一种辅助定位上料装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种辅助定位上料装置，属于工件上料技术领域。

背景技术：

2.随着现有的智能智能生产制造的发展及普及，智能机器人也运用在智能制造过程中，其中智能机器人想要实现运转成为智能制造的一环，工件抓取上料装置是必不可少的。上料装置安装在智能机器人的操作臂上，通过上料装置的夹持机构抓取所需要转运的工件，实现在工件在不同工位上的转移，从而实现工件的上料作业。
3.有些工件需要在卧式机床上进行加工，在上料时工件处于竖直状态，自动化上料话是需要机器人驱动上料装置的夹持机构夹持工件后将工件变为立式竖直状态，移至卧式机床的加工位置，工件的一侧紧贴机床上的卡盘，卧式机床上有用于夹持工件的液压工装，若夹持机构还未松开工件而液压工装已经夹持住工件就会存在二者干涉别劲的问题，故现有的是先是机器人折边的夹持机构松开工件，然后卧式机床上的液压工装夹紧工件，然而这种操作就会导致在夹持机构松开后工件发生倾斜的问题，此时液压工装夹紧工件，工件位置不稳定，就可能会造成后续对工件的加工误差较大，会产生大量的不良品，增加生产成本。

技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，可辅助工件竖直立式上料，避免工件倾斜影响工件定位精度的辅助定位上料装置。
5.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种辅助定位上料装置，包括安装板、夹持机构及至少一个弹簧顶料机构，所述夹持机构设置在所述安装板上，所述弹簧顶料机构设置在所述安装板上或所述夹持机构上，所述弹簧顶料机构包括连接板、设置在所述连接板上的顶杆及弹簧，所述连接板上设有杆孔，所述顶杆的一端穿过所述杆孔并连接有限位件，所述顶杆的另一端上设有作用于工件的顶块，所述弹簧设置在所述连接板与所述顶块之间的所述顶杆的外侧。
6.本实用新型的有益效果是：当工件竖直上料时，夹持机构夹持工件至上料位置，工件的内侧接触卧式加工机床上的卡盘，然后夹持机构松开工件，顶杆在弹簧的作用下仍保持作用于工件的外侧，确保在卧式机床上的液压工装夹紧之前仍能保证工件处于竖直状态，避免出现上料倾斜的情况，之后卧式机床的液压工装夹紧辅助定位后的工件，确保了工件上料精度，满足后续工件加工质量要求。本实用新型结构简单，操作方便，利用弹簧的弹力扶正工件，防止工件上料歪斜，保持工件上料时的垂直状态及保证工件上料状态的稳定性，起到辅助工件定位的作用，从而满足工件的上料精度要求，并且此装置有效的节省了空间，应用场合更加广泛。
7.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
8.进一步的，所述顶块通过紧固螺栓与所述顶杆连接，或者所述顶块通过螺纹与所
述顶杆连接。
9.采用上述进一步方案的有益效果是，顶块上设有阶梯孔，可通过紧固螺栓穿过阶梯孔将顶块固定在顶杆的作用端处，当然也可以采用螺纹连接的方式，如顶杆的作用端上有外螺纹，顶块上有内螺纹孔，二者螺纹配合实现连接。
10.进一步的，所述夹持机构包括至少两个夹爪及用于驱动所述夹爪夹紧或松开工件的夹持气缸，所述夹持气缸上设有与所述夹爪数量一致的气缸滑块，所述夹爪的连接端与所述的气缸滑块连接。
11.采用上述进一步方案的有益效果是，夹持气缸动作，气缸滑块伸出或回缩，控制夹爪靠近夹紧工件或夹爪远离松开释放工件，从而实现满足工件抓取转运的要求，实现工件转移稳定性及安全性的目的。
12.进一步的，所述弹簧顶料机构设有两个，两个所述弹簧顶料机构对称的设置在所述夹持机构或安装板上。
13.采用上述进一步方案的有益效果是，顶杆可设置两个，为了保证作用工件的稳定性，两个顶杆分别通过对应的连接板对称设置在夹持气缸的缸体上，避开夹爪的作用位置，同时又能满足在立式竖直状态上料时保证作用于工件的外侧，工件的内侧则通过机床上的卡盘进行定位，实现液压工装夹持时工件定位稳定不倾斜，从而满足后续工件加工质量的要求。
14.进一步的，所述弹簧顶料机构设有三个，三个所述弹簧顶料机构均匀分布在所述夹持机构或安装板上。
15.采用上述进一步方案的有益效果是，弹簧顶料机构可以设置三个，可以均匀分布，从而保证作用于工件时满足工件稳定性的要求。在夹爪同样为三个时，连接板之间的夹角为120度，可以与夹爪间隔设置，每个连接板设置在相邻的夹爪之间的夹持气缸的缸体上，一方面不干涉夹爪的夹持，辅助工件竖直上料更加稳定可靠。
16.进一步的，所述顶块采用尼龙材质。
17.采用上述进一步方案的有益效果是，尼龙垫块作用于工件表面上，避免了对工件造成划伤。
18.进一步的，所述顶杆采用螺柱，所述限位件采用锁紧螺母，所述顶杆与所述限位件通过螺纹连接。
19.采用上述进一步方案的有益效果是，螺柱取材方便，限位件通过螺纹与顶杆的上端连接，顶块与顶杆的下端螺纹连接，连接方便，成本低，便于后续维护。
20.进一步的，所述夹爪的作用端上设有用于夹持工件的夹块。
21.采用上述进一步方案的有益效果是，夹块可以是与工件外表面匹配的仿形夹块，夹持工件转运过程更稳定。
22.进一步的，所述夹块为聚氨酯或铜制作而成。
23.采用上述进一步方案的有益效果是，既能满足工件夹持稳定性的要求，同时夹块在接触工件表面时不会损伤工件，进一步确保工件表面质量。
24.进一步的，还包括相机，所述相机通过相机支架设置在所述安装板上。
25.采用上述进一步方案的有益效果是，通过相机可以拍照识别工件位置和角度便于准确抓取工件，还可以识别工件上件位置，以便于工件准确放置。
26.进一步的，还包括光源支架，所述光源支架上设有用于辅助所述相机拍照的相机光源。
27.采用上述进一步方案的有益效果是，光源负责给被测物提供特定的照明,能够抵抗环境光的干扰,保证图像的稳定。
附图说明
28.图1为本实用新型的结构示意图；
29.图2为本实用新型的仰视结构示意图；
30.图3为本实用新型弹簧顶料机构的剖面结构示意图；
31.图4为本实用新型仰视角度的立体结构示意图；
32.图5为本实用新型竖直上料时夹持工件状态的结构示意图；
33.图中，1、安装板；2、连接板；3、顶杆；4、限位件；5、顶块；6、弹簧；7、夹持气缸；71、气缸滑块；8、夹爪；9、夹块；10、相机；11、相机支架；12、光源支架；13、工件。
具体实施方式
34.以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
35.实施例1，如图1-图5所示，一种辅助定位上料装置，包括安装板1、夹持机构及至少一个弹簧6顶料机构，所述夹持机构设置在所述安装板1上，所述弹簧6顶料机构设置在所述安装板1上或所述夹持机构上，所述弹簧6顶料机构包括连接板2、设置在所述连接板2上的顶杆3及弹簧6，所述连接板2上设有杆孔，所述顶杆3的一端穿过所述杆孔并连接有限位件4，所述顶杆3的另一端上设有作用于工件13的顶块5，所述弹簧6套装在所述连接板2与所述顶块5之间的所述顶杆3的外侧。
36.所述顶块5通过紧固螺栓与所述顶杆3连接。顶块5上设有阶梯孔，可通过紧固螺栓穿过阶梯孔将顶块5固定在顶杆3的作用端处。
37.所述夹持机构包括至少两个夹爪8及用于驱动所述夹爪8夹紧或松开工件13的夹持气缸7，所述夹持气缸7上设有与所述夹爪8数量一致的气缸滑块71，所述夹爪8的连接端与所述的气缸滑块71连接。夹持气缸7动作，气缸滑块71伸出或回缩，控制夹爪8靠近夹紧工件13或夹爪8远离松开释放工件13，从而实现满足工件13抓取转运的要求，实现工件13转移稳定性及安全性的目的。
38.所述弹簧6顶料机构设有三个，三个所述弹簧6顶料机构均匀分布在所述夹持机构或安装板1上。弹簧6顶料机构可以设置三个，可以均匀分布，从而保证作用于工件13时满足工件13稳定性的要求。在夹爪8同样为三个时，连接板2之间的夹角为120度，可以与夹爪8间隔设置，每个连接板2设置在相邻的夹爪8之间的夹持气缸7的缸体上，一方面不干涉夹爪8的夹持，辅助工件13竖直上料更加稳定可靠。
39.所述顶块5采用尼龙材质。尼龙垫块作用于工件13表面上，避免了对工件13造成划伤。
40.所述顶杆3采用螺柱，所述限位件4采用锁紧螺母，所述顶杆3与所述限位件4通过螺纹连接。螺柱取材方便，限位件4通过螺纹与顶杆3的上端连接，顶块5与顶杆3的下端螺纹
连接，连接方便，成本低，便于后续维护。
41.所述夹爪8的作用端上设有用于夹持工件13的夹块9。夹块9可以是与工件13外表面匹配的仿形夹块9，夹持工件13转运过程更稳定。
42.所述夹块9为聚氨酯或铜制作而成。既能满足工件13夹持稳定性的要求，同时夹块9在接触工件13表面时不会损伤工件13，进一步确保工件13表面质量。
43.还包括相机10，所述相机10通过相机支架11设置在所述安装板1上。通过相机10可以拍照识别工件13位置和角度便于准确抓取工件13，还可以识别工件13上件位置，以便于工件13准确放置。
44.还包括光源支架12，所述光源支架12上设有用于辅助所述相机10拍照的相机10光源。光源负责给被测物提供特定的照明,能够抵抗环境光的干扰,保证图像的稳定。
45.实施例2，所述弹簧6顶料机构设有两个，两个所述弹簧6顶料机构对称的设置在所述夹持机构或安装板1上。顶杆3可设置两个，为了保证作用工件13的稳定性，两个顶杆3分别通过对应的连接板2对称设置在夹持气缸7的缸体上，避开夹爪8的作用位置，同时又能满足在立式竖直状态上料时保证作用于工件13的外侧，工件13的内侧则通过机床上的卡盘进行定位，实现液压工装夹持时工件13定位稳定不倾斜，从而满足后续工件13加工质量的要求。其余结构与实施例1相同，故在此不再多述。
46.实施例3，所述顶块5通过螺纹与所述顶杆3连接。当然也可以采用螺纹连接的方式，如顶杆3的作用端上有外螺纹，顶块5上有内螺纹孔，二者螺纹配合实现连接。其余结构与实施例1相同，故在此不再多述。
47.工作过程：当机器人夹持工件13竖直上料时，上料顺序为机器人上的夹爪8松开，液压工装的夹爪8夹紧，在此过程中机器人的夹爪8松开，工件13由于处于竖直状态，很可能出现上料歪斜的情况，导致加工工件13精度不准，故在工件13竖直上料时，夹持机构夹持工件13至上料位置，工件13的内侧接触卧式加工机床上的卡盘靠考支撑，之后夹持机构松开工件13，顶杆3在弹簧6的作用下仍保持作用于工件13的外侧，确保在卧式机床上的液压工装夹紧之前仍能保证工件13处于竖直状态，避免出现上料倾斜的情况，之后卧式机床的液压工装夹紧辅助定位后的工件13。本实用新型利用弹簧6的弹力扶正工件13，防止工件13上料歪斜，保持工件13上料时的垂直状态及保证工件13上料状态的稳定性，起到辅助工件13定位的作用，从而满足工件13的上料精度要求，并且此装置有效的节省了空间，应用场合更加广泛。
48.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种辅助定位上料装置，其特征在于，包括安装板(1)、夹持机构及至少一个弹簧(6)顶料机构，所述夹持机构设置在所述安装板(1)上，所述弹簧(6)顶料机构设置在所述安装板(1)上或所述夹持机构上，所述弹簧(6)顶料机构包括连接板(2)、设置在所述连接板(2)上的顶杆(3)及弹簧(6)，所述连接板(2)上设有杆孔，所述顶杆(3)的一端穿过所述杆孔并连接有限位件(4)，所述顶杆(3)的另一端上设有作用于工件(13)的顶块(5)，所述弹簧(6)设置在所述连接板(2)与所述顶块(5)之间的所述顶杆(3)的外侧。2.根据权利要求1所述的辅助定位上料装置，其特征在于，所述顶块(5)通过紧固螺栓与所述顶杆(3)连接，或者所述顶块(5)通过螺纹与所述顶杆(3)连接。3.根据权利要求1所述的辅助定位上料装置，其特征在于，所述夹持机构包括至少两个夹爪(8)及用于驱动所述夹爪(8)夹紧或松开工件(13)的夹持气缸(7)，所述夹持气缸(7)上设有与所述夹爪(8)数量一致的气缸滑块(71)，所述夹爪(8)的连接端与所述的气缸滑块(71)连接。4.根据权利要求1或2或3所述的辅助定位上料装置，其特征在于，所述弹簧(6)顶料机构设有两个，两个所述弹簧(6)顶料机构对称的设置在所述夹持机构或安装板(1)上。5.根据权利要求1或2或3所述的辅助定位上料装置，其特征在于，所述弹簧(6)顶料机构设有三个，三个所述弹簧(6)顶料机构均匀分布在所述夹持机构或安装板(1)上。6.根据权利要求1所述的辅助定位上料装置，其特征在于，所述顶块(5)采用尼龙材质。7.根据权利要求1或2或3所述辅助定位上料装置，其特征在于，所述顶杆(3)采用螺柱，所述限位件(4)采用锁紧螺母，所述顶杆(3)与所述限位件(4)通过螺纹连接。8.根据权利要求3所述的辅助定位上料装置，其特征在于，所述夹爪(8)的作用端上设有用于夹持工件(13)的夹块(9)。9.根据权利要求8所述的辅助定位上料装置，其特征在于，所述夹块(9)为聚氨酯或铜制作而成。10.根据权利要求1或2或3所述的辅助定位上料装置，其特征在于，还包括相机(10)，所述相机(10)通过相机支架(11)设置在所述安装板(1)上。

技术总结

本实用新型涉及一种辅助定位上料装置，包括安装板、夹持机构及至少一个弹簧顶料机构，所述夹持机构设置在安装板上，所述弹簧顶料机构设置在安装板上或夹持机构上，所述弹簧顶料机构包括连接板、设置在连接板上的顶杆及弹簧，所述连接板上设有杆孔，所述顶杆的一端穿过杆孔并连接有限位件，所述顶杆的另一端上设有作用于工件的顶块，所述弹簧设置在连接板与顶块之间的顶杆的外侧。本实用新型结构简单，操作方便，利用弹簧的弹力扶正工件，防止工件上料歪斜，保持工件上料时的垂直状态及保证工件上料状态的稳定性，起到辅助工件定位的作用，从而满足工件的上料精度要求，并且此装置有效的节省了空间，应用场合更加广泛。应用场合更加广泛。应用场合更加广泛。