一种地形扫描机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种地形扫描机器人。

背景技术：

2.地图构建一般是由人工进行绘制，但人工绘制需要的时间长，并且绘制不准确。
3.现使用地形扫描机器人进行绘制，地形扫描机器人的作用为描绘未知环境地图的机器人，即将机器人放入未知环境，通过机器人一边移动，一边扫描，绘制出环境完全的地图。
4.机器人通过激光雷达进行扫描，并绘制周围环境，但现有的地形扫描机器人其激光雷达固定安装在机器人上，这样导致激光雷达的扫描范围有限，容易在地图构建时出现不完整的情况。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种地形扫描机器人，解决了现有的地形扫描机器人其激光雷达固定安装在机器人上，这样导致激光雷达的扫描范围有限，容易在地图构建时出现不完整的情况的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了一种地形扫描机器人，包括机器人本体和激光雷达，还包括位于所述机器人本体与所述激光雷达之间的调节装置；所述调节装置包括外壳、丝杆、驱动电机、螺纹套、安装台和转动组件，所述外壳与所述机器人本体固定连接，并位于所述机器人本体的一侧，所述丝杆与所述外壳转动连接，并位于所述外壳内部，所述驱动电机与所述机器人本体固定连接，并位于所述机器人本体靠近所述外壳的一侧，所述驱动电机的输出端与所述丝杆连接，所述螺纹套与所述丝杆螺纹连接，并套设在所述丝杆上，所述安装台与所述螺纹套固定连接，并设置在所述螺纹套上，所述转动组件设置在所述安装台上。
7.其中，所述转动组件包括从动锥齿轮、主动锥齿轮、旋转电机、电推杆和倾斜构件，所述从动锥齿轮与所述安装台转动连接，并位于所述安装台远离所述螺纹套的一侧；所述电推杆与所述从动锥齿轮固定连接，并位于所述从动锥齿轮远离所述安装台的一侧；所述旋转电机与所述安装台固定连接，并位于所述安装台靠近所述从动锥齿轮的一侧；所述主动锥齿轮设置在所述旋转电机上，并与所述旋转电机的输出端连接，且与所述从动锥齿轮啮合；所述倾斜构件设置在所述电推杆上。
8.其中，所述倾斜构件包括连接座、转动轴、放置台和驱动部件，所述连接座设置在所述电推杆上，并与所述电推杆的输出端连接；所述转动轴与所述连接座转动连接，并设置在所述连接座上；所述放置台与所述转动轴固定连接，并设置在所述放置台上；所述激光雷达与所述放置台固定连接，并位于所述放置台远离所述转动轴的一侧；所述驱动部件设置在所述连接座上。
9.其中，所述转动轴包括轴体和支撑块体，所述轴体与所述连接座转动连接，并设置
在所述连接座上；所述支撑块体与所述轴体固定连接，并与所述放置台固定连接，且设置在所述轴体上。
10.其中，所述驱动部件包括底板、倾斜电机、主动齿轮和从动齿轮，所述底板与所述连接座固定连接，并位于所述连接座的一侧；所述倾斜电机与所述底板连接，并位于所述底板远离所述机器人本体的一侧；所述主动齿轮设置在所述倾斜电机上，并与所述倾斜电机的输出端连接；所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，并与所述轴体固定连接，且位于所述轴体靠近所述主动齿轮的一端。
11.本实用新型的一种地形扫描机器人，通过所述机器人本体带动所述激光雷达移动，使所述激光雷达能够对环境进行扫描，通过所述驱动电机的转动，带动所述丝杆进行转动，所述丝杆转动的同时驱动所述螺纹套和所述安装台进行移动，所述安装台带动所述转动组件进行移动，所述转动组件带动所述激光雷达进行旋转、升降和倾斜，从而使所述激光雷达能够在所述机器人本体上进行移动、转动、升降和倾斜，实现增加所述激光雷达的扫描范围，使地图构建更加完整的目的。
附图说明
12.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
13.图1是本实用新型第一实施例的地形扫描机器人的整体结构示意图。
14.图2是本实用新型第一实施例的图1的a处放大图。
15.图3是本实用新型第一实施例的转动轴的安装结构示意图。
16.图4是本实用新型第二实施例的主动齿轮的安装结构示意图。
17.图中：101-机器人本体、102-激光雷达、103-调节装置、104-外壳、105-丝杆、106-驱动电机、107-螺纹套、108-安装台、109-转动组件、110-从动锥齿轮、111-主动锥齿轮、112-旋转电机、113-电推杆、114-倾斜构件、115-连接座、116-转动轴、117-放置台、118-驱动部件、119-轴体、120-支撑块体、201-底板、202-倾斜电机、203-主动齿轮、204-从动齿轮。
具体实施方式
18.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
19.第一实施例：
20.请参阅图1至图3，其中图1是地形扫描机器人的整体结构示意图，图2是图1的a处放大图，图3是转动轴的安装结构示意图。
21.本实用新型提供一种地形扫描机器人，包括机器人本体101、激光雷达102和调节装置103，所述调节装置103包括外壳104、丝杆105、驱动电机106、螺纹套107、安装台108和转动组件109，所述转动组件109包括从动锥齿轮110、主动锥齿轮111、旋转电机112、电推杆113和倾斜构件114，所述倾斜构件114包括连接座115、转动轴116、放置台117和驱动部件118，所述转动轴116包括轴体119和支撑块体120，通过所述驱动电机106带动所述丝杆105进行转动，进而驱动所述螺纹套107和所述安装台108进行移动，从而带动所述激光雷达102
进行移动，通过所述转动组件109带动所述激光雷达102进行旋转、升降和倾斜，从而实现增加所述激光雷达102的扫描范围，使地图构建更加完整的目的，可以理解的是，前述方案可以用在进行地图构建时，还可以用于解决现有的地形扫描机器人其激光雷达固定安装在机器人上，这样导致激光雷达102的扫描范围有限，容易在地图构建时出现不完整的情况。
22.针对本具体实施方式，通过所述激光雷达102对环境进行扫描，进行地图构建。
23.其中，所述外壳104与所述机器人本体101固定连接，并位于所述机器人本体101的一侧，所述丝杆105与所述外壳104转动连接，并位于所述外壳104内部，所述驱动电机106与所述机器人本体101固定连接，并位于所述机器人本体101靠近所述外壳104的一侧，所述驱动电机106的输出端与所述丝杆105连接，所述螺纹套107与所述丝杆105螺纹连接，并套设在所述丝杆105上，所述安装台108与所述螺纹套107固定连接，并设置在所述螺纹套107上，所述转动组件109设置在所述安装台108上，通过所述驱动电机106的工作带动所述丝杆105进行转动，进而驱动所述螺纹套107进行移动，使所述螺纹套107带动所述安装台108、所述转动组件109和所述激光雷达102进行移动，使所述激光雷达102能够在所述机器人本体101上进行前后移动，通过所述转动组件109带动所述激光雷达102进行转动、升降和倾斜，从而实现提升所述激光雷达102的扫描范围，使地图构建更加完整的目的。
24.其次，所述从动锥齿轮110与所述安装台108转动连接，并位于所述安装台108远离所述螺纹套107的一侧；所述电推杆113与所述从动锥齿轮110固定连接，并位于所述从动锥齿轮110远离所述安装台108的一侧；所述旋转电机112与所述安装台108固定连接，并位于所述安装台108靠近所述从动锥齿轮110的一侧；所述主动锥齿轮111设置在所述旋转电机112上，并与所述旋转电机112的输出端连接，且与所述从动锥齿轮110啮合；所述倾斜构件114设置在所述电推杆113上，当需要调节所述激光雷达102的水平角度时，启动所述旋转电机112，使所述旋转电机112带动所述主动锥齿轮111进行转动，进而驱动所述从动锥齿轮110和所述电推杆113进行转动，所述电推杆113带动所述倾斜构件114和所述激光雷达102进行转动，使所述激光雷达102能够进行水平的转动，通过所述电推杆113的工作带动所述倾斜构件114和所述激光雷达102进行升降，使所述激光雷达102能够进行高度上的调节，从而实现使所述激光雷达102能够进行旋转和升降的目的。
25.同时，所述连接座115设置在所述电推杆113上，并与所述电推杆113的输出端连接；所述转动轴116与所述连接座115转动连接，并设置在所述连接座115上；所述放置台117与所述转动轴116固定连接，并设置在所述放置台117上；所述激光雷达102与所述放置台117固定连接，并位于所述放置台117远离所述转动轴116的一侧；所述驱动部件118设置在所述连接座115上。
26.另外，所述轴体119与所述连接座115转动连接，并设置在所述连接座115上；所述支撑块体120与所述轴体119固定连接，并与所述放置台117固定连接，且设置在所述轴体119上。
27.当需要调节所述激光雷达102的倾斜角度时，通过所述驱动部件118驱动所述轴体119进行转动，进而带动所述支撑块体120进行转动，使所述支撑块体120带动所述放置台117进行转动，进而带动所述激光雷达102进行转动，使所述激光雷达102能够进行倾斜，从而增加扫描范围。
28.使用本实施例的地形扫描机器人时，通过所述驱动电机106的工作带动所述丝杆
105进行转动，所述丝杆105驱动所述螺纹套107和所述安装台108进行移动，进而带动所述激光雷达102能够进行移动，通过所述旋转电机112的工作带动所述主动锥齿轮111进行转动，所述主动锥齿轮111带动所述从动锥齿轮110进行转动，进而带动所述电推杆113进行转动，从而带动所述连接座115、所述转动轴116、所述放置台117和所述激光雷达102进行转动，使所述激光雷达102能够进行转动，通过所述驱动部件118驱动所述轴体119进行转动，进而带动所述支撑块体120、所述放置台117和所述激光雷达102进行转动，使所述激光雷达102能够进行倾斜，从而实现使所述激光雷达102能够进行移动、旋转、升降和倾斜，增加所述激光雷达102的扫描范围，使地图构建更加完整的目的。
29.第二实施例：
30.在第一实施例的基础上，请参阅图4，图4是第二实施例的主动齿轮的安装结构示意图，本实施例的所述驱动部件118包括底板201、倾斜电机202、主动齿轮203和从动齿轮204。
31.针对本具体实施方式，所述底板201与所述连接座115固定连接，并位于所述连接座115的一侧；所述倾斜电机202与所述底板201连接，并位于所述底板201远离所述机器人本体101的一侧；所述主动齿轮203设置在所述倾斜电机202上，并与所述倾斜电机202的输出端连接；所述从动齿轮204与所述主动齿轮203啮合，并与所述轴体119固定连接，且位于所述轴体119靠近所述主动齿轮203的一端，所述倾斜电机202安装在所述底板201上，通过所述底板201对所述倾斜电机202进行支撑，通过所述倾斜电机202带动所述主动齿轮203进行转动，进而驱动所述从动齿轮204进行转动，使所述从动齿轮204带动所述轴体119进行转动，从而实现驱动所述轴体119进行转动的目的。
32.以上所揭露的仅为本技术一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本技术之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本技术权利要求所作的等同变化，仍属于本技术所涵盖的范围。

技术特征：

1.一种地形扫描机器人，包括机器人本体和激光雷达，其特征在于，还包括位于所述机器人本体与所述激光雷达之间的调节装置；所述调节装置包括外壳、丝杆、驱动电机、螺纹套、安装台和转动组件，所述外壳与所述机器人本体固定连接，并位于所述机器人本体的一侧，所述丝杆与所述外壳转动连接，并位于所述外壳内部，所述驱动电机与所述机器人本体固定连接，并位于所述机器人本体靠近所述外壳的一侧，所述驱动电机的输出端与所述丝杆连接，所述螺纹套与所述丝杆螺纹连接，并套设在所述丝杆上，所述安装台与所述螺纹套固定连接，并设置在所述螺纹套上，所述转动组件设置在所述安装台上。2.如权利要求1所述的地形扫描机器人，其特征在于，所述转动组件包括从动锥齿轮、主动锥齿轮、旋转电机、电推杆和倾斜构件，所述从动锥齿轮与所述安装台转动连接，并位于所述安装台远离所述螺纹套的一侧；所述电推杆与所述从动锥齿轮固定连接，并位于所述从动锥齿轮远离所述安装台的一侧；所述旋转电机与所述安装台固定连接，并位于所述安装台靠近所述从动锥齿轮的一侧；所述主动锥齿轮设置在所述旋转电机上，并与所述旋转电机的输出端连接，且与所述从动锥齿轮啮合；所述倾斜构件设置在所述电推杆上。3.如权利要求2所述的地形扫描机器人，其特征在于，所述倾斜构件包括连接座、转动轴、放置台和驱动部件，所述连接座设置在所述电推杆上，并与所述电推杆的输出端连接；所述转动轴与所述连接座转动连接，并设置在所述连接座上；所述放置台与所述转动轴固定连接，并设置在所述放置台上；所述激光雷达与所述放置台固定连接，并位于所述放置台远离所述转动轴的一侧；所述驱动部件设置在所述连接座上。4.如权利要求3所述的地形扫描机器人，其特征在于，所述转动轴包括轴体和支撑块体，所述轴体与所述连接座转动连接，并设置在所述连接座上；所述支撑块体与所述轴体固定连接，并与所述放置台固定连接，且设置在所述轴体上。5.如权利要求4所述的地形扫描机器人，其特征在于，所述驱动部件包括底板、倾斜电机、主动齿轮和从动齿轮，所述底板与所述连接座固定连接，并位于所述连接座的一侧；所述倾斜电机与所述底板连接，并位于所述底板远离所述机器人本体的一侧；所述主动齿轮设置在所述倾斜电机上，并与所述倾斜电机的输出端连接；所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，并与所述轴体固定连接，且位于所述轴体靠近所述主动齿轮的一端。

技术总结

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种地形扫描机器人，包括机器人本体和激光雷达，还包括位于机器人本体与激光雷达之间的调节装置；调节装置包括外壳、丝杆、驱动电机、螺纹套、安装台和转动组件，通过机器人本体带动激光雷达移动，使激光雷达能够对环境进行扫描，通过驱动电机的转动，带动丝杆进行转动，丝杆转动的同时驱动螺纹套和安装台进行移动，安装台带动转动组件进行移动，转动组件带动激光雷达进行旋转和倾斜，从而使激光雷达能够在机器人本体上进行移动、转动、升降和倾斜，实现增加激光雷达的扫描范围，使地图构建更加完整的目的。目的。目的。