一种航空餐食备餐系统及其工作方法

1.本技术涉及航空餐食技术领域，特别涉及一种航空餐食备餐系统及其工作方法。

背景技术：

2.航空餐食是民航飞机在航程中供应予乘客的餐饮，由航空公司订定，一般由指定供应航机饮食的机构供应，在机场附近制作，并直接运送至航机上，在航程中途飞机稳定时由空中乘务员放在手推车上分发予乘客。
3.目前为止，航空餐食摆盘领域仍是人工摆盘占主体，核心原因在于航空餐食种类多，变化频繁，自动化难度较大。现存的少量自动化备餐流水线，体积庞大，形式固定，不易移植，柔性较低，难以适应多变的航空餐食备餐需求。

技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种航空餐食备餐系统及其工作方法，通过采用少量人工结合模块化的自动化摆盘设备组成航空餐食摆盘流水线，适应多变的航空餐食摆盘需求，以解决上述现有技术存在的问题。
5.技术方案：为实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
6.一方面，本技术提供一种航空餐食备餐系统，包括主输送线，所述主输送线的一侧沿所述主输送线的输送方向顺次安装有多组餐盘输送线、多组碗盘输送线、多组真空包装食品输送线以及至少一组自加工食品输送线，多组所述餐盘输送线、多组所述碗盘输送线、多组所述真空包装食品输送线以及至少一组所述自加工食品输送线均与所述主输送线相互垂直；
7.所述餐盘输送线包括餐盘第一带式输送机，餐盘第一带式输送机靠近所述主输送线的一侧安装有升降机构以及餐盘关节机器人，所述升降机构以及所述餐盘关节机器人与所述主输送线相邻；所述餐盘第一带式输送机上叠放有多组餐盘，所述餐盘第一带式输送机将所述餐盘输送至所述升降机构上，所述餐盘关节机器人将所述升降机构上的餐盘输送至所述主输送线上；
8.所述碗盘输送线包括碗盘第一带式输送机，所述碗盘第一带式输送机远离所述主输送线的一侧安装有碗盘料斗，所述碗盘料斗内安装有碗盘第二带式输送机，所述碗盘第一带式输送机靠近所述主输送线的一侧安装有碗盘第三带式输送机以及碗盘关节机器人，所述碗盘第三带式输送机以及所述碗盘关节机器人与所述主输送线相邻；所述碗盘料斗内放置有多组碗盘，所述碗盘第二带式输送机将所述碗盘输送至所述碗盘第一带式输送机上，所述碗盘第一带式输送机将所述碗盘输送至所述碗盘第三带式输送机上，所述碗盘关节机器人将所述碗盘第三带式输送机上的碗盘输送至所述主输送线上的餐盘内；
9.所述真空包装食品输送线包括真空包装食品料斗，所述真空包装食品料斗内安装有真空包装食品第二带式输送机，所述真空包装食品料斗靠近所述主输送线的一侧安装有真空包装食品第一带式输送机以及真空包装食品关节机器人，所述真空包装食品第一带式
输送机以及所述真空包装食品关节机器人与所述主输送线相邻；所述真空包装食品料斗放置有多组真空包装食品，所述真空包装食品第二带式输送机将所述真空包装食品输送至所述真空包装食品第一带式输送机上，所述真空包装食品关节机器人将所述真空包装食品第一带式输送机上的真空包装食品输送至所述主输送线上的碗盘内；
10.所述自加工食品输送线包括自加工食品带式输送机，所述自加工食品带式输送机的上料端安装有工作台，所述工作台上放置有自加工食品料箱，所述自加工食品带式输送机的卸料端安装有自加工食品关节机器人，所述自加工食品关节机器人与所述主输送线相邻；所述自加工食品料箱内放置有多组自加工食品，所述自加工食品通过操作员输送至所述自加工食品带式输送机上，所述自加工食品关节机器人将所述自加工食品带式输送机上的自加工食品输送至所述主输送线上的餐盘内。
11.在一种可能的实现方式中，所述主输送线包括主输送线带式输送机，所述主输送线带式输送机上连接有多组挡料机构多组所述挡料机构沿所述主输送线带式输送机的输送方向均匀间隔分布；
12.所述挡料机构包括压力传感器、挡板以及伸缩气缸，所述挡板与所述伸缩气缸的伸缩端连接，所述伸缩气缸与所述主输送线带式输送机固定连接，所述压力传感器与所述挡板间隔分布，所述餐盘经过所述压力传感器后触发所述伸缩气缸伸出所述挡板，使所述餐盘停止位移。
13.在一种可能的实现方式中，所述餐盘第一带式输送机的上料端安装有限高杆，所述限高杆用于限制所述餐盘叠放的高度。
14.在一种可能的实现方式中，所述升降机构包括沿竖直方向设置的固定座，所述固定座靠近所述餐盘关节机器人的侧壁上沿竖直方向安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的两端均转动连接有轴承座，所述轴承座固定安装在所述固定座的侧壁上；
15.所述固定座的顶部连接有驱动电机，所述驱动电机的动力输出端与所述滚珠丝杠的顶端连接，所述驱动电机的动力输出端与所述滚珠丝杠同轴；
16.所述升降机构还包括升降座，所述升降座位于所述固定座靠近所述餐盘关节机器人的一侧，所述升降座通过螺母副与所述滚珠丝杠升降连接，所述螺母副套设在所述滚珠丝杠上，所述螺母副与所述滚珠丝杠螺纹连接，所述螺母副的一侧与所述升降座固定连接；
17.所述固定座靠近所述餐盘关节机器人的侧壁上沿竖直方向还安装有两组滑轨，两组所述滑轨分别位于所述滚珠丝杠的两侧，两组所述滑轨分别通过一组滑块与所述升降座滑动连接；
18.所述升降座上安装有餐盘第二带式输送机，所述餐盘第二带式输送机的上料端与所述餐盘第一带式输送机的卸料端相对接。
19.在一种可能的实现方式中，所述餐盘第二带式输送机的卸料端还安装有限位板，所述限位板的顶端高于所述餐盘第二带式输送机的上表面。
20.在一种可能的实现方式中，所述碗盘第二带式输送机为爬坡式带式输送机，所述碗盘第二带式输送机的上料端位于所述碗盘料斗的内底部，所述碗盘第二带式输送机的卸料端位于所述碗盘料斗的顶部开口处并与所述碗盘第一带式输送机的上料端相对接，所述碗盘第二带式输送机上具有多组均匀间隔分布的碗盘托料板，所述碗盘第二带式输送机通过所述碗盘托料板将所述碗盘料斗内的碗盘输送至所述碗盘第一带式输送机上；
21.所述碗盘第一带式输送机上靠近与所述碗盘第二带式输送机相对接的位置安装有限高限流板以及回流料道，所述回流料道位于所述限高限流板的一侧，所述回流料道与所述碗盘料斗的内部连通；
22.所述碗盘第一带式输送机上还安装有碗盘第一导向板，所述碗盘第一导向板沿所述碗盘第一带式输送机的输送方向设置。
23.在一种可能的实现方式中，所述碗盘输送线还包括姿态调整通道以及碗盘料箱，所述碗盘料箱位于所述碗盘料斗远离所述碗盘第一带式输送机的一侧；
24.所述碗盘第一带式输送机的卸料端通过所述姿态调整通道与所述碗盘第三带式输送机的上料端相对接，所述碗盘第一带式输送机高于所述碗盘第三带式输送机，所述碗盘第一带式输送机与所述碗盘第三带式输送机相互垂直；
25.所述姿态调整通道包括进料口以及出料口，所述进料口与所述碗盘第一带式输送机的卸料端相对接，所述出料口与所述碗盘第三带式输送机的上料端相对接，所述进料口的位置具有落料斜坡，所述碗盘通过所述落料斜坡使所述碗盘呈开口朝上的姿态滑落至所述碗盘第三带式输送机上；
26.所述碗盘第三带式输送机上安装有碗盘第二导向板，所述碗盘第二导向板沿所述碗盘第三带式输送机的输送方向设置。
27.在一种可能的实现方式中，所述真空包装食品第二带式输送机为爬坡式带式输送机，所述真空包装食品第二带式输送机的上料端位于所述真空包装食品料斗的内底部，所述真空包装食品第二带式输送机的卸料端位于所述真空包装食品料斗的顶部开口处并与所述真空包装食品第一带式输送机的上料端相对接，所述真空包装食品第二带式输送机上具有多组均匀间隔分布的真空包装食品托料板，所述真空包装食品第二带式输送机通过所述真空包装食品托料板将所述真空包装食品料斗内的真空包装食品输送至所述真空包装食品第一带式输送机上；
28.所述真空包装食品第二带式输送机与所述真空包装食品第一带式输送机相对接的位置安装有缓冲斜坡，所述真空包装食品第二带式输送机通过所述缓冲斜坡将所述真空包装食品滑落至所述真空包装食品第一带式输送机上；
29.所述真空包装食品第一带式输送机上安装有真空包装食品导向板，所述真空包装食品导向板沿所述真空包装食品第一带式输送机的输送方向设置；
30.所述真空包装食品料斗远离所述真空包装食品第一带式输送机的一侧还具有真空包装食品料箱。
31.在一种可能的实现方式中，所述餐盘关节机器人、所述碗盘关节机器人、所述真空包装食品关节机器人以及所述自加工食品关节机器人均包括安装柱、机器人基座、第一关节、第二关节和第三关节；
32.所述机器人基座固定安装在所述安装柱上，所述第一关节的第一端与所述机器人基座转动连接，所述第一关节的第二端与所述第二关节的第一端转动连接，所述第三关节的第一端与所述第二关节的第二端升降连接；
33.所述第一关节以及所述第二关节沿水平方向设置，所述第三关节沿竖直方向设置；
34.所述第三关节的第二端连接有拾取头。
35.另一方面，本技术还提供一种航空餐食备餐方法，所述方法应用于上述实施例中所述的航空餐食备餐系统当中，所述方法包括：
36.步骤一、人工将整齐叠放的多组餐盘置于餐盘第一带式输送机上，所述餐盘第一带式输送机将多组所述餐盘输送至升降机构的餐盘第二带式输送机上，每次只输送一组所述餐盘至所述餐盘第二带式输送机上；餐盘关节机器人利用拾取头依次将位于所述餐盘第二带式输送机最上层的餐盘输送至主输送线带式输送机上，所述餐盘关节机器人每输送一个餐盘，所述升降机构使所述餐盘第二带式输送机上升一个餐盘的高度；
37.步骤二、人工将碗盘料箱内的碗盘加入碗盘料斗内，通过碗盘第二带式输送机将所述碗盘输送至碗盘第一带式输送机上，所述碗盘在限高限流板以及碗盘第一导向板的作用下有序的向所述碗盘第一带式输送机的卸料端输送，堆叠的所述碗盘在回流料道的作用下返回至所述碗盘料斗内；所述碗盘第一带式输送机将所述碗盘经姿态调整通道调整姿态后滑落至碗盘第三带式输送机上，碗盘关节机器人将所述碗盘第三带式输送机上的碗盘输送至主输送线带式输送机上的餐盘内；
38.步骤三、人工将真空包装食品料箱内的真空包装食品加入真空包装食品料斗内，通过真空包装食品第二带式输送机将所述真空包装食品输送至真空包装食品第一带式输送机上，真空包装食品关节机器人将所述真空包装食品第一带式输送机上的真空包装食品输送至主输送线带式输送机上的碗盘内；
39.步骤四、通过操作员将自加工食品输送至自加工食品带式输送机上，自加工食品关节机器人将所述自加工食品带式输送机上的自加工食品输送至主输送线带式输送机上的餐盘内；
40.步骤五、通过主输送线带式输送机上的挡料机构来控制每个所述餐盘在碗盘输送线、真空包装食品输送线以及自加工食品输送线工位的停顿时间，循环步骤一至步骤四进行有序的航空餐食备餐。
41.本技术提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
42.通过主输送线与沿主输送线的输送方向顺次安装的多组餐盘输送线、多组碗盘输送线、多组真空包装食品输送线以及至少一组自加工食品输送线的配合工作，只需配备两到三人即可适应多变的航空餐食摆盘需求，备餐效率大大提升，另外可以根据备餐公司具体需求灵活的增加或减少餐盘输送线、碗盘输送线、真空包装食品输送线以及自加工食品输送线的数量。
附图说明
43.附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
44.图1示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的结构示意图；
45.图2示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的餐盘输送线的结构示意图；
46.图3示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的碗盘输送线的结构示意图；
47.图4示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的真空包装食品输送线的结构示意图；
48.图5示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的自加工食品输送线的结构示意图；
49.图6示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的主输送线的部分结构示意图；
50.图7示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的升降机构的结构示意图；
51.图8示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的餐盘关节机器人、碗盘关节机器人、真空包装食品关节机器人以及自加工食品关节机器人的结构示意图；
52.图中：
53.1、主输送线；2、餐盘输送线；3、碗盘输送线；4、真空包装食品输送线；5、自加工食品输送线；
54.11、主输送线带式输送机；12、挡料机构；
55.121、压力传感器；122、挡板；123、伸缩气缸；
56.21、餐盘第一带式输送机；22、升降机构；23、餐盘；24、餐盘关节机器人；
57.211、限高杆；221、固定座；222、滚珠丝杠；223、轴承座；224、驱动电机；225、升降座；226、滑轨；227、滑块；228、餐盘第二带式输送机；229、限位板；241、安装柱；242、机器人基座；243、第一关节；244、第二关节；245、第三关节；246、拾取头；
58.31、碗盘第一带式输送机；32、碗盘料斗；33、碗盘第二带式输送机；34、碗盘第三带式输送机；35、姿态调整通道；36、碗盘料箱；37、碗盘；38、碗盘关节机器人；
59.311、限高限流板；312、碗盘第一导向板；321、回流料道；331、碗盘托料板；341、碗盘第二导向板；351、进料口；352、落料斜坡；353、出料口；
60.41、真空包装食品第一带式输送机；42、真空包装食品料斗；43、真空包装食品第二带式输送机；44、真空包装食品料箱；45、真空包装食品；46、真空包装食品关节机器人；
61.411、缓冲斜坡；412、真空包装食品导向板；431、真空包装食品托料板；
62.51、自加工食品带式输送机；52、工作台；53、自加工食品料箱；54、自加工食品；55、操作员；56、自加工食品关节机器人。
具体实施方式
63.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
64.下面结合附图和实施例对本技术作更进一步的说明。
65.首先，对本技术实施例中涉及的名词进行简单的介绍：
66.带式输送机，是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械。主要由机架、输送带、托辊、滚筒、张紧装置、传动装置等组成。它可以将物料在一定的输送线上，从最初的供料点
到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。它既可以进行碎散物料的输送，也可以进行成件物品的输送。除进行纯粹的物料输送外，还可以与各工业企业生产流程中的工艺过程的要求相配合，形成有节奏的流水作业运输线。带式输送机主要由两个端点滚筒及紧套其上的闭合输送带组成。带动输送带转动的滚筒称为驱动滚筒(传动滚筒)；另一个仅在于改变输送带运动方向的滚筒称为改向滚筒。驱动滚筒由电动机通过减速器驱动，输送带依靠驱动滚筒与输送带之间的摩擦力拖动。驱动滚筒一般都装在卸料端，以增大牵引力，有利于拖动。物料由喂料端喂入，落在转动的输送带上，依靠输送带摩擦带动运送到卸料端卸出。
67.图1示出了本技术一个示例性实施例提供的一种航空餐食备餐系统的结构示意图，该航空餐食备餐系统包括主输送线1，主输送线1的一侧沿主输送线1的输送方向顺次安装有多组餐盘输送线2、多组碗盘输送线3、多组真空包装食品输送线4以及至少一组自加工食品输送线5，多组餐盘输送线2、多组碗盘输送线3、多组真空包装食品输送线4以及至少一组自加工食品输送线5均与主输送线1相互垂直。
68.请参阅图2，餐盘输送线2包括餐盘第一带式输送机21，餐盘第一带式输送机21靠近主输送线1的一侧安装有升降机构22以及餐盘关节机器人24，升降机构22以及餐盘关节机器人24与主输送线1相邻；餐盘第一带式输送机21上叠放有多组餐盘23，餐盘第一带式输送机21将餐盘23输送至升降机构22上，餐盘关节机器人24将升降机构22上的餐盘23输送至主输送线1上。
69.请参阅图3，碗盘输送线3包括碗盘第一带式输送机31，碗盘第一带式输送机31远离主输送线1的一侧安装有碗盘料斗32，碗盘料斗32内安装有碗盘第二带式输送机33，碗盘第一带式输送机31靠近主输送线1的一侧安装有碗盘第三带式输送机34以及碗盘关节机器人38，碗盘第三带式输送机34以及碗盘关节机器人38与主输送线1相邻；碗盘料斗32内放置有多组碗盘37，碗盘第二带式输送机33将碗盘37输送至碗盘第一带式输送机31上，碗盘第一带式输送机31将碗盘37输送至碗盘第三带式输送机34上，碗盘关节机器人38将碗盘第三带式输送机34上的碗盘37输送至主输送线1上的餐盘23内。
70.请参阅图4，真空包装食品输送线4包括真空包装食品料斗42，真空包装食品料斗42内安装有真空包装食品第二带式输送机43，真空包装食品料斗42靠近主输送线1的一侧安装有真空包装食品第一带式输送机41以及真空包装食品关节机器人46，真空包装食品第一带式输送机41以及真空包装食品关节机器人46与主输送线1相邻；真空包装食品料斗42放置有多组真空包装食品45，真空包装食品第二带式输送机43将真空包装食品45输送至真空包装食品第一带式输送机41上，真空包装食品关节机器人46将真空包装食品第一带式输送机41上的真空包装食品45输送至主输送线1上的碗盘37内。
71.请参阅图5，自加工食品输送线5包括自加工食品带式输送机51，自加工食品带式输送机51的上料端安装有工作台52，工作台52上放置有自加工食品料箱53，自加工食品带式输送机51的卸料端安装有自加工食品关节机器人56，自加工食品关节机器人56与主输送线1相邻；自加工食品料箱53内放置有多组自加工食品54，自加工食品54通过操作员55输送至自加工食品带式输送机51上，自加工食品关节机器人56将自加工食品带式输送机51上的自加工食品54输送至主输送线1上的餐盘23内。
72.在本技术实施例中，餐盘输送线2为两组，分别输送型号不同的两种餐盘23；碗盘输送线3为两组，分别输送型号不同的两种碗盘37；真空包装食品输送线4为三组，分别输送
的真空包装食品45为酸奶、饼干和薯片；自加工食品输送线5为一组，实现为输送盒装水果。
73.在本技术实施例中，餐盘第一带式输送机21、碗盘第一带式输送机31、碗盘第三带式输送机34、真空包装食品第一带式输送机41以及自加工食品带式输送机51均为水平式带式输送机；碗盘第二带式输送机33以及真空包装食品第二带式输送机43为爬坡式带式输送机，即倾斜设置。
74.在本技术实施例中，餐盘第一带式输送机21的上料端安装有限高杆211，限高杆211用于限制餐盘23叠放的高度。
75.在一个可选的实施例中，请参阅图6，主输送线1包括主输送线带式输送机11，主输送线带式输送机11上连接有多组挡料机构12多组挡料机构12沿主输送线带式输送机11的输送方向均匀间隔分布；挡料机构12包括压力传感器121、挡板122以及伸缩气缸123，挡板122与伸缩气缸123的伸缩端连接，伸缩气缸123与主输送线带式输送机11固定连接，压力传感器121与挡板122间隔分布，餐盘23经过压力传感器121后触发伸缩气缸123伸出挡板122，使餐盘23停止位移。
76.在本技术实施例中，多组挡料机构12同步工作，根据与各个工位的配合需求可以灵活调整伸缩气缸123带动挡板122的阻挡时间来控制餐盘23在各个工位的停止时间。
77.在一个可选的实施例中，请参阅图7，升降机构22包括沿竖直方向设置的固定座221，固定座221靠近餐盘关节机器人24的侧壁上沿竖直方向安装有滚珠丝杠222，滚珠丝杠222的两端均转动连接有轴承座223，轴承座223固定安装在固定座221的侧壁上；固定座221的顶部连接有驱动电机224，驱动电机224的动力输出端与滚珠丝杠222的顶端连接，驱动电机224的动力输出端与滚珠丝杠222同轴；升降机构22还包括升降座225，升降座225位于固定座221靠近餐盘关节机器人24的一侧，升降座225通过螺母副与滚珠丝杠222升降连接，螺母副套设在滚珠丝杠222上，螺母副与滚珠丝杠222螺纹连接，螺母副的一侧与升降座225固定连接；固定座221靠近餐盘关节机器人24的侧壁上沿竖直方向还安装有两组滑轨226，两组滑轨226分别位于滚珠丝杠222的两侧，两组滑轨226分别通过一组滑块227与升降座225滑动连接；升降座225上安装有餐盘第二带式输送机228，餐盘第二带式输送机228的上料端与餐盘第一带式输送机21的卸料端相对接。
78.在本技术实施例中，固定座221远离餐盘关节机器人24的一侧还安装有三角加强筋，用于增强固定座221的结构强度。当驱动电机224启动时，驱动电机224的动力输出端带动滚珠丝杠222在两组轴承座223内旋转，螺母副与滚珠丝杠222螺纹连接的设置，使滚珠丝杠222的旋转运动转换为螺母副的直线运动，进而螺母副带动升降座225上升或下降；两组滑轨226与升降座225靠近固定座221一侧两端滑动连接的设置，用于辅助引导升降座225上升或下降，避免升降座225做升降运动时晃动。
79.在本技术实施例中，餐盘第二带式输送机228也实现为水平式带式输送机，当升降座225带动餐盘第二带式输送机228上升至与第一带式输送机11同一水平面时，餐盘第二带式输送机228的上料端与餐盘第一带式输送机21的卸料端相对接处于一条直线上，此时餐盘第一带式输送机21将一组餐盘23输送至餐盘第二带式输送机228上，餐盘第一带式输送机21停止输送，升降座225带动餐盘第二带式输送机228上的餐盘23下降至餐盘关节机器人24合适的工作范围内，餐盘关节机器人24每将一个餐盘23输送到主输送线带式输送机11上后，升降座225带动餐盘第二带式输送机228上升一个餐盘23的高度，直至餐盘第二带式输
送机228上的一组餐盘23全部运送完毕，接着再通过升降座225带动餐盘第二带式输送机228上升至与餐盘第一带式输送机21同一水平面进行新一组餐盘23的输送，以此循环。
80.在本技术实施例中，餐盘第二带式输送机228的卸料端还安装有限位板229，限位板229的顶端高于餐盘第二带式输送机228的上表面。限位板229的作用是在餐盘第一带式输送机21将餐盘23输送至餐盘第二带式输送机228上后，防止餐盘23脱轨，使餐盘23保证在餐盘关节机器人24合适的工作范围内。
81.在一个可选的实施例中，请参阅图3，碗盘第二带式输送机33为爬坡式带式输送机(即倾斜设置的带式输送机)，碗盘第二带式输送机33的上料端位于碗盘料斗32的内底部，碗盘第二带式输送机33的卸料端位于碗盘料斗32的顶部开口处并与碗盘第一带式输送机31的上料端相对接，碗盘第二带式输送机33上具有多组均匀间隔分布的碗盘托料板331，碗盘第二带式输送机33通过碗盘托料板331将碗盘料斗32内的碗盘37输送至碗盘第一带式输送机31上；碗盘第一带式输送机31上靠近与碗盘第二带式输送机33相对接的位置安装有限高限流板311以及回流料道321，回流料道321位于限高限流板311的一侧，回流料道321与碗盘料斗32的内部连通；碗盘第一带式输送机31上还安装有碗盘第一导向板312，碗盘第一导向板312沿碗盘第一带式输送机31的输送方向设置。
82.在本技术实施例中，限高限流板311起到了使碗盘37一个个有序的排列通过的作用，堆叠的碗盘37会从限高限流板311一侧的回流料道321重新返回碗盘料斗32的内部；第一导向板312起到了碗盘37在碗盘第一带式输送机31上的导向作用，防止碗盘37脱轨。
83.在一个可选的实施例中，请参阅图3，碗盘输送线3还包括姿态调整通道35以及碗盘料箱36，碗盘料箱36位于碗盘料斗32远离碗盘第一带式输送机31的一侧；碗盘第一带式输送机31的卸料端通过姿态调整通道35与碗盘第三带式输送机34的上料端相对接，碗盘第一带式输送机31高于碗盘第三带式输送机34，碗盘第一带式输送机31与碗盘第三带式输送机34相互垂直；姿态调整通道35包括进料口351以及出料口353，进料口351与碗盘第一带式输送机31的卸料端相对接，出料口353与碗盘第三带式输送机34的上料端相对接，进料口351的位置具有落料斜坡352，碗盘37通过落料斜坡352使碗盘37呈开口朝上的姿态滑落至碗盘第三带式输送机34上；碗盘第三带式输送机34上安装有碗盘第二导向板341，碗盘第二导向板341沿碗盘第三带式输送机34的输送方向设置。
84.在本技术实施例中，碗盘37的侧壁到底面呈圆弧过渡，并且底部口径小于顶部口径，这样在落料斜坡352的作用下碗盘37滑落至碗盘第三带式输送机34上时均呈开口朝上的姿态。
85.在一个可选的实施例中，请参阅图4，真空包装食品第二带式输送机43为爬坡式带式输送机，真空包装食品第二带式输送机43的上料端位于真空包装食品料斗42的内底部，真空包装食品第二带式输送机43的卸料端位于真空包装食品料斗42的顶部开口处并与真空包装食品第一带式输送机41的上料端相对接，真空包装食品第二带式输送机43上具有多组均匀间隔分布的真空包装食品托料板431，真空包装食品第二带式输送机43通过真空包装食品托料板431将真空包装食品料斗42内的真空包装食品45输送至真空包装食品第一带式输送机41上；真空包装食品第二带式输送机43与真空包装食品第一带式输送机41相对接的位置安装有缓冲斜坡411，真空包装食品第二带式输送机43通过缓冲斜坡411将真空包装食品45滑落至真空包装食品第一带式输送机41上；真空包装食品第一带式输送机41上安装
有真空包装食品导向板412，真空包装食品导向板412沿真空包装食品第一带式输送机41的输送方向设置；真空包装食品料斗42远离真空包装食品第一带式输送机41的一侧还具有真空包装食品料箱44。
86.在本技术实施例中，缓冲斜坡411起到了真空包装食品45从真空包装食品第二带式输送机43运输至真空包装食品第一带式输送机41上过程中的过渡作用。
87.在一个可选的实施例中，请参阅图8，餐盘关节机器人24、碗盘关节机器人38、真空包装食品关节机器人46以及自加工食品关节机器人56均包括安装柱241、机器人基座242、第一关节243、第二关节244和第三关节245；机器人基座242固定安装在安装柱241上，第一关节243的第一端与机器人基座242转动连接，第一关节243的第二端与第二关节244的第一端转动连接，第三关节245的第一端与第二关节244的第二端升降连接；第一关节243以及第二关节244沿水平方向设置，第三关节245沿竖直方向设置；第三关节245的第二端连接有拾取头246。
88.在本技术实施例中，通过第一关节243以及第二关节244可以实现水平旋转运动，配合第三关节245的升降运动，实现了通过拾取头246进行运输物品。可选地，拾取头246包括但不限于吸盘、夹爪的其中一种。可选地，餐盘关节机器人24、碗盘关节机器人38、真空包装食品关节机器人46以及自加工食品关节机器人56的拾取头246上还安装有视觉模块，用于辅助机器人抓取物品。
89.为了更好的理解本技术，下面结合附图对本技术提供的一种航空餐食备餐方法进行说明，该方法应用于如上述任一实施例中的航空餐食备餐系统当中，该方法包括：
90.步骤一、人工将整齐叠放的多组餐盘23置于餐盘第一带式输送机21上，餐盘第一带式输送机21将多组餐盘23输送至升降机构22的餐盘第二带式输送机228上，每次只输送一组餐盘23至餐盘第二带式输送机228上；餐盘关节机器人24利用拾取头246依次将位于餐盘第二带式输送机228最上层的餐盘23输送至主输送线带式输送机11上，餐盘关节机器人24每输送一个餐盘23，升降机构22使餐盘第二带式输送机228上升一个餐盘23的高度；
91.步骤二、人工将碗盘料箱36内的碗盘37加入碗盘料斗32内，通过碗盘第二带式输送机33将碗盘37输送至碗盘第一带式输送机31上，碗盘37在限高限流板311以及碗盘第一导向板312的作用下有序的向碗盘第一带式输送机31的卸料端输送，堆叠的碗盘37在回流料道321的作用下返回至碗盘料斗32内；碗盘第一带式输送机31将碗盘37经姿态调整通道35调整姿态后滑落至碗盘第三带式输送机34上，碗盘关节机器人38将碗盘第三带式输送机34上的碗盘37输送至主输送线带式输送机11上的餐盘23内；
92.步骤三、人工将真空包装食品料箱44内的真空包装食品45加入真空包装食品料斗42内，通过真空包装食品第二带式输送机43将真空包装食品45输送至真空包装食品第一带式输送机41上，真空包装食品关节机器人46将真空包装食品第一带式输送机41上的真空包装食品45输送至主输送线带式输送机11上的碗盘37内；
93.步骤四、通过操作员55将自加工食品54输送至自加工食品带式输送机51上，自加工食品关节机器人56将自加工食品带式输送机51上的自加工食品54输送至主输送线带式输送机11上的餐盘23内；
94.步骤五、通过主输送线带式输送机11上的挡料机构12来控制每个餐盘23在碗盘输送线3、真空包装食品输送线4以及自加工食品输送线5工位的停顿时间，循环步骤一至步骤
四进行有序的航空餐食备餐。
95.综上所述，本技术通过主输送线与沿主输送线的输送方向顺次安装的多组餐盘输送线、多组碗盘输送线、多组真空包装食品输送线以及至少一组自加工食品输送线的配合工作，只需配备两到三人即可适应多变的航空餐食摆盘需求，备餐效率大大提升，另外可以根据备餐公司具体需求灵活的增加或减少餐盘输送线、碗盘输送线、真空包装食品输送线以及自加工食品输送线的数量。
96.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：

1.一种航空餐食备餐系统，其特征在于，包括主输送线(1)，所述主输送线(1)的一侧沿所述主输送线(1)的输送方向顺次安装有多组餐盘输送线(2)、多组碗盘输送线(3)、多组真空包装食品输送线(4)以及至少一组自加工食品输送线(5)，多组所述餐盘输送线(2)、多组所述碗盘输送线(3)、多组所述真空包装食品输送线(4)以及至少一组所述自加工食品输送线(5)均与所述主输送线(1)相互垂直；所述餐盘输送线(2)包括餐盘第一带式输送机(21)，餐盘第一带式输送机(21)靠近所述主输送线(1)的一侧安装有升降机构(22)以及餐盘关节机器人(24)，所述升降机构(22)以及所述餐盘关节机器人(24)与所述主输送线(1)相邻；所述餐盘第一带式输送机(21)上叠放有多组餐盘(23)，所述餐盘第一带式输送机(21)将所述餐盘(23)输送至所述升降机构(22)上，所述餐盘关节机器人(24)将所述升降机构(22)上的餐盘(23)输送至所述主输送线(1)上；所述碗盘输送线(3)包括碗盘第一带式输送机(31)，所述碗盘第一带式输送机(31)远离所述主输送线(1)的一侧安装有碗盘料斗(32)，所述碗盘料斗(32)内安装有碗盘第二带式输送机(33)，所述碗盘第一带式输送机(31)靠近所述主输送线(1)的一侧安装有碗盘第三带式输送机(34)以及碗盘关节机器人(38)，所述碗盘第三带式输送机(34)以及所述碗盘关节机器人(38)与所述主输送线(1)相邻；所述碗盘料斗(32)内放置有多组碗盘(37)，所述碗盘第二带式输送机(33)将所述碗盘(37)输送至所述碗盘第一带式输送机(31)上，所述碗盘第一带式输送机(31)将所述碗盘(37)输送至所述碗盘第三带式输送机(34)上，所述碗盘关节机器人(38)将所述碗盘第三带式输送机(34)上的碗盘(37)输送至所述主输送线(1)上的餐盘(23)内；所述真空包装食品输送线(4)包括真空包装食品料斗(42)，所述真空包装食品料斗(42)内安装有真空包装食品第二带式输送机(43)，所述真空包装食品料斗(42)靠近所述主输送线(1)的一侧安装有真空包装食品第一带式输送机(41)以及真空包装食品关节机器人(46)，所述真空包装食品第一带式输送机(41)以及所述真空包装食品关节机器人(46)与所述主输送线(1)相邻；所述真空包装食品料斗(42)放置有多组真空包装食品(45)，所述真空包装食品第二带式输送机(43)将所述真空包装食品(45)输送至所述真空包装食品第一带式输送机(41)上，所述真空包装食品关节机器人(46)将所述真空包装食品第一带式输送机(41)上的真空包装食品(45)输送至所述主输送线(1)上的碗盘(37)内；所述自加工食品输送线(5)包括自加工食品带式输送机(51)，所述自加工食品带式输送机(51)的上料端安装有工作台(52)，所述工作台(52)上放置有自加工食品料箱(53)，所述自加工食品带式输送机(51)的卸料端安装有自加工食品关节机器人(56)，所述自加工食品关节机器人(56)与所述主输送线(1)相邻；所述自加工食品料箱(53)内放置有多组自加工食品(54)，所述自加工食品(54)通过操作员(55)输送至所述自加工食品带式输送机(51)上，所述自加工食品关节机器人(56)将所述自加工食品带式输送机(51)上的自加工食品(54)输送至所述主输送线(1)上的餐盘(23)内。2.根据权利要求1所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述主输送线(1)包括主输送线带式输送机(11)，所述主输送线带式输送机(11)上连接有多组挡料机构(12)多组所述挡料机构(12)沿所述主输送线带式输送机(11)的输送方向均匀间隔分布；所述挡料机构(12)包括压力传感器(121)、挡板(122)以及伸缩气缸(123)，所述挡板
(122)与所述伸缩气缸(123)的伸缩端连接，所述伸缩气缸(123)与所述主输送线带式输送机(11)固定连接，所述压力传感器(121)与所述挡板(122)间隔分布，所述餐盘(23)经过所述压力传感器(121)后触发所述伸缩气缸(123)伸出所述挡板(122)，使所述餐盘(23)停止位移。3.根据权利要求2所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述餐盘第一带式输送机(21)的上料端安装有限高杆(211)，所述限高杆(211)用于限制所述餐盘(23)叠放的高度。4.根据权利要求3所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述升降机构(22)包括沿竖直方向设置的固定座(221)，所述固定座(221)靠近所述餐盘关节机器人(24)的侧壁上沿竖直方向安装有滚珠丝杠(222)，所述滚珠丝杠(222)的两端均转动连接有轴承座(223)，所述轴承座(223)固定安装在所述固定座(221)的侧壁上；所述固定座(221)的顶部连接有驱动电机(224)，所述驱动电机(224)的动力输出端与所述滚珠丝杠(222)的顶端连接，所述驱动电机(224)的动力输出端与所述滚珠丝杠(222)同轴；所述升降机构(22)还包括升降座(225)，所述升降座(225)位于所述固定座(221)靠近所述餐盘关节机器人(24)的一侧，所述升降座(225)通过螺母副与所述滚珠丝杠(222)升降连接，所述螺母副套设在所述滚珠丝杠(222)上，所述螺母副与所述滚珠丝杠(222)螺纹连接，所述螺母副的一侧与所述升降座(225)固定连接；所述固定座(221)靠近所述餐盘关节机器人(24)的侧壁上沿竖直方向还安装有两组滑轨(226)，两组所述滑轨(226)分别位于所述滚珠丝杠(222)的两侧，两组所述滑轨(226)分别通过一组滑块(227)与所述升降座(225)滑动连接；所述升降座(225)上安装有餐盘第二带式输送机(228)，所述餐盘第二带式输送机(228)的上料端与所述餐盘第一带式输送机(21)的卸料端相对接。5.根据权利要求4所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述餐盘第二带式输送机(228)的卸料端还安装有限位板(229)，所述限位板(229)的顶端高于所述餐盘第二带式输送机(228)的上表面。6.根据权利要求5所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述碗盘第二带式输送机(33)为爬坡式带式输送机，所述碗盘第二带式输送机(33)的上料端位于所述碗盘料斗(32)的内底部，所述碗盘第二带式输送机(33)的卸料端位于所述碗盘料斗(32)的顶部开口处并与所述碗盘第一带式输送机(31)的上料端相对接，所述碗盘第二带式输送机(33)上具有多组均匀间隔分布的碗盘托料板(331)，所述碗盘第二带式输送机(33)通过所述碗盘托料板(331)将所述碗盘料斗(32)内的碗盘(37)输送至所述碗盘第一带式输送机(31)上；所述碗盘第一带式输送机(31)上靠近与所述碗盘第二带式输送机(33)相对接的位置安装有限高限流板(311)以及回流料道(321)，所述回流料道(321)位于所述限高限流板(311)的一侧，所述回流料道(321)与所述碗盘料斗(32)的内部连通；所述碗盘第一带式输送机(31)上还安装有碗盘第一导向板(312)，所述碗盘第一导向板(312)沿所述碗盘第一带式输送机(31)的输送方向设置。7.根据权利要求6所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述碗盘输送线(3)还包括姿态调整通道(35)以及碗盘料箱(36)，所述碗盘料箱(36)位于所述碗盘料斗(32)远离所述碗盘第一带式输送机(31)的一侧；
所述碗盘第一带式输送机(31)的卸料端通过所述姿态调整通道(35)与所述碗盘第三带式输送机(34)的上料端相对接，所述碗盘第一带式输送机(31)高于所述碗盘第三带式输送机(34)，所述碗盘第一带式输送机(31)与所述碗盘第三带式输送机(34)相互垂直；所述姿态调整通道(35)包括进料口(351)以及出料口(353)，所述进料口(351)与所述碗盘第一带式输送机(31)的卸料端相对接，所述出料口(353)与所述碗盘第三带式输送机(34)的上料端相对接，所述进料口(351)的位置具有落料斜坡(352)，所述碗盘(37)通过所述落料斜坡(352)使所述碗盘(37)呈开口朝上的姿态滑落至所述碗盘第三带式输送机(34)上；所述碗盘第三带式输送机(34)上安装有碗盘第二导向板(341)，所述碗盘第二导向板(341)沿所述碗盘第三带式输送机(34)的输送方向设置。8.根据权利要求7所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述真空包装食品第二带式输送机(43)为爬坡式带式输送机，所述真空包装食品第二带式输送机(43)的上料端位于所述真空包装食品料斗(42)的内底部，所述真空包装食品第二带式输送机(43)的卸料端位于所述真空包装食品料斗(42)的顶部开口处并与所述真空包装食品第一带式输送机(41)的上料端相对接，所述真空包装食品第二带式输送机(43)上具有多组均匀间隔分布的真空包装食品托料板(431)，所述真空包装食品第二带式输送机(43)通过所述真空包装食品托料板(431)将所述真空包装食品料斗(42)内的真空包装食品(45)输送至所述真空包装食品第一带式输送机(41)上；所述真空包装食品第二带式输送机(43)与所述真空包装食品第一带式输送机(41)相对接的位置安装有缓冲斜坡(411)，所述真空包装食品第二带式输送机(43)通过所述缓冲斜坡(411)将所述真空包装食品(45)滑落至所述真空包装食品第一带式输送机(41)上；所述真空包装食品第一带式输送机(41)上安装有真空包装食品导向板(412)，所述真空包装食品导向板(412)沿所述真空包装食品第一带式输送机(41)的输送方向设置；所述真空包装食品料斗(42)远离所述真空包装食品第一带式输送机(41)的一侧还具有真空包装食品料箱(44)。9.根据权利要求8所述的航空餐食备餐系统，其特征在于，所述餐盘关节机器人(24)、所述碗盘关节机器人(38)、所述真空包装食品关节机器人(46)以及所述自加工食品关节机器人(56)均包括安装柱(241)、机器人基座(242)、第一关节(243)、第二关节(244)和第三关节(245)；所述机器人基座(242)固定安装在所述安装柱(241)上，所述第一关节(243)的第一端与所述机器人基座(242)转动连接，所述第一关节(243)的第二端与所述第二关节(244)的第一端转动连接，所述第三关节(245)的第一端与所述第二关节(244)的第二端升降连接；所述第一关节(243)以及所述第二关节(244)沿水平方向设置，所述第三关节(245)沿竖直方向设置；所述第三关节(245)的第二端连接有拾取头(246)。10.一种航空餐食备餐方法，所述方法应用于如权利要求9所述的航空餐食备餐系统当中，其特征在于，所述方法包括：步骤一、人工将整齐叠放的多组餐盘(23)置于餐盘第一带式输送机(21)上，所述餐盘第一带式输送机(21)将多组所述餐盘(23)输送至升降机构(22)的餐盘第二带式输送机
(228)上，每次只输送一组所述餐盘(23)至所述餐盘第二带式输送机(228)上；餐盘关节机器人(24)利用拾取头(246)依次将位于所述餐盘第二带式输送机(228)最上层的餐盘(23)输送至主输送线带式输送机(11)上，所述餐盘关节机器人(24)每输送一个餐盘(23)，所述升降机构(22)使所述餐盘第二带式输送机(228)上升一个餐盘(23)的高度；步骤二、人工将碗盘料箱(36)内的碗盘(37)加入碗盘料斗(32)内，通过碗盘第二带式输送机(33)将所述碗盘(37)输送至碗盘第一带式输送机(31)上，所述碗盘(37)在限高限流板(311)以及碗盘第一导向板(312)的作用下有序的向所述碗盘第一带式输送机(31)的卸料端输送，堆叠的所述碗盘(37)在回流料道(321)的作用下返回至所述碗盘料斗(32)内；所述碗盘第一带式输送机(31)将所述碗盘(37)经姿态调整通道(35)调整姿态后滑落至碗盘第三带式输送机(34)上，碗盘关节机器人(38)将所述碗盘第三带式输送机(34)上的碗盘(37)输送至主输送线带式输送机(11)上的餐盘(23)内；步骤三、人工将真空包装食品料箱(44)内的真空包装食品(45)加入真空包装食品料斗(42)内，通过真空包装食品第二带式输送机(43)将所述真空包装食品(45)输送至真空包装食品第一带式输送机(41)上，真空包装食品关节机器人(46)将所述真空包装食品第一带式输送机(41)上的真空包装食品(45)输送至主输送线带式输送机(11)上的碗盘(37)内；步骤四、通过操作员(55)将自加工食品(54)输送至自加工食品带式输送机(51)上，自加工食品关节机器人(56)将所述自加工食品带式输送机(51)上的自加工食品(54)输送至主输送线带式输送机(11)上的餐盘(23)内；步骤五、通过主输送线带式输送机(11)上的挡料机构(12)来控制每个所述餐盘(23)在碗盘输送线(3)、真空包装食品输送线(4)以及自加工食品输送线(5)工位的停顿时间，循环步骤一至步骤四进行有序的航空餐食备餐。

技术总结

本申请关于一种航空餐食备餐系统及其工作方法，涉及航空餐食领域。该航空餐食备餐系统包括主输送线，主输送线的一侧沿主输送线的输送方向顺次安装有多组餐盘输送线、多组碗盘输送线、多组真空包装食品输送线以及至少一组自加工食品输送线，多组餐盘输送线、多组碗盘输送线、多组真空包装食品输送线以及至少一组自加工食品输送线均与主输送线相互垂直。本申请通过主输送线与沿主输送线的输送方向顺次安装的餐盘输送线、碗盘输送线、真空包装食品输送线以及自加工食品输送线的配合工作，只需配备两到三人即可适应多变的航空餐食摆盘需求，备餐效率大大提升，另外可以根据备餐公司具体需求灵活的增加或减少各个输送线工位的数量。数量。数量。