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调所述巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的所述在轨单元用以继承已故障的所述在轨单元的巡检任务。
37.计算的出缺失比率之后，以缺失比率与补充阈值进行对比，从而判定是否响应替换请求，具体包括：预定义每个巡检域的补充阈值；根据在轨单元所处的巡检域，调取相应的补充阈值，与所述缺失比率进行对比：若所述缺失比率不大于所述补充阈值，则不响应所述替换请求；若所述缺失比率大于所述补充阈值，则响应所述替换请求。
38.本技术中，缺失比率与补充阈值的对比，直接决定了服务器是否响应巡检域对于替换该故障单元的请求，响应的方式也根据实际的在轨单元的冗余配置存在必要的联系，在一种可实施方式中，响应替换请求具体包括：全局搜索接入所述巡检轨道的在轨单元，查询处于空闲状态的在轨单元：若有，则直接调用处于空闲状态的在轨单元对所述缺失位置进行补充；若无，则在其他巡检域内抽调正在作业的在轨单元对缺失位置进行补充；
获取分配在轨单元至所述巡检域执行巡检任务时的冗余配置比率，获取当前所述巡检域预定义的波动阈值，所述波动阈值适用于抽调单个所述在轨单元时的计算对比；提取满足所述冗余配置比率大于所述波动阈值的所有巡检域，选取冗余配置比率最大的巡检域进行在轨单元的抽调；清除被抽调的所述在轨单元的既有巡检任务，继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；调整被抽调的所述巡检域内其他在轨单元的巡检运行参量，平衡抽调所造成的巡检视野分布。
39.在本技术实施例中，当抽调了在轨单元之后，巡检域内剩余的在轨单元的同步运行可进行适当调整，平衡巡检视野分布，从而获取较为均匀的采样频率。
40.应当说明的是，对于在轨单元的抽调是单个进行的，因此，针对每个巡检域所预定义的波动阈值，也仅适用于抽调单个在轨单元时的计算对比，从而确定被抽调的巡检域在完成抽调之后，仍能够保持良好的巡检视野覆盖率。
41.s103、获取被抽调的所述在轨单元的起始点及目标巡检域，根据所述巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的所述在轨单元执行所述运行线路至所述目标巡检域。
42.在本技术实施例中，抽调的在轨单元的来源可以包括其他巡检域内正在作业的在轨单元、处于空闲状态的在轨单元，对于两种不同来源的抽调可分开实施，以保证在轨单元能够顺利达到相应的位置。
43.作为一种可实施方式，当被抽调的在轨单元为其他巡检域内正在作业的在轨单元时：以被抽调的所述在轨单元的巡检域的巡检轨道的出口为起始点，以已故障的所述在轨单元的巡检域为目标巡检域；根据巡检域之间所架设的巡检轨道的可行性线路制定从所述起始点至所述目标巡检域的运行线路；对被抽调的所述在轨单元下发引导指令，引导被抽调的所述在轨单元到达所述起始点之后执行所述运行线路，使得被抽调的所述在轨单元能够运行至所述目标巡检域。
44.作为另一种可实施方式，当被抽调的在轨单元为空闲状态的在轨单元时：获取所述在轨单元的停靠信息，将所述在轨单元的停靠位置定义为起始点，以已故障的所述在轨单元的巡检域为目标巡检域；根据巡检域之间所架设的巡检轨道的可行性线路制定从所述起始点至所述目标巡检域的运行线路；启动处于空闲状态的在轨单元使之运行至起始点；被抽调的所述在轨单元到达所述起始点之后执行所述运行线路，使得被抽调的所述在轨单元能够运行至所述目标巡检域。
45.优选的，可以故障单元所在巡检域的巡检轨道的接入口为终点，与起始点相对应。
46.下面将结合附图2，对本技术实施例提供的在轨单元故障替换装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的在轨单元故障替换装置，用于执行本技术图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本技术图1所示的实施例。
47.请参见图2，图2是本技术实施例提供的一种在轨单元故障替换装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：故障检测模块201，用于当检测到待监管生产工作时，获取所述待监管生产工作的工作流程信息；巡检抽调模块202，用于基于所述工作流程信息选取目标终端，基于各所述目标终端构建风险挑战管理组后，将所述工作流程信息发送至所述风险挑战管理组，并执行风险挑战流程；线路制定模块203，用于接收所述风险挑战管理组反馈的结果信息，基于所述结果信息管控所述待监管生产工作。
48.本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（field－programmable gate array，fpga）、集成电路（integrated circuit，ic）等。
49.本技术实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本技术实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本技术实施例所述的功能的软件而实现。
50.参见图3，其示出了本技术实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
51.其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
52.其中，用户接口303可以包括显示屏（display）、摄像头（camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
53.其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口）。
54.其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理（digital signal processing，dsp）、现场可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）、可编程逻辑阵列（programmable logic array，pla）中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器（central processing unit，cpu）、图像中央处理器（graphics processing unit，gpu）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
55.其中，存储器305可以包括随机存储器（random access memory，ram），也可以包括只读存储器（read-only memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各
个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
56.在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的在轨单元故障替换应用程序，并具体执行以下操作：当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求；当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应所述替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调所述巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的所述在轨单元用以继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；获取被抽调的所述在轨单元的起始点及目标巡检域，根据所述巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的所述在轨单元执行所述运行线路至所述目标巡检域。
57.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器ic），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
58.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
59.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
60.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
61.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
62.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
63.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用
时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取存储器（random access memory，ram）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
64.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取器（random access memory，ram）、磁盘或光盘等。
65.以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

技术特征：

1.一种在轨单元故障替换方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求；当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应所述替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调所述巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的所述在轨单元用以继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；获取被抽调的所述在轨单元的起始点及目标巡检域，根据所述巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的所述在轨单元执行所述运行线路至所述目标巡检域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当出现以下任一种情况时，将对应的在轨单元定义为出现故障：数据采集故障、在轨运行故障；所述数据采集故障至少包括数据采集中断、画面丢失/失真；所述在轨运行故障至少包括非正常停止、运行速率不达标/同步；所述“计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求”具体包括：获取当前巡检域的巡检视野的需求标准，计算当前巡检域内处于正常状态的在轨单元的巡检视野之和，对比所述需求标准计算缺失比率；根据缺失比率、已故障的在轨单元信息、所属巡检域信息生成所述替换请求，并发送至服务器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时”具体包括：预定义每个巡检域的补充阈值；根据在轨单元所处的巡检域，调取相应的补充阈值，与所述缺失比率进行对比：若所述缺失比率不大于所述补充阈值，则不响应所述替换请求；若所述缺失比率大于所述补充阈值，则响应所述替换请求。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应所述替换请求具体包括：全局搜索接入所述巡检轨道的在轨单元，查询处于空闲状态的在轨单元：若有，则直接调用处于空闲状态的在轨单元对所述缺失位置进行补充；若无，则在其他巡检域内抽调正在作业的在轨单元对缺失位置进行补充；获取分配在轨单元至所述巡检域执行巡检任务时的冗余配置比率，获取当前所述巡检域预定义的波动阈值，所述波动阈值适用于抽调单个所述在轨单元时的计算对比；提取满足所述冗余配置比率大于所述波动阈值的所有巡检域，选取冗余配置比率最大的巡检域进行在轨单元的抽调；清除被抽调的所述在轨单元的既有巡检任务，继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；调整被抽调的所述巡检域内其他在轨单元的巡检运行参量，平衡抽调所造成的巡检视野分布。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“同步发送替换请求”之后，还包括：当接收到所述替换请求时，刹停已故障的所述在轨单元，并将其所处区段的巡检轨道定义为不可通行区段；所述不可通行区段的判定长度大于所述在轨单元在巡检轨道上的占用长度；优选所述
判定长度两倍于所述占用长度；调整已故障的所述在轨单元的所属巡检域内其他在轨单元的运行模式，由循环巡检模式调整至往复巡检模式；基于所述不可通行区段在所述巡检轨道上的位置，剔除该巡检域内其他在轨单元的巡检线路上的对应区段，使得其他在轨单元不与之产生碰撞。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当被抽调的在轨单元为其他巡检域内正在作业的在轨单元时：以被抽调的所述在轨单元的巡检域的巡检轨道的出口为起始点，以已故障的所述在轨单元的巡检域为目标巡检域；根据巡检域之间所架设的巡检轨道的可行性线路制定从所述起始点至所述目标巡检域的运行线路；对被抽调的所述在轨单元下发引导指令，引导被抽调的所述在轨单元到达所述起始点之后执行所述运行线路，使得被抽调的所述在轨单元能够运行至所述目标巡检域。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当被抽调的在轨单元为空闲状态的在轨单元时：获取所述在轨单元的停靠信息，将所述在轨单元的停靠位置定义为起始点，以已故障的所述在轨单元的巡检域为目标巡检域；根据巡检域之间所架设的巡检轨道的可行性线路制定从所述起始点至所述目标巡检域的运行线路；启动处于空闲状态的在轨单元使之运行至起始点；被抽调的所述在轨单元到达所述起始点之后执行所述运行线路，使得被抽调的所述在轨单元能够运行至所述目标巡检域。8.一种在轨单元故障替换装置，其特征在于，包括：故障检测模块，当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求；巡检抽调模块，当检测到缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的在轨单元用以继承已故障的在轨单元的巡检任务；线路制定模块，获取被抽调的在轨单元的起始点及目标巡检域，根据巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的在轨单元执行运行线路至目标巡检域。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

技术总结

本发明公开了一种在轨单元故障替换方法及装置，该方法包括当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求；当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应所述替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调所述巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的所述在轨单元用以继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；获取被抽调的所述在轨单元的起始点及目标巡检域，根据所述巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的所述在轨单元执行所述运行线路至所述目标巡检域。检域。检域。