底盘骨架结构、底盘和机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘骨架结构、底盘和机器人。

背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，机器人涉及得领域越来越广泛，目前机器人的底盘结构无法实现室内室外场景的通用性，底盘的外观与内部结构分开设计然后再装配到一起，室外应用时需做额外的防水设计，导致底盘结构部分研发成本，加工成本、装配成本以及量产后相关的管理成本较高。且空间狭窄逼仄时，现有底盘结构大多存在难维护的情况。

技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了本技术实施例，以便提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的底盘骨架结构、底盘和机器人。
4.本技术实施例提供一种底盘骨架结构，包括：
5.外壳，所述外壳内形成有安装腔，所述安装腔具有朝上设置的第一开口，所述外壳还开设有第二开口，所述外壳为一体式结构；
6.盖板，密封盖合所述第二开口，所述盖板与所述外壳为可拆卸连接；以及，
7.主体架，由所述第一开口装入所述外壳内，并与所述外壳抵接固定，以支撑所述外壳。
8.本技术一实施例中，所述安装腔包括沿水平方向分布的第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述第一腔体用以容纳第一电气元件，所述第二腔体用以容纳电池，所述第三腔体用以容纳第二电气元件；
9.所述第一腔体的底壁以及所述第三腔体的底壁分别设有所述第二开口。
10.本技术一实施例中，所述外壳的侧壁还设有第三开口，所述第三开口与所述第二腔体连通，所述第三开口用以供所述电池进出。
11.本技术一实施例中，还包括电池仓，所述电池仓位于所述第二腔体，并与所述主体架固定，所述电池仓内形成有供电池安装的容纳腔，所述容纳腔对应所述第三开口设有安装口。
12.本技术一实施例中，还包括电池仓门，所述电池仓门与所述外壳可拆卸连接，并盖合所述安装口。
13.本技术一实施例中，所述主体架还设有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板与第二安装板将所述安装腔分隔为所述第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述第一安装板和所述第二安装板之间的空间构成所述第二腔体，所述第一安装板用以供所述第一电气元件安装，所述第二安装板用以供所述第二电气元件安装。
14.本技术一实施例中，所述外壳和所述盖板之间设有密封圈以密封所述第二开口。
15.本技术一实施例中，所述外壳通过多个平直或弯折的板件依次焊接形成一体结构。
16.本技术一实施例中，所述主体架包括相连接的第一框架和第二框架，所述第一框架环绕所述第一开口设置，并与所述外壳的侧壁抵接；所述第二框架向下凸出地固定于所述第一框架，并与所述外壳的底壁抵接。
17.本技术一实施例中，所述外壳与所述主体架铆接或焊接；和/或，
18.所述盖板与所述外壳通过螺钉连接。
19.本技术实施例还提出一种底盘，包括：电池、第一电气元件、第二电气元件以及底盘骨架结构；所述底盘骨架结构包括：
20.外壳，所述外壳内形成有安装腔，所述安装腔具有朝上设置的第一开口，所述外壳还开设有第二开口，所述外壳为一体式结构；
21.盖板，密封盖合所述第二开口，所述盖板与所述外壳为可拆卸连接；以及，
22.主体架，由所述第一开口装入所述外壳内，并与所述外壳抵接固定，以支撑所述外壳，
23.所述电池、第一电气元件、第二电气元件均设置在所述安装腔内，且所述第一电气元件和所述第二电气元件对应所述第二开口设置。
24.本技术实施例还提出一种机器人，包括底盘。
25.本技术实施例提供的技术方案，外壳和盖板作为底盘的外观结构件，外壳本身采用一体式结构具有防水的效果，盖板和外壳之间为密封连接，同样可以避免盖板和外壳之间出现漏水现象。因此外壳不需要再进行额外的防水设计，即可确保整个外观结构件不漏水，不会导致底盘结构部分研发成本、加工成本、装配成本以及量产后相关的管理成本较高的问题。再者，外壳设置第二开口并利用盖板可拆卸盖合该第二开口，确保外壳内部的零部件可以从底盘顶部的第一开口以及其它位置的第二开口多个位置处进行维护，实现了整个底盘的维护便利性。此外，主体架作为结构加强件，对外壳进行支撑，保证了整个底盘的强度。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本技术实施例中的一种底盘的结构示意图；
28.图2为图1中底盘从另一视角看的结构示意图；
29.图3为图1中底盘的骨架结构的结构示意图；
30.图4为图4中骨架结构从另一视角看的结构示意图；
31.图5为图3中主体架的结构示意图；
32.图6为图3中外壳的结构示意图；
33.图7为图1中底盘的另一结构示意图；
34.图8为图7中a处的放大图；
35.图9为图1中电池模组的结构示意图；
36.图10为图9中电池的结构示意图；
37.图11为图9中电池的另一结构示意图；
38.图12为图9中电池仓的结构示意图。
39.附图标记：
40.标号名称标号名称标号名称100底盘33第一框架53第三电气元件10a骨架结构34第二框架54第四电气元件10b凸出结构40电池仓55摄像头10c锁孔41容纳腔56航空插头10外壳42安装口57舵轮11安装腔42安装口61驱动部12第一开口43电池仓门611第一连接段13第二开口431凸起部分612第二连接段14第一腔体44第一磁吸件62第一卡接部15第二腔体45安装凸部63第二卡接部16第三腔体46固定凸部631第一槽段17第三开口47第二磁吸件632第二槽段18第一侧壁48插接件64卡接板19第二侧壁49门锁65限位件20盖板491锁舌70电池30主体架492操作部72第二侧面31第一安装板51第一电气元件73抠手槽32第二安装板52第二电气元件74让位槽
具体实施方式
41.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
42.需要说明的是，在本技术的描述中，若出现术语“第一”、“第二”等，则“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现“和/或”，则其含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。
43.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
44.目前机器人的底盘结构无法实现室内室外场景的通用性，底盘的外观与内部结构分开设计然后再装配到一起，室外应用时需做额外的防水设计，导致底盘结构部分研发成
本，加工成本、装配成本以及量产后相关的管理成本较高。
45.针对上述问题，本技术实施例提供一种底盘骨架结构和底盘，可以实现机器人室内室外的通用性，同时也可以方便机器人内部零部件的维修和更换。
46.请结合参考图1至图6，本技术实施例提供一种底盘骨架结构10a以及一种底盘100，其中底盘骨架结构10a包括：
47.外壳10，外壳10内形成有安装腔11，安装腔11具有朝上设置的第一开口12，外壳10还开设有第二开口13，外壳10为一体式结构；
48.盖板20，密封盖合第二开口13，盖板20与外壳10为可拆卸连接；以及，
49.主体架30，由第一开口12装入外壳10内，并能够与外壳10抵接固定，以支撑外壳10。
50.外壳10为一体式结构包括以下情形：第一种情形，外壳10通过折弯或冲压或者是注塑等工艺一起成型。第二种情形，外壳10通过多个板件依次焊接形成一体结构。焊接的方式可以将各个壳体之间的连接处进行焊接密封，避免外壳10出现漏水的情况。示例性的，外壳10通过多个平直或弯折的板件依次焊接形成一体结构。
51.盖板20和外壳10可拆卸连接的方式也具有多种，例如盖板20与外壳10通过螺钉连接；或者，盖板20与外壳10通过卡扣和卡槽卡接。盖板20和外壳10可拆卸连接能够方便将盖板20和外壳10进行拆装，在需要对设置在外壳10内的零部件进行维修时，打开盖板20可以从外壳10的底部对零部件进行维修或更换。
52.可选地，外壳10和盖板20之间设有密封圈以密封第二开口13。密封圈可以是硅胶圈、橡胶圈等具有弹性的密封件，该密封圈可以设置在第二开口13的孔壁，例如在第二开口13处设置密封环槽，密封圈部分嵌入密封环槽内。外壳10和盖板20密封连接后，可以避免第二开口13处漏水。
53.底盘100包括电池70、第一电气元件51、第二电气元件52以及底盘骨架结构10a；电池70、第一电气元件51、第二电气元件52均设置在安装腔11内，且第一电气元件51和第二电气元件52对应第二开口13设置。
54.进一步地，底盘100还包括多个舵轮57，舵轮57固定于外壳10的外侧，并沿外壳10的周向依次分布。可选地，底盘100包括四个舵轮57，四个舵轮57通过安装件安装在骨架结构10a的四角位置，每个舵轮57通过两个安装件安装。
55.本技术实施例中，外壳10和盖板20作为底盘100的外观结构件，外壳10本身采用一体式结构具有防水的效果，盖板20和外壳10之间为密封连接，同样可以避免盖板20和外壳10之间出现漏水现象。因此外壳10不需要再进行额外的防水设计，即可确保整个外观结构件不漏水，不会导致底盘100结构部分研发成本、加工成本、装配成本以及量产后相关的管理成本较高的问题。再者，外壳10设置第二开口13并利用盖板20可拆卸盖合该第二开口13，确保外壳10内部的零部件可以从底盘100顶部的第一开口12以及其它位置的第二开口13多个位置处进行维护，实现了整个底盘100的维护便利性。此外，主体架30作为结构加强件，对外壳10进行支撑，保证了整个底盘100的强度。
56.在本技术一些实施例中，安装腔11包括沿水平方向分布的第一腔体14、第二腔体15和第三腔体16，第一腔体14用以容纳第一电气元件51，第二腔体15用以容纳电池70，第三腔体16用以容纳第二电气元件52。第一腔体14的底壁以及第三腔体16的底壁分别设有第二
开口13。本实施例中，第一腔体14的底壁设置第二开口13，可以通过打开盖板20来对第一电气元件51维修或更换；同理，第二腔体15的底壁设置第二开口13，也可以通过打开相应的盖板20来对第二电气元件52维修或更换。具体的说，第一腔体14、第二腔体15和第三腔体16是沿底盘骨架结构10a的前后方向排列，从而利于底盘100形成长度大于宽度的结构形式。
57.当整个底盘100上部安装其他结构承受负载时，从底盘100上部对骨架结构10a内部的第一电气元件51和第二电气元件52进行维护时，因上部负载较重，零件较多，拆装费时。此时可通过拆除底部盖板20实现从底盘100下部将第一电气元件51和第二电气元件52整体抽出到底盘100外部进行维护，避免在逼仄的空间作业，大大提高底盘100维护便利性。
58.此外，将电池70放置在底盘100的中部，位于第一电气元件51和第二电气元件52之间，电池70的重量较大，放置在底盘100的中部可以更好保持底盘100的平稳性。
59.进一步地，外壳10的侧壁还设有第三开口17，第三开口17与第二腔体15连通，第三开口17用以供电池70进出。因此可以将电池70从第三开口17推入到第二腔体15内，且也可以将电池70从第三开口17抽出第二腔体15，方便对电池70进行更换。
60.进一步地，骨架结构10a还包括电池仓40，电池仓40位于第二腔体15，并与主体架30固定，电池仓40内形成有供电池70安装的容纳腔41，容纳腔41对应第三开口17设有安装口42，电池70可以从电池仓40中取出，以进行维护。
61.电池仓40和主体架30为分体式结构，便于各个零部件的单独加工。电池仓40与主体架30之间可以采用连接件进行连接，连接件可以大体呈l形，其两个支臂分别连接电池仓40和主体架30，例如可以采用螺钉或者铆钉进行固定。
62.电池仓40的形状具体可以与电池70类似，例如对于方形的电池70，采用方形的电池仓40，对于圆形的电池70，采用圆筒形的电池仓40，以能够更加合理利用空间。
63.进一步地，骨架结构10a还包括电池仓门43，电池仓门43与外壳10可拆卸连接，并盖合安装口42。通过打开电池仓门43，便于对电池仓40内的电池70进行维护。
64.电池仓门43和外壳10可拆卸连接的方式具有多种，例如但不限于螺钉连接、卡扣卡接、磁铁磁吸等。根据此，请结合参考图7和图8，本技术实施例还提出一种电池仓门快拆结构，用于连接电池仓门43和底盘本体，底盘本体设有用于容纳电池70的容纳腔41(如图12所示)，容纳腔41具有一安装口42，电池仓门43盖合安装口42。其中，底盘本体包括上述中的底盘骨架结构10a。
65.快拆结构包括：
66.第一磁吸件44，用于设置在电池仓门43；
67.第二磁吸件47，用于设置在底盘本体；在一些实施例中，第二磁吸件47设置在外壳10。
68.第一磁吸件44与第二磁吸件47磁吸连接，以使得电池仓门43盖合安装口42。
69.本技术实施例中，通过在电池仓40的安装口42处设置电池仓门43，可以对电池仓40内的电池70起到防护效果，避免电池70裸露在外受到损毁。而电池仓门43采用磁吸的方式与底盘本体连接，可以方便电池仓门43和底盘本体的拆装，利于对电池70进行维护。磁吸的方式，拆装简单，对位难度低。并且，本技术实施例中的机器人仅通过施加作用力于电池仓门43就能实现电池仓门43的快速打开，以显露出电池仓40的电池，对电池70进行迅速拆装，能够快速简单的实现电池70换电，以此能增加机器人例如移动机器人的续航及工作时
间，大大提高了移动机器人的工作效率。
70.第一磁吸件44和第二磁吸件47可以是磁铁等具有磁性的部件，或者第一磁吸件44为金属件等能够被磁性吸附的部件。
71.在一些实施例中，第一磁吸件44通过第一紧固件与电池仓门43固定；和/或，第二磁吸件47通过第二紧固件与底盘本体固定。第一紧固件和第二紧固件可以是螺钉、螺栓、销钉等部件。当然其它实施例中，第一磁吸件44与电池仓门43可以采用焊接固定，第二磁吸件47与底盘本体也可以采用焊接固定。
72.进一步地，电池仓门43的侧缘设置有安装凸部45，第一磁吸件44与安装凸部45固定。可选地，第一磁吸件44通过第一紧固件与安装凸部45固定。该实施例中，电池仓门43可以与安装口42适配，即电池仓门43至少部分嵌入到安装口42内，电池仓门43的侧缘与安装口42的孔缘抵接贴合，也即电池仓门43和安装口42采用过盈配合或者过渡配合，以将安装口42完全封闭。因此设置安装凸部45后，安装凸部45侧向凸出在电池仓门43的侧缘，不会影响到电池仓门43和安装口42的配合。
73.可选地，第一磁吸件44和安装凸部45通过螺钉固定。具体而言，安装凸部45设置第一安装孔，第一磁吸件44设置第二安装孔，螺钉穿设于第一安装孔和第二安装孔，以将第一磁吸件44锁固于安装凸部45。
74.安装凸部45可以呈半圆柱形、椭圆柱形、方形或者三角形等形状。第一磁吸件44的形状与安装凸部45的形状大体相同，第一磁吸件44的形状与安装凸部45的形状大体相同指的是，第一磁吸件44的截面形状与安装凸部45的截面形状基本相同。示例性的，安装凸部45和第一磁吸件44均呈非完整的圆形，例如呈大于二分之一且小于一的圆形。
75.此外，第二磁吸件47同样可以呈圆形、长方形、正方形或者三角形等。为了使得电池仓门43盖合在安装口42处时，第一磁吸件44能够较为容易与第二磁吸件47完全吸合，因此可选地，第二磁吸件47的磁吸表面大于第一磁吸件44的磁吸表面，即第一磁吸件44在第二磁吸件47上的正投影全部落在第二磁吸件47内，该第二磁吸件47大于第一磁吸件44，即使电池仓门43在对位时发生一定偏差，也可以确保第一磁吸件44能够与第二磁吸件47较好吸合。
76.可选地，第一磁吸件44与第二磁吸件47为面接触，两者接触面积较大，磁吸力较好。
77.可选地，电池仓门43的两相对侧分别设置有至少一个第一磁吸件44，每一个第一磁吸件44均对应设置一个第二磁吸件47。示例性的，电池仓门43的两相对侧分别设置两个第一磁吸件44，两个第一磁吸件44沿着电池仓门43的侧缘分布。例如以左右上下方向为例，电池仓门43的左右两侧分别设置两个第一磁吸件44，同一侧的两个第一磁吸件44沿上下方向分布，并分别靠近电池仓门43的上下两侧设置，从而使得电池仓门43可以被较好固定。当然，其它实施例中，电池仓门43的每一侧都可以设置一个或者多个第一磁吸件44。
78.进一步地，为了实现第一磁吸件44和第二磁吸件47的对位准确，该快拆结构还可以包括插接件48，插接件48与电池仓门43固定，底盘本体设有第一插孔，插接件48插设于第一插孔以定位电池仓门43。插接件48可以是插销、插柱、导向杆、螺柱等能够用于插入孔中的部件。可选地，第一插孔的贯通方向平行于第一磁吸件44和第二磁吸件47之间磁吸力的方向。即在一些具体实施方式中，第一插孔的贯通方向垂直于电池仓门43和外壳10，第一插
孔的贯通方向沿着安装口42的开口方向。
79.进一步地，电池仓门43还设有固定凸部46，插接件48固定于固定凸部46。
80.请结合参考图7至图9，进一步地，快拆结构还包括门锁49，门锁49固定于电池仓门43，底盘本体设有锁孔10c，门锁49能够与锁孔10c锁紧或脱离。具体地，在一些实施例中，所述门锁49包括操作部492以及由所述操作部492驱使在竖直面内摆动的锁舌491，所述锁孔10c呈水平延伸的长条状，操作部492该锁孔10c沿上下方向贯通，所述锁舌491摆动伸入或退出所述锁孔10c使所述电池仓门被锁定或解锁。操作部492自身通过转动来驱使锁舌491在竖直面内摆动。操作部492可以是把手或者是钥匙，把手大体可以呈圆形，以供用户握持。锁舌491可以呈长条状，且沿长度方向平行于竖直面。示例性的，当锁舌491呈水平状态时，即锁舌491沿水平方向延伸时，锁舌491与锁孔10c脱离。当锁舌491向上转动90
°
而呈竖直状态时，锁舌491与锁孔10c锁紧，即锁舌491伸入到锁孔10c，从而限制电池仓门向外脱离底盘本体。当将操作部492朝反方向旋转预设角度例如90
°
后，锁舌491可再次与锁孔10c脱离。
81.或者而言，其它实施例中，门锁49也可以是其它的结构，例如锁舌和锁孔10c采用弹性卡接的方式锁紧固定。
82.在一些实施例中，所述底盘本体具有位于所述安装口上方的凸出结构10b，该凸出结构10b沿安装口的开口方向向外凸出，所述锁孔10c设于所述凸出结构10b上，并沿上下方向贯穿凸出结构10b，所述电池仓门43包括遮罩所述凸出结构10b的凸起部分431，所述门锁49安装于所述凸起部分431。即该电池仓门43的部分区域呈鼓包结构来形成凸起部分431，以避让底盘本体上的凸出结构10b，同时也使得凸起部分431内侧对应形成的凹槽与底盘本体上的凸出结构10b适配，实现一定的定位功能。
83.为了方便第一电气元件51和第二电气元件52的安装，进一步地，主体架30还设有第一安装板31和第二安装板32，第一安装板31和第二安装板32将安装腔11分隔为第一腔体14、第二腔体15和第三腔体16，第一安装板31和第二安装板32之间的空间构成第二腔体15，第一安装板31用以供第一电气元件51安装，第二安装板32用以供第二电气元件52安装。可选地，第一安装板31和第二安装板32呈竖直设置，第一电气元件51可以通过螺钉或者卡扣固定在第一安装板31上，同样地，第二电气元件52也可以通过螺钉或者卡扣固定在第二安装板32上。将第一电气元件51固定在第一安装板31，第二电气元件52固定在第二安装板32，相当于两个电气元件的力作用在主体架30上，而不是外壳10，因此可以避免外壳10受力变形。
84.参照图3、图5，本技术一些实施例中，主体架30包括相连接的第一框架33和第二框架34，第一框架33环绕第一开口12设置，并与外壳10的侧壁抵接；第二框架34向下凸出地固定于第一框架33，并与外壳10的底壁抵接，第二框架34内形成用以供电池70放置的第二腔体15。本实施例中，第一框架33呈方形环状，将外壳10第一开口12处支撑，起到结构支撑的效果。第二框架34呈贯通设置，其贯通方向面向外壳10的第三开口17。例如第二框架34呈口字形，与外壳10的底壁抵接，对外壳10的底壁起到结构加强效果。第二框架34的其中一侧与外壳10之间形成第一腔体14，第二框架34的另一侧与外壳10之间则形成第三腔体16。由此，主体架30类似于方通结构。
85.可选地，外壳10与主体架30铆接，在外壳10的四周可以设置多个铆钉来与主体架30铆接，同时，在外壳10的底壁也可以设置多个铆钉来与主体架30铆接。此外，外壳10和主
体架30之间也可以通过螺钉锁固或焊接固定。
86.进一步地，外壳10和主体架30安装固定好后，可以整体进行喷粉或者电泳等表面处理，以降低外观结构被雨水腐蚀的风险。外壳10和盖板20可以采用金属结构，例如铝蒙皮，内部主体架30同样可以采用金属件例如不锈钢或者铝，第一安装板31和第二安装板32分别与主体架30焊接成型或螺钉连接。
87.请再次结合参考图1和图3，外壳10包括相邻的第一侧壁18和第二侧壁19，第一侧壁18设有供电池70进出的第三开口17。底盘100还包括摄像头55，摄像头55设置在第二侧壁19；和/或，底盘100还包括航空插头56，航空插头56设置在第二侧壁19。可选地，第二侧壁19同时设有摄像头55和航空插头56。以方形外壳10为例，第一侧壁18和第二侧壁19均为方形侧壁，且两者相连，其中第二侧壁19位于底盘100的后方。
88.进一步地，底盘100还包括第三电气元件53和第四电气元件54，第三电气元件53和第四电气元件54设置在电池仓40背离安装口42的一侧。本实施例中，电池仓40的两相对侧均可以设置电池仓门43，其中一个电池仓门43将电池仓40的安装口42盖合，对电池70进行盖合。另一个电池仓门43则将第三电气元件53和第四电气元件54盖合。两个电池仓门43的具体连接方式可以参见上述实施例，此处不再赘述。
89.本技术中的底盘100通过采用焊接与铆接工艺实现底盘骨架结构10a与外观件的一体化，外壳10采用整体焊接后与内部的主体架30铆接，再整体进行喷粉或电泳等表面处理，可确保外观不漏水，无需额外的防水设计，同时减少零件数量与装配工时，降低各项成本。通过使用主体架30与外壳10，对结构合理设计，对空间进行合理分配与布局实现底盘100的维护方便性及轻量化设计，达到可以负载底盘100结构自重近二十倍的载荷。结构中部为电池仓40，前后为第一电气元件51和第二电气元件52安装空间，底盘100结构底部做可拆结构设计即盖板20，确保底盘100内部电气元件可从底盘100上部与下部两个方向进行维护。
90.采用该结构，主体结构采用三个主体部件即可实现(外壳10、盖板20和主体架30)，大大减少了部件数量进而节省了研发、生产、装配等等各项成本，实现狭窄逼仄空间内电气元件的维护便利性，实现可以负载自重近二十倍的载荷且本体自重很轻的目标。
91.目前，在很多领域要求机器人拥有较长时间的工作和续航能力，对于移动机器人例如巡检机器人，送餐机器人等耗电量较大。然而，目前的机器人由于电池70能量密度有限，存在续航时间短充电时间长的问题，导致机器人实际工作时间短和工作效率较低。
92.针对此，请结合参考图9至图12，本技术实施例还提出一种电池快拆结构，电池快拆结构分别连接电池70和电池仓40，电池仓40具有容纳腔41，容纳腔41具有一开口，电池70安装于容纳腔41内；电池快拆结构包括：
93.驱动部61、第一卡接部62和第二卡接部63，第一卡接部62固定于驱动部61，驱动部61活动连接于电池70和电池仓40中的一者，第二卡接部63固定于电池70和电池仓40中的另一者，第一卡接部62和第二卡接部63其中一者为卡接凸起，另一者为卡接槽。第一卡接部62能够与第二卡接部63卡接，以限制电池70从安装口42脱离，且在驱动部61的运动下，卡接凸起还能够向卡接槽的槽口滑动，以使电池70能够从安装口42脱离电池仓40。
94.本技术实施例中，以驱动部61活动连接电池仓40为例，当驱动部61相对于电池仓40运动时，能够带动与之连接的第一卡接部62相对于第二卡接部63滑动，此时卡接凸起可
以向卡接槽的槽口方向移动，以使得电池70可以从安装口42脱离电池仓40，电池70被取出用于维修或者更换。当将电池70想电池仓40内推动到位后，将驱动部61相对电池仓40朝相反方向移动，则驱动部61带动卡接凸起滑入卡接槽内，并使得卡接凸起最终与卡接槽卡接，限制电池70从安装口42移出。
95.本技术实施例中的机器人仅通过施加作用力于驱动部61就能实现电池70快拆的结构形式，结构简单，电池70拆装方便，能够快速简单的实现电池70换电，以此能增加机器人例如移动机器人的续航及工作时间，大大提高了移动机器人的工作效率。
96.上述中，驱动部61可以与电池仓40转动连接或者是滑动连接等。在一些实施例中，驱动部61转动连接于电池70和电池仓40中的一者。例如，驱动部61与电池70转动连接。
97.以转动连接为例，其仅通过旋转驱动部61就能够实现电池70快拆的结构形式，通过快速换电的方式解决移动机器人续航时间短充电时间长的问题，提高移动机器人的工作效率。
98.在一些实施例中，第一卡接部62为卡接凸起，第二卡接部63为卡接槽，槽口的方向沿安装口42的方向。由此，卡接凸起移动到卡接槽的槽口时，可以拉动驱动部61直接将电池70从安装口42拉出，且卡接凸起也从卡接槽的槽口脱离。在一具体实施方式中，电池仓40靠近安装口42的位置设有卡接槽，卡接槽的槽口贯穿电池仓40具有安装口42的端面。
99.此外，第一卡接部62也可以是卡接槽，第二卡接部63为卡接凸起。另外，卡接槽的槽口也可以相对安装口42的开口方向呈相交设置。
100.在一些实施例中，卡接槽包括呈夹角或弧形设置的第一槽段631和第二槽段632，第一槽段631具有相对的两个第一槽壁，第一槽壁的延伸方向与安装口42的方向相交；第二槽段632具有槽口；卡接凸起能够与两个第一槽壁卡紧，以限制电池70从安装口42脱离。本实施例中，第一槽段631的两个第一槽壁的延伸方向与安装口42的开口方向相交，如此在卡接凸起与第一槽壁抵接时，具有与安装口42的开口方向相交的抵接力，抵接力与安装口42的开口方向错开，从而可以避免卡接凸起从安装口42的开口方向脱离卡接槽。可选地，卡接槽呈四分之一圆弧形，第一槽段631和第二槽段632两者近似于垂直。圆弧形状的卡接槽可以更好与驱动部61的转动路径契合，使得卡接凸起在卡接槽中的滑动更加顺畅。
101.在一些实施例中，驱动部61呈类似于把手的形状，具体地，驱动部61包括第一连接段611和两个第二连接段612，两个第二连接段612分设于第一连接段611的两端，并朝同一方向延伸；两个第二连接段612分别设置有第一卡接部62，且两个第二连接段612分别活动连接于电池70的两相对侧。
102.具体地，电池70具有第一侧面和两个第二侧面72，两个第二侧面72相背离设置，第一侧面位于两个第二侧面72之间。第一连接段611能够位于第一侧面所在的一侧，两个第二连接段612对应与两个第二侧面72转动连接。在第二侧面72设有旋转轴，第二连接段612设有旋转孔而与旋转轴转动连接。
103.为了更方便取出驱动部61，将驱动部61向外旋转，进一步地，电池70露出安装口42的一侧设有抠手槽73，抠手槽73还面向驱动部61设置。即抠手槽73还贯穿第一侧面以面向驱动部61，使得用户可以通过抠手槽73接触到驱动部61。
104.进一步地，电池70还可以设置让位槽74，让位槽74从第一侧面延伸至两个第二侧面72，让位槽74的形状大体与驱动部61适配，驱动部61可以转动至容纳于让位槽74，则抠手
槽73连通第一侧面的让位槽74。
105.进一步地，电池快拆结构还包括卡接板64，卡接板64设有卡接槽；卡接板64用以固定于电池70或者电池仓40。在一具体实施例中，卡接板64固定在电池仓40，当卡接板64固定在电池仓40的外侧面时，电池仓40对应设置凹槽，凹槽的形状可以与卡接槽相同，从而使得卡接凸起能够从内向外穿出而与卡接槽配合。卡接板64的设置，可以提高卡接凸起与卡接槽配合的强度，减小甚至避免电池仓40变形。
106.进一步地，电池快拆结构还包括限位件65，限位件65用于可拆卸连接于电池70或者电池仓40；限位件65能够与驱动部61抵接，以限制驱动部61运动。当驱动部61位于让位槽74内后，限位件65抵接在驱动部61的外侧，限制驱动部61转动，从而可以确保卡接凸起与卡接槽卡接，防止电池70掉出。当需要取出电池70时，取下限位件65，使得驱动部61能够向外旋转打开。
107.可选地，限位件65设有插接部，插接部用以与电池70露出安装口42的一侧插接。或者其它实施例中，限位件65通过螺钉或者卡扣等与电池70固定。
108.在一些实施例中，限位件65为电插头，电插头分别电连接电池70和外部电元器件。电插头既可以作为驱动部61的限位件65，又可以作为电性连接结构，起到双重的作用，由此不需要针对驱动部61增设单独的限位件65，可以充分利用电池70本身的结构来实现限位功能，有利于控制成本的增加。
109.本技术实施例还提出一种电池模组，电池模组包括电池70、电池仓40以及电池快拆结构，电池70、电池仓40以及电池快拆结构的具体结构请参见上述实施例，此处不再赘述。
110.本技术实施例还提出一种机器人，机器人可以是移动式机器人或者其它类型的机器人，该机器人可以包括电池模组、底盘100等结构，电池模组和底盘100的具体结构也请参见上述实施例，此处不再赘述。
111.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种底盘骨架结构，其特征在于，包括：外壳，所述外壳内形成有安装腔，所述安装腔具有朝上设置的第一开口，所述外壳还开设有第二开口，所述外壳为一体式结构；盖板，密封盖合所述第二开口，所述盖板与所述外壳为可拆卸连接；以及，主体架，由所述第一开口装入所述外壳内，并与所述外壳抵接固定，以支撑所述外壳。2.根据权利要求1所述的底盘骨架结构，其特征在于，所述安装腔包括沿水平方向分布的第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述第一腔体用以容纳第一电气元件，所述第二腔体用以容纳电池，所述第三腔体用以容纳第二电气元件；所述第一腔体的底壁以及所述第三腔体的底壁分别设有所述第二开口。3.根据权利要求2所述的底盘骨架结构，其特征在于，所述外壳的侧壁还设有第三开口，所述第三开口与所述第二腔体连通，所述第三开口用以供所述电池进出。4.根据权利要求3所述的底盘骨架结构，其特征在于，还包括电池仓，所述电池仓位于所述第二腔体，并与所述主体架固定，所述电池仓内形成有供电池安装的容纳腔，所述容纳腔对应所述第三开口设有安装口。5.根据权利要求4所述的底盘骨架结构，其特征在于，还包括电池仓门，所述电池仓门与所述外壳可拆卸连接，并盖合所述安装口。6.根据权利要求2所述的底盘骨架结构，其特征在于，所述主体架还设有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板与第二安装板将所述安装腔分隔为所述第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述第一安装板和所述第二安装板之间的空间构成所述第二腔体，所述第一安装板用以供所述第一电气元件安装，所述第二安装板用以供所述第二电气元件安装。7.根据权利要求1所述的底盘骨架结构，其特征在于，所述外壳和所述盖板之间设有密封圈以密封所述第二开口。8.根据权利要求1所述的底盘骨架结构，其特征在于，所述外壳通过多个平直或弯折的板件依次焊接形成一体结构。9.根据权利要求1至8任意一项所述的底盘骨架结构，其特征在于，所述主体架包括相连接的第一框架和第二框架，所述第一框架环绕所述第一开口设置，并与所述外壳的侧壁抵接；所述第二框架向下凸出地固定于所述第一框架，并与所述外壳的底壁抵接。10.根据权利要求1所述的底盘骨架结构，其特征在于，所述外壳与所述主体架铆接或焊接；和/或，所述盖板与所述外壳通过螺钉连接。11.一种底盘，其特征在于，包括：电池、第一电气元件、第二电气元件以及如权利要求1-10任意一项所述的底盘骨架结构；所述电池、第一电气元件、第二电气元件均设置在所述安装腔内，且所述第一电气元件和所述第二电气元件对应所述第二开口设置。12.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求11所述的底盘。

技术总结

本申请实施例提供一种底盘骨架结构、底盘和机器人，底盘骨架结构包括：外壳，外壳内形成有安装腔，安装腔具有朝上设置的第一开口，外壳还开设有第二开口，外壳为一体式结构；盖板，密封盖合第二开口，盖板与外壳为可拆卸连接；以及主体架，由所述第一开口装入所述外壳内，并与所述外壳抵接固定，以支撑所述外壳。本申请实施例中的外壳不需要再进行额外的防水设计，即可确保整个外观结构件不漏水，不会导致底盘结构部分研发成本、加工成本、装配成本以及量产后相关的管理成本较高的问题。再者，可确保外壳内部的零部件可以从底盘顶部的第一开口以及其它位置的第二开口多个位置处进行维护，实现了整个底盘的维护便利性。实现了整个底盘的维护便利性。实现了整个底盘的维护便利性。