一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构的制作方法

1.本实用新型属于机械工装设计领域，具体涉及一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构。

背景技术：

2.晶闸管换流阀是由晶闸管元件及其辅助设备组成的换流阀，晶闸管换流阀在直流输电、灵活交流输电技术、静止无功补偿装置、抽水蓄能电站,以及大容量电动机变频调速等方面得到了广泛的应用。
3.晶闸管换流阀所用零部件种类繁多，现有产线上配备的抓手都是以单一抓取方式为主，仅能完成品类较少的零部件抓取检测工作，如需检测多种类零件，则需重新增加检测产线或者增加抓取工装。如增加产线，导致成本高；如增加工装，导致在检测过程中需不停更换，费时费力。
4.由此可见，现有抓手装置无法满足多种类零件的检测需求，不仅成本高，且结构复杂，操作费时费力，产线效率低。

技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，将三种抓取方式集于一体，无需增加产线或者中途更换，即可完成多品类零部件的抓取，可满足多种类零件的检测需求，不仅结构简单，制作成本低，且操作省时省力，大大提高了产线效率。
6.为了达到以上目的，本实用新型采用如下技术方案：
7.一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，包括中轴，所述中轴的一端用于连接柔性智能化检测系统的机械臂；
8.所述中轴的另一端连接有基座；所述基座能够以所述中轴为轴线水平旋转；
9.所述基座的周向上设置有手指夹爪、真空吸盘和托盘抓手。
10.进一步地，所述手指夹爪包括连接杆和夹爪；
11.所述连接杆的一端与所述基座相连，其另一端与所述夹爪相连；所述连接杆能够以自身水平轴线竖直旋转；
12.所述手指夹爪用于抓取表面不规整的零部件a。
13.进一步地，所述零部件a为板卡。
14.进一步地，所述夹爪的夹取端设置有橡胶垫。
15.进一步地，所述真空吸盘包括连接板和吸盘；
16.所述连接板的一侧面与所述基座相连；其另一侧面与所述吸盘相连；所述连接板够以自身水平轴线竖直旋转；
17.所述真空吸盘用于抓取表面光滑且平整的零部件b。
18.进一步地，所述连接板的另一侧面阵列有多个吸盘。
19.进一步地，所述托盘抓手包括连接臂和托座；
20.所述连接臂一端与所述基座相连，其另一端与所述托座相连；所述连接臂能够以自身水平轴线竖直旋转；
21.所述托盘抓手用于托举沉重的零部件c。
22.进一步地，所述托盘抓手的托板上设置有测量托盘；
23.所述测量托盘上设置有夹具底板。
24.进一步地，所述夹具底板由pvc材料制成。
25.进一步地，所述手指夹爪、真空吸盘和托盘抓手均匀设置在所述基座的周向上。
26.相比现有技术，本实用新型具有如下有益效果：
27.本实用新型提供一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，是一种安装于机器人机械臂末端上的用于抓取零部件的装夹设备，通过在与机械臂相连的中轴上安装了基座，基座的周向上分别设置了手指夹爪、真空吸盘和托盘抓手，可根据不同类型的零部件选择适合的抓取工具进行抓取，可通过调整角度，完成不同抓取方式的切换，从而实现不同种类零部件的抓取，为检测产线的兼容性提供了有力保障。本实用新型具有兼容性高、切换自由、经济性强的特点，且结构简单，便于运营维护，具有较高的推广应用价值。
28.进一步地，本实用新型的手指夹爪包括其末端的夹爪，并且在夹爪的夹取端设置了橡胶垫，可增大接触面的摩擦，防止零部件在夹取过程中脱落，提高了本产品的稳定性。
29.进一步地，本实用新型的真空吸盘，在其连接板的另一侧面上阵列分布了多个大小吸盘，这样，可增大吸力，防止零部件在夹取过程中脱落，提高了本产品的稳定性。
30.进一步地，本实用新型的托盘抓手的托板上设置了测量托盘和夹具底板，通过托板、测量托盘和夹具底板的配合使用，可对沉重零部件进行托举以及测量，这样，在零部件托举的过程中，可同时完成对零部件重量的测量，提高工作效率。
31.更进一步地，夹具底板由pvc材料或绝缘板制成，pvc材料为不损伤零部件表面的材料，这样，可避免硬摩擦对零部件的表面造成损伤。
附图说明
32.图1为本实用新型实施例提供的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构的结构示意图；
33.图2为本实用新型实施例提供的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构的结构俯视图；
34.图3为本实用新型实施例提供的真空吸盘抓取示意图；
35.图4为本实用新型实施例提供的手指夹爪抓取示意图；
36.图5为本实用新型实施例提供的托盘专用抓手示意图。
37.附图标记：
38.手指夹爪-1；真空吸盘-2；托盘抓手-3；测量托盘-4；夹具底板-5。
具体实施方式
39.本实用新型提供一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，包括中轴，所述中轴的一端用于连接柔性智能化检测系统的机械臂；所述中轴的另一端连
接有基座；所述基座能够以所述中轴为轴线水平旋转；所述基座的周向上均匀设置有手指夹爪1、真空吸盘2和托盘抓手3。
40.所述手指夹爪1用于抓取表面不规整的零部件a(板卡)，包括连接杆和夹爪；所述连接杆的一端与所述基座相连，其另一端与所述夹爪相连；所述连接杆能够以自身水平轴线竖直旋转；所述夹爪的夹取端设置有橡胶垫。
41.所述真空吸盘2用于抓取表面光滑且平整的零部件b，包括连接板和吸盘；所述连接板的一侧面与所述基座相连；其另一侧面与所述吸盘相连；所述连接板够以自身水平轴线竖直旋转；所述连接板的另一侧面阵列有多个吸盘，分为大吸盘和小吸盘。
42.所述托盘抓手3用于托举沉重的零部件c，包括连接臂和托座；所述连接臂一端与所述基座相连，其另一端与所述托座相连；所述连接臂能够以自身水平轴线竖直旋转；
43.所述托盘抓手3的托板上设置有测量托盘4；所述测量托盘4上设置有由pvc材料制成夹具底板5。
44.实施例
45.结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
46.如图1和图2所示，本实施例提供一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，包括与柔性智能化检测系统的机械臂相连的中轴，中轴底端连接了能够水平旋转的基座，基座周向上阵列了手指夹爪1、真空吸盘2和托盘抓手3。
47.托盘抓手3包括了与基座连接的连接臂，连接臂连接有托座，托座上设置了测量托盘4和由pvc材料制成夹具底板5。
48.具体操作方法如下：
49.根据不同种类的零部件选择合适的抓取工具，手指夹爪1、真空吸盘2或托盘抓手3。
50.如图3所示，手指夹爪1用于抓取表面不规整的零部件或者板卡，采取两端夹紧的方式实现抓取。手指夹爪1类似人手将零部件自然抓起，并以一定的角度翻转，完成整个零部件所有平面的抓取；
51.如图4所示，真空吸盘2用于表面光滑、平整、质量较轻的零部件，采取真空吸盘的方式实现零部件的抓取；
52.如图5所示，托盘抓手3以及与之配合使用的测量托盘4、夹具底板5，用于数量较大、异形、沉重的零部件，采取专用托盘的方式实现零部件的抓取，并与测量托盘4、夹具底板5配合使用；
53.测量托盘4，用于直接抓取(托举)零部件，避免因零部件沉重导致损伤零部件表面；
54.夹具底板5，用于放置大小不一的零部件，与零部件直接接触，材质选取绝缘板或pvc等不损伤零部件表面的材料，避免硬摩擦损伤表面。
55.确定抓取工具后，对零部件进行抓取，最终配合柔性智能化检测系统以实现不同种类的零部件检测任务。
56.尽管以上结合附图与实施例对本实用新型的实施方案进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在说明书的启示下，在不脱离本实用新型
权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本实用新型保护之列。

技术特征：

1.一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，包括中轴，所述中轴的一端用于连接柔性智能化检测系统的机械臂；所述中轴的另一端连接有基座；所述基座能够以所述中轴为轴线水平旋转；所述基座的周向上设置有手指夹爪(1)、真空吸盘(2)和托盘抓手(3)。2.根据权利要求1所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述手指夹爪(1)包括连接杆和夹爪；所述连接杆的一端与所述基座相连，其另一端与所述夹爪相连；所述连接杆能够以自身水平轴线竖直旋转；所述手指夹爪(1)用于抓取表面不规整的零部件a。3.根据权利要求2所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述零部件a为板卡。4.根据权利要求2所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述夹爪的夹取端设置有橡胶垫。5.根据权利要求1所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述真空吸盘(2)包括连接板和吸盘；所述连接板的一侧面与所述基座相连；其另一侧面与所述吸盘相连；所述连接板够以自身水平轴线竖直旋转；所述真空吸盘(2)用于抓取表面光滑且平整的零部件b。6.根据权利要求5所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述连接板的另一侧面阵列有多个吸盘。7.根据权利要求1所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述托盘抓手(3)包括连接臂和托座；所述连接臂一端与所述基座相连，其另一端与所述托座相连；所述连接臂能够以自身水平轴线竖直旋转；所述托盘抓手(3)用于托举沉重的零部件c。8.根据权利要求7所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述托盘抓手(3)的托板上设置有测量托盘(4)；所述测量托盘(4)上设置有夹具底板(5)。9.根据权利要求8所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述夹具底板(5)由pvc材料制成。10.根据权利要求1所述的一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，其特征在于，所述手指夹爪(1)、真空吸盘(2)和托盘抓手(3)均匀设置在所述基座的周向上。

技术总结

本实用新型公开了一种用于柔性智能化检测系统的多功能抓手机构，属于机械工装设计领域，是一种安装于机器人机械臂末端上的用于抓取零部件的装夹设备，通过在与机械臂相连的中轴上安装了基座，基座的周向上分别设置了手指夹爪、真空吸盘和托盘抓手，可根据不同类型的零部件选择适合的抓取工具进行抓取，可通过调整角度，完成不同抓取方式的切换，从而实现不同种类零部件的抓取，为检测产线的兼容性提供了有力保障。本实用新型具有兼容性高、切换自由、经济性强的特点，且结构简单，便于运营维护，具有较高的推广应用价值。具有较高的推广应用价值。具有较高的推广应用价值。