用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置的制作方法

1.本发明涉及编织机技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置。

背景技术：

2.编织机可以用来生产纤维复合材料预成型件的三维编织物，对于异型编织物也就是异形工件进行编织时采用的是立体编织的方法，通过线轴在编织机8的拨盘上交错运动，使纤维相互交织，并缠绕在异形工件芯轴10表面形成异型编织物。异形工件芯轴10的一端通过机械手9控制其在水平方向和竖直方向移动，编织过程中异形工件芯轴10穿过编织机8中心并在水平方向通过机械手9控制其向前进给，同时机械手9还用于控制异形工件芯轴10在竖直方向上下移动，以使得异形工件芯轴10位于编织机8中心部分的轴线与编织机8的轴线重合，以保证编织位置不偏离编织机8中心，以使得各方向的编织线张力一致，保证成品质量。
3.在现有技术中，对于各截面中心轴线均位于同一轴线上的普通工件来讲，在其另一端采用固定支撑装置即可满足生产需求。但是对于异形工件来讲，其不同段处的截面中心轴线有偏差，需要机械手9控制异形工件芯轴10在水平方向移动的同时，还需要控制其在上下方向移动，因此应用在普通工件芯轴另一端的固定支撑装置不能满足于异形工件芯轴10另一端的随着机械手9上下运动的支撑需求。因此，有必要提出一种用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现要素：

4.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
5.为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，包括：
6.支撑平台，用于对异形工件芯轴的一端提供支撑；
7.设置在支撑架上的升降机构，所述升降机构输出支撑力的端部通过第一压力传感器与支撑平台连接，所述升降机构依据第一压力传感器的检测结果控制支撑平台随异形工件芯轴向上或向下移动，使支撑平台对异形工件芯轴的端部输出恒力支撑。
8.优选的是，所述支撑平台的顶部通过铰接组件设置有用于固定异形工件芯轴的连接头。
9.优选的是，所述铰接组件包括：设置在所述支撑平台顶部的固定板，所述固定板上转动设有铰接轴，所述铰接轴上通过固定件固定连接有所述连接头。
10.优选的是，所述升降机构包括：固定设置在所述支撑架上的升降驱动部，所述升降驱动部的输出端设有支撑杆，所述支撑杆的顶端穿过所述支撑架的顶板设置，所述支撑杆
通过所述第一压力传感器与所述支撑平台连接；竖向滑动设置在所述支撑架上的限位组件，所述限位组件的顶部与所述支撑平台固定连接。
11.优选的是，所述限位组件包括：限位支杆，所述限位支杆的顶端与所述支撑平台连接，所述限位支杆的底端穿过所述支撑架的顶板设置，所述限位支杆的底端设有限位板，所述顶板上设有至少四个均匀布置的限位筒，所述限位筒内滑动设有所述限位支杆。
12.优选的是，所述第一压力传感器通过控制部与所述升降机构通讯连接，所述控制部用于依据所述第一压力传感器实时的检测压力值控制所述升降机构工作，以使所述第一压力传感器的检测压力值与预设压力值的差值保持在预设范围内。
13.优选的是，还包括：恒力支撑补偿机构，所述恒力支撑补偿机构设于所述支撑杆和所述第一压力传感器的连接处，用于对所述支撑杆输出的恒力进行补偿。
14.优选的是，所述恒力支撑补偿机构包括：连接筒体，其顶部通过连接板与所述第一压力传感器固定连接，所述连接筒体的内顶部设有滑杆，所述支撑杆的顶部滑动设于连接筒体内，支撑杆的顶部设有供滑杆滑动的圆孔，所述滑杆的外侧套设有第一弹簧，所述第一弹簧设于连接筒体的内顶部和支撑杆的顶部之间；所述支撑杆顶端的至少两侧通过固定块铰接有滚轮，所述连接筒体的内部设有与滚轮抵接的压力检测组件，所述压力检测组件用于在径向感知支撑杆与支撑平台之间的相对移动，以控制所述升降驱动部使支撑杆向上或向下移动，对支撑杆输出的恒力进行补偿。
15.优选的是，所述压力检测组件包括：抵接块，所述抵接块与所述滚轮抵接的一侧为倾斜面，所述抵接块的另一侧通过弹性件与所述连接筒体的侧壁连接，所述抵接块与弹性件的连接处设有第二压力传感器；所述倾斜面顶端与所述支撑杆轴线之间的距离小于倾斜面底端与支撑杆轴线之间的距离，所述倾斜面上设有与滚轮对应的限位滑槽。
16.优选的是，所述弹性件包括：调节筒，所述调节筒的外侧设有外螺纹，所述连接筒体的侧壁上设有与所述外螺纹对应的螺纹孔；抵接杆，所述抵接杆的一端与所述抵接块固定连接，所述抵接杆的另一端滑动连接在所述调节筒内，所述抵接杆的外侧套设有第二弹簧，所述第二弹簧设于抵接块和调节筒的端部之间，所述第二压力传感器设于第二弹簧和抵接块之间。
17.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
18.本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置通过第一压力传感器能够实时检测异形工件芯轴端部作用于支撑平台上的力，作用力的减小和增大能够反应出机械手带动异形工件芯轴运动的方向，从而能够有效的控制升降机构带动支撑平台随着异形工件芯轴的运动方向而移动，保证支撑平台对异形工件芯轴的端部输出恒力支撑，由此，在编织机工作时，编织线缠绕在异形工件芯轴表面形成异形编织物的整个过程，能够保证异形工件芯轴运动时的受力平衡，保证异形工件芯轴的编织位置不偏离编织机中心，以使得各方向的编织线张力一致，保证成品质量。
19.本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
20.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
21.图1为本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置与编织机、机械手的连接侧视结构示意图；
22.图2为本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置的结构示意图；
23.图3为本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置中铰接组件的结构示意图；
24.图4为本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置中压力传感器的安装位置结构示意图；
25.图5为本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置中恒力支撑补偿机构的内部结构示意图；
26.图6为本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置中恒力支撑补偿机构的内部放大结构示意图；
27.图7为本发明所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置中弹性件的内部结构示意图。
具体实施方式
28.下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
29.应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
30.如图1-图7所示，本发明提供了一种用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，包括：支撑平台1，用于对异形工件芯轴10的一端提供支撑；设置在支撑架2上的升降机构3，所述升降机构3输出支撑力的端部通过第一压力传感器4与支撑平台1连接，所述升降机构3依据第一压力传感器4的检测结果控制支撑平台1随异形工件芯轴10向上或向下移动，使支撑平台1对异形工件芯轴10的端部输出恒力支撑。
31.上述技术方案的工作原理：编织机8的底座上分别设有供机械手9和随动支撑装置水平移动的第一滑轨和第二滑轨，异形工件芯轴10的一端与机械手9连接，另一端与随动支撑装置连接，在机械手9带动异形工件芯轴10水平移动时，随动支撑装置整体随着异形工件芯轴10进行水平移动，在机械手9带动异形工件芯轴10的一端向上或向下移动时，则异形工件芯轴10的另一端受到机械手9向上的拉力或向下的拉力，则异形工件芯轴10相比于其上一时刻作用于支撑平台1上的力减小或增大，使得第一压力传感器4检测的支撑平台1与升降机构3之间的压力降低或增加，从而通过升降机构3控制支撑平台1随着向上或向下运动，在运动过程中，第一压力传感器4实时检测支撑平台1与升降机构3之间的压力，当第一压力传感器4检测的压力值达到预设值时，则通过升降机构3使支撑平台1停止运动，以保证支撑平台1对异形工件芯轴10的端部输出的力始终维持在预设值，使随动支撑装置能够对异形工件芯轴10的端部维持恒力支撑。
32.上述技术方案的有益效果：通过第一压力传感器4能够实时检测异形工件芯轴10
端部作用于支撑平台1上的力，作用力的减小和增大能够反应出机械手9带动异形工件芯轴10运动的方向，从而能够有效的控制升降机构3带动支撑平台1随着异形工件芯轴10的运动方向而移动，保证支撑平台1对异形工件芯轴10的端部输出恒力支撑，由此，在编织机8工作时，编织线缠绕在异形工件芯轴10表面形成异形编织物的整个过程，能够保证异形工件芯轴10运动时的受力平衡，保证异形工件芯轴10的编织位置不偏离编织机8中心，以使得各方向的编织线张力一致，保证成品质量。
33.在一个实施例中，所述支撑平台1的顶部通过铰接组件6设置有用于固定异形工件芯轴10的连接头5。
34.上述技术方案的工作原理和有益效果：由于机械手9控制异形工件芯轴10一端开始进行上下移动时，在相同的方向也会给异型工件芯轴10另一端施加受力，在升降机构3接收到第一压力传感器4的信息开始响应之前，为保证异形工件芯轴10的另一端不会因受力不均衡而产生损坏，设置与其可拆卸连接的连接头5与支撑平台1通过铰接组件6铰接，也就是，异形工件芯轴10与支撑平台1连接的一端能够相对于支撑平台1转动一定角度，便于在升降机构3响应之前对异形工件芯轴10的另一端形成铰接支撑，防止其受力不均。
35.在一个实施例中，所述铰接组件6包括：设置在所述支撑平台1顶部的固定板610，所述固定板610上转动设有铰接轴620，所述铰接轴620上通过固定件630固定连接有所述连接头5。
36.上述技术方案的工作原理和有益效果：固定板610设置为两个，对称设置在支撑平台1上，铰接轴620与固定板610之间为转动连接，铰接轴620上固定套设有固定件630，固定件630的一侧通过螺栓与连接头5进行固定，连接头5远离固定件630的端部可以与异形工件芯轴10进行插接，然后通过螺钉对两者进行固定，实现可拆卸连接，便于异形工件芯轴10的安装和拆卸。
37.在一个实施例中，所述升降机构3包括：固定设置在所述支撑架2上的升降驱动部310，所述升降驱动部310的输出端设有支撑杆320，所述支撑杆320的顶端穿过所述支撑架2的顶板210设置，所述支撑杆320通过所述第一压力传感器4与所述支撑平台1连接；竖向滑动设置在所述支撑架2上的限位组件330，所述限位组件330的顶部与所述支撑平台1固定连接。
38.上述技术方案的工作原理和有益效果：升降驱动部310可以为直线电机等任意形式能够驱动支撑杆320上下移动的电机，支撑杆320的顶端与支撑平台1的底面中心通过第一压力传感器4连接，第一压力传感器4可以为称重传感器，能够检测异形工件芯轴10作用于支撑杆320上的较大的压力值，限位组件330能够对支撑平台1实现更加均匀的支撑，并且对支撑平台1的上下移动提供径向限位，保证支撑平台1上下移动的稳定性。
39.在一个实施例中，所述限位组件330包括：限位支杆331，所述限位支杆331的顶端与所述支撑平台1连接，所述限位支杆331的底端穿过所述支撑架2的顶板210设置，所述限位支杆331的底端设有限位板332，所述顶板210上设有至少四个均匀布置的限位筒211，所述限位筒211内滑动设有所述限位支杆331。
40.上述技术方案的工作原理和有益效果：在限位筒211内部与限位支杆331的滑动连接处可设置滑动阻尼器，以使得限位支杆331能够为支撑平台1的移动提供更平稳的支撑，限位支杆331在支撑杆320的周向均匀布置至少四个，以实现均匀分散对支撑平台1的辅助
支撑力，在四个限位支杆331的底端设有有限位板332，以保证限位支杆331移动时不会从限位筒211内脱出，并且保证四个限位支杆331同步移动的稳定性。
41.在一个实施例中，所述第一压力传感器4通过控制部与所述升降机构3通讯连接，所述控制部用于依据所述第一压力传感器4实时的检测压力值控制所述升降机构3工作，以使所述第一压力传感器4的检测压力值与预设压力值的差值保持在预设范围内。
42.上述技术方案的工作原理和有益效果：第一压力传感器4实时检测支撑平台1与支撑杆320之间的压力值，并将检测的压力值信息传输给控制部，控制部将检测压力值与预设压力值进行比较来控制升降机构3进行协同工作，检测压力值随时在动态变化，很难做到维持检测压力值与预设压力值完全相同，因此，预先设置一个能够满足生产要求的预设范围，此预设范围是为检测压力值与预设压力值之间的差值设置限制，若是差值超出预设范围，则依据检测压力值与预设压力值之间的大小关系来控制升降机构3工作，以使得实时检测的压力值与预设压力值之间的差值维持在预设范围内，由此保证对支撑平台1输出的恒力支撑。
43.在一个实施例中，还包括：恒力支撑补偿机构7，所述恒力支撑补偿机构7设于所述支撑杆320和所述第一压力传感器4的连接处，用于对所述支撑杆320输出的恒力进行补偿。
44.上述技术方案的工作原理和有益效果：由于第一压力传感器4检测的压力主要来源于异形工件芯轴10的重力以及机械手9对异形工件芯轴10移动时产生的作用力的合力，因此，第一压力传感器4的量程较大，压力传感器检测的压力越接近其量程检测范围，则其检测的精度越高，而在编织时，异形工件芯轴10水平方向进给，异形工件芯轴10在不同形状的过渡处经过编织机8中心时需要通过机械手9控制其上下移动，若是过渡处在竖直方向的过渡尺寸较小，则较大量程的第一压力传感器4可能对此处的压力检测的精度有劣势，因此，为了对第一压力传感器4检测的压力误差进行补偿，设置了恒力支撑补偿机构7，能够辅助控制升降机构3对支撑杆320输出的恒力进行补偿，并且，在升降机构3依据第一压力传感器4检测的压力值使支撑杆320移动到位后，还能够通过恒力支撑补偿机构7对移动到位的支撑杆320进行检测并对其输出的恒力支撑进行补偿，以保证输出的恒力支撑的准确性，使异形工件芯轴10端部的稳定随动支撑，从而保证编织过程各方向编织线的张力均匀性，提升产品质量。
45.在一个实施例中，所述恒力支撑补偿机构7包括：连接筒体710，其顶部通过连接板720与所述第一压力传感器4固定连接，连接筒体710的内顶部设有滑杆730，所述支撑杆320的顶部滑动设于连接筒体710内，支撑杆320的顶部设有供滑杆730滑动的圆孔，所述滑杆730的外侧套设有第一弹簧740，所述第一弹簧740设于连接筒体710的内顶部和支撑杆320的顶部之间；所述支撑杆320顶端的至少两侧通过固定块铰接有滚轮760，所述连接筒体710的内部设有与滚轮760抵接的压力检测组件770，所述压力检测组件770用于在径向感知支撑杆320与支撑平台1之间的相对移动，以控制升降驱动部310使支撑杆320向上或向下移动，对支撑杆320输出的恒力进行补偿。
46.上述技术方案的工作原理和有益效果：压力检测组件770始终与滚轮760抵接，并且为滚轮760向上移动提供移动阻力，第一弹簧740受压产生的弹性支撑力与滚轮760和压力检测组件770之间产生的弹性抵接作用力在竖直方向分力的合力作用于第一支撑平台1始终维持稳定，此合力与支撑杆320顶端输出的力形成对第一支撑平台1输出的恒力支撑；
在编织机8开始工作之前，应预先设定第一压力传感器4的预设压力值和差值的预设范围，以及在预设压力值下的压力检测组件770的初始压力值范围作为后续检测的水平向的标准压力值范围，工作时，机械手9带动异形工件芯轴10向下移动时，支撑平台1受到异形工件芯轴10重力的基础上还增加了机械手9向下的拉力作用力，则支撑平台1会下压第一压力传感器4，然后带动与其固定的连接板720、连接筒体710、设置在连接筒体710内的滑杆730和压力检测组件770共同下移，则会增加第一弹簧740的压缩量使其提供更大的弹力，以及增加滚轮760和压力检测组件770之间的作用力，使得此作用力在水平向的分力作用于压力检测组件770上，以使得其检测的水平向压力值增加，同时此作用力在竖直方向的分力与第一弹簧740的弹性作用力共同作用于支撑杆320和第一支撑平台1之间，使得第一压力传感器4的检测压力值超过预设压力值，压力检测组件770检测的数值超出标准压力值范围，则控制部优先依据第一压力传感器4的检测压力值控制升降机构3使支撑杆320进行移动，当检测压力值与预设压力值的差值满足预设范围时，控制部再判断当前压力检测组件770检测的数值是否满足于标准压力值范围，若满足则不需要进行微调，若不满足则控制部依据当前压力检测组件770检测的数值控制升降机构3使支撑杆320进行移动，实现微调，得到更加精确的微调整后的恒力输出，保证对异形工件芯轴10输出的支撑恒力的准确性；而在异形工件芯轴10工作过程中，难免会产生震动，震动作用会使得压力检测组件770实时检测的压力值发生变化，一般在震动作用下压力检测组件770检测的压力值在标准压力值范围内，因此不需要进行调整，同时还能够通过第一弹簧740以及压力检测组件770与滚轮760之间的抵接作用力起到减震的作用；那当第一压力传感器4的检测压力值维持在其预设范围内，而压力检测组件770检测的压力值超出标准压力值范围之外时，则控制部依据压力检测组件770控制升降机构3工作，以实现对支撑平台1输出的恒力支撑进行微调，保证支撑力度的稳定性。
47.在一个实施例中，所述压力检测组件770包括：抵接块771，所述抵接块771与所述滚轮760抵接的一侧为倾斜面，所述抵接块771的另一侧通过弹性件772与所述连接筒体710的侧壁连接，所述抵接块771与弹性件772的连接处设有第二压力传感器；所述倾斜面顶端与所述支撑杆320轴线之间的距离小于倾斜面底端与支撑杆320轴线之间的距离，所述倾斜面上设有与滚轮760对应的限位滑槽773。
48.上述技术方案的工作原理和有益效果：抵接块771的倾斜面上设有的限位滑槽773供滚轮760沿倾斜面进行滑动，以保证两者的抵接稳定性，在抵接块771的另一侧设置弹性件772，能够实现抵接块771与滚轮760之间的弹性抵接作用，以保证在滚轮760进行上下移动时，抵接块771在滚轮760的抵接作用下进行水平移动，以使得第二压力传感器能够灵敏的检测到支撑杆320和支撑平台1之间的相对移动，第二压力传感器能够实现从径向也就是水平方向感知支撑杆320和支撑平台1之间的相对移动，因此，不用承受异形工件芯轴10较大的重量以及机械手9的作用，因此，第二压力传感器的量程可依据水平向作用力的大小进行选择，从而能够更加敏感的感知支撑杆320和支撑平台1之间的相对移动，实现支撑平台1对异形工件芯轴10输出的恒力支撑更加精确的调整，进一步保证各个方向的编织线缠绕在异形工件芯轴10每一部分处的张力的均匀性；
49.弹性件772可在抵接块771的长度方向上设置有多个，同时，第二压力传感器也设置有多个，则控制部需要分别获取多个压力检测组件770检测的多个压力值，经过计算后可输出更精确的检测压力值，然后再与标准压力值范围进行比较。
50.在一个实施例中，所述控制部包括：
51.储存单元，所述储存单元内存储有所述恒力支撑补偿机构7的标准压力值范围；
52.获取单元，用于获取多个第二压力传感器的检测压力值；
53.计算单元，用于对多个检测压力值进行均值计算，获得目标压力值；
54.判断单元，用于将目标压力值与标准压力值范围进行比较，判断目标压力值是否超出标准压力值范围；
55.还包括：震动评价单元，所述震动评价单元用于在第一压力传感器4未检测到压力变化时，获取第二压力传感器检测的压力值在预设时间内上下跳动变化的评价系数μ：
[0056][0057]
其中，xi为在预设时间内第i次获取的目标压力值，x0为标准压力值范围的中间值，n为在预设时间内获取的目标压力值数量；
[0058]
异常预警单元，用于将震动评价单元获取的评价系数μ与评价标准系数μ0进行比较，若μ《μ0，则表示异形工件芯轴10工作过程中产生的震动较为稳定，不发出报警提示；若μ≥μ0，则表示异形工件芯轴10工作过程中产生的震动不平稳，有偏离编织机8中心的风险，则发出报警提示。
[0059]
上述技术方案的工作原理和有益效果：异形工件芯轴10在编织工作过程中，难免会产生震动情况，震动幅度过大，则会导致异形工件芯轴10偏离编织机8中心，从而导致各方向的编织线缠绕至异形工件芯轴10上的张力不均匀，影响产品质量，因此，可以通过上述方式对此情况进行预警，以及时提醒人们对编织机8的工作情况进行检修，减少不合格产品的生产，节约成本；在上述方案中，采用获取的目标压力值与标准压力值范围的中间值作为计算参数，可以获知目标压力值在中间值上下跳动的幅度大小，其中，中间值的意思是，例如标准压力值范围为[100,120]，则中间值为异形工件芯轴10在工作时越平稳，则获得的评价系数越小，异形工件芯轴10在工作时波动越大，则评价系数越大，因此，设定一个评价标准系数作为参考，来衡量异形工件芯轴10时工作时的平稳性，以通过发出报警的方式提醒人们异形工件芯轴10的工作异常情况。
[0060]
在一个实施例中，所述弹性件772包括：调节筒7721，所述调节筒7721的外侧设有外螺纹，所述连接筒体710的侧壁上设有与所述外螺纹对应的螺纹孔711；抵接杆7722，所述抵接杆7722的一端与所述抵接块771固定连接，所述抵接杆7722的另一端滑动连接在所述调节筒7721内，所述抵接杆7722的外侧套设有第二弹簧7723，所述第二弹簧7723设于抵接块771和调节筒7721的端部之间，所述第二压力传感器设于第二弹簧7723和抵接块771之间。
[0061]
上述技术方案的工作原理和有益效果：为了满足于对不同重量的异形工件芯轴10的支撑，可通过调节弹性件772使得抵接块771与滚轮760之间的弹性抵接作用力增加或减小，具体的可以是在连接筒体710的侧壁上设置螺纹孔711，通过改变调节筒7721在螺纹孔711内的连接长度，使得抵接块771和调节筒7721的端部之间的第二弹簧7723的压缩量产生改变，进而改变第二弹簧7723作用于抵接块771的作用力，从而实现调节抵接块771与滚轮760之间的弹性抵接作用力，还可以通过将调节筒7721从螺纹孔711内拆下，更换第二弹簧
7723来改变弹性抵接作用力，以使得滚轮760与抵接块771初始的抵接位置能够满足生产工作需求。
[0062]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0063]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0064]
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。

技术特征：

1.一种用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，包括：支撑平台(1)，用于对异形工件芯轴(10)的一端提供支撑；设置在支撑架(2)上的升降机构(3)，所述升降机构(3)输出支撑力的端部通过第一压力传感器(4)与支撑平台(1)连接，所述升降机构(3)依据第一压力传感器(4)的检测结果控制支撑平台(1)随异形工件芯轴(10)向上或向下移动，使支撑平台(1)对异形工件芯轴(10)的端部输出恒力支撑。2.根据权利要求1所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述支撑平台(1)的顶部通过铰接组件(6)设置有用于固定异形工件芯轴(10)的连接头(5)。3.根据权利要求2所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述铰接组件(6)包括：设置在所述支撑平台(1)顶部的固定板(610)，所述固定板(610)上转动设有铰接轴(620)，所述铰接轴(620)上通过固定件(630)固定连接有所述连接头(5)。4.根据权利要求1所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述升降机构(3)包括：固定设置在所述支撑架(2)上的升降驱动部(310)，所述升降驱动部(310)的输出端设有支撑杆(320)，所述支撑杆(320)的顶端穿过所述支撑架(2)的顶板(210)设置，所述支撑杆(320)通过所述第一压力传感器(4)与所述支撑平台(1)连接；竖向滑动设置在所述支撑架(2)上的限位组件(330)，所述限位组件(330)的顶部与所述支撑平台(1)固定连接。5.根据权利要求4所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述限位组件(330)包括：限位支杆(331)，所述限位支杆(331)的顶端与所述支撑平台(1)连接，所述限位支杆(331)的底端穿过所述支撑架(2)的顶板(210)设置，所述限位支杆(331)的底端设有限位板(332)，所述顶板(210)上设有至少四个均匀布置的限位筒(211)，所述限位筒(211)内滑动设有所述限位支杆(331)。6.根据权利要求1所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述第一压力传感器(4)通过控制部与所述升降机构(3)通讯连接，所述控制部用于依据所述第一压力传感器(4)实时的检测压力值控制所述升降机构(3)工作，以使所述第一压力传感器(4)的检测压力值与预设压力值的差值保持在预设范围内。7.根据权利要求4所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，还包括：恒力支撑补偿机构(7)，所述恒力支撑补偿机构(7)设于所述支撑杆(320)和所述第一压力传感器(4)的连接处，用于对所述支撑杆(320)输出的恒力进行补偿。8.根据权利要求7所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述恒力支撑补偿机构(7)包括：连接筒体(710)，其顶部通过连接板(720)与第一压力传感器(4)固定连接，连接筒体(710)的内顶部设有滑杆(730)，支撑杆(320)的顶部滑动设于连接筒体(710)内，支撑杆(320)的顶部设有供滑杆(730)滑动的圆孔，滑杆(730)的外侧套设有第一弹簧(740)，第一弹簧(740)设于连接筒体(710)的内顶部和支撑杆(320)的顶部之间；所述支撑杆(320)顶端的至少两侧通过固定块铰接有滚轮(760)，连接筒体(710)的内部设有与滚轮(760)抵接的压力检测组件(770)，压力检测组件(770)用于在径向感知支撑杆(320)与支撑平台(1)之间的相对移动，对支撑杆(320)输出的恒力进行补偿。9.根据权利要求8所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述压力检测组件(770)包括：抵接块(771)，所述抵接块(771)与所述滚轮(760)抵接的一侧为倾斜面，所述抵接块(771)的另一侧通过弹性件(772)与所述连接筒体(710)的侧壁连接，所
述抵接块(771)与弹性件(772)的连接处设有第二压力传感器；所述倾斜面顶端与所述支撑杆(320)轴线之间的距离小于倾斜面底端与支撑杆(320)轴线之间的距离，所述倾斜面上设有与滚轮(760)对应的限位滑槽(773)。10.根据权利要求9所述的用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，其特征在于，所述弹性件(772)包括：调节筒(7721)，所述调节筒(7721)的外侧设有外螺纹，所述连接筒体(710)的侧壁上设有与所述外螺纹对应的螺纹孔(711)；抵接杆(7722)，所述抵接杆(7722)的一端与所述抵接块(771)固定连接，所述抵接杆(7722)的另一端滑动连接在所述调节筒(7721)内，所述抵接杆(7722)的外侧套设有第二弹簧(7723)，所述第二弹簧(7723)设于抵接块(771)和调节筒(7721)的端部之间，所述第二压力传感器设于第二弹簧(7723)和抵接块(771)之间。

技术总结

本发明公开了一种用于编织机的异形工件恒力随动支撑装置，包括：支撑平台，用于对异形工件芯轴的一端提供支撑；设置在支撑架上的升降机构，升降机构输出支撑力的端部通过第一压力传感器与支撑平台连接，升降机构依据第一压力传感器的检测结果控制支撑平台随异形工件芯轴向上或向下移动，使支撑平台对异形工件芯轴的端部输出恒力支撑。通过第一压力传感器能够实时检测异形工件芯轴端部作用于支撑平台上的力，作用力的减小和增大能够反应出机械手带动异形工件芯轴运动的方向，从而能够有效的控制升降机构带动支撑平台随着异形工件芯轴的运动方向而移动，保证异形工件芯轴的编织位置不偏离编织机中心，使各方向的编织线张力一致，保证成品质量。保证成品质量。保证成品质量。