一种推缸辅助上料装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种推缸辅助上料装置，属于工件转运技术领域。

背景技术：

2.随着智能生产制造的普及，智能机器人也加快运用在智能制造当中，其中智能机器人想要实现运转成为智能制造的一环，工件上料装置及工件下料装置是必不可少的。
3.具体是将上料装置或下料装置安装在智能机器人的操作臂上，通过上料装置或下料装置的夹持机构抓取所需要转运的工件，实现在工件在不同工位上的转移，从而实现工件的上料或下料作业。
4.现有的上料装置的夹持机构有很多种，但是存在一个问题，夹持机构携带工件到达对应工位进行上料放置时，在夹持机构松开工件的瞬间，工件存在移动、偏移等情况，无法满足工件放置到位精度的要求，对于一些对仅是转移存放的工件来说，其对放置工件的到位精度的要求不高，完全可以满足要求，但是对于等待上料的工件来说，为了满足后续加工精度及加工质量的要求，故对转运上料的工件的到位精度要求高，而现有的上料装置显然无法满足这种上料到位定位精度要求高的工件的要求。

技术实现要素：

5.本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，不干涉夹爪的动作，同时改善工件释放后的定位精度的推缸辅助上料装置。
6.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种推缸辅助上料装置，包括基板、设置在基板上的夹持机构及辅助定位机构，所述辅助定位机构包括作用于工件的推板及用于驱动推板上、下动作的至少一个推缸，所述推缸的缸体与所述基板连接，所述推板与所述推缸的活塞杆连接。
7.本实用新型的有益效果是：在现有的夹持机构中增设了辅助定位机构，在夹持机构释放工件时，推缸动作驱动推板下移先作用于工件，这样在夹持机构松开工件时，工件在推板的作用下不会发生移动，从而保证了工件转运精度，该结构简单，不会干涉现有夹持机构对工件的夹持取放，避免工件在放置过程出现移动的情况，从而满足工件的上料精度要求。
8.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
9.进一步的，所述夹持机构包括至少两个夹爪及用于驱动所述夹爪夹紧或松开工件的夹持气缸，所述夹持气缸上设有与所述夹爪数量一致的气缸滑块，所述夹爪的连接端与所述的气缸滑块连接。
10.采用上述进一步方案的有益效果是，夹持气缸动作，气缸滑块伸出或回缩，控制夹爪靠近夹紧工件或夹爪远离松开释放工件，从而实现满足工件抓取转运的要求，实现工件转移稳定性及安全性的目的。
11.进一步的，所述推缸设置在相邻的所述夹爪之间。
12.采用上述进一步方案的有益效果是，为了确保辅助定位机构不干涉夹持机构，可充分利用相邻的夹爪之间的空间，将推缸布局在夹爪之间的位置，结构更加紧凑，驱动更加便利高效，满足抓取及稳定定位工件的要求。
13.进一步的，所述驱动机构还包括浮动接头，所述推缸的活塞杆通过浮动接头与所述推板连接。
14.采用上述进一步方案的有益效果是，推缸的缸体可通过气缸支架固定在基板上，推缸的活塞端为活动端，其通过浮动接头与推板连接，可以随着推缸的活塞杆的伸长或回缩，实现推板的下降及回升。
15.进一步的，所述推缸设有两个，两个所述推缸分别与所述推板连接。
16.采用上述进一步方案的有益效果是，推缸可以设置两个，推板则吊装在两个推缸的活塞杆上，与一个推缸驱动推板相比，明显减少了推缸的径向受力，保证了推板上下动作的平稳性，能更有力压紧工件避免夹持机构释放工件时工件发生移动。此外两个推缸的时候在与两个夹爪配合时，推缸可以对称设置，两个夹爪可对称布置，推缸与夹爪间隔布局，布局合理，抓取工件及定位工件皆驱动平稳。
17.进一步的，所述的推缸设有三个，所述推板上设有分别对应与所述推缸的活塞杆连接的连接臂。
18.采用上述进一步方案的有益效果是，相邻的所述连接臂之间有用于躲避所述夹持机构的夹爪的避让槽，三个所述推缸分别对应与三个所述连接臂连接，当然也可选择三个均匀分布的推缸，推板的三个连接臂沿周向均匀分布，推板的连接臂之间的夹角为120度，相应的三个均分的夹爪，推缸与夹爪间隔布置，三个夹爪夹持工件更加稳定精准，避免夹持过程工件出现滑动，推缸则充分利用夹爪相邻之间的空间，避让槽推板的往复动作更加平稳。
19.进一步的，还包括相机，所述相机通过相机支架设置在所述基板上。
20.采用上述进一步方案的有益效果是，起到上料拍照识别工件位置和角度的作用。
21.进一步的，还包括用于辅助所述相机拍摄的光源，所述光源通过光源支架设置在所述基板上，或者所述光源通过光源支架设置在所述相机支架上。
22.采用上述进一步方案的有益效果是，辅助相机拍照，照亮被测物,抵抗环境光的干扰，光源负责给被测物提供特定的照明,而且要能够抵抗环境光的干扰,保证图像的稳定。
23.进一步的，所述夹爪的夹持端上设有作用于工件的夹块。
24.采用上述进一步方案的有益效果是，夹块可根据不同工件外周形状设计，以便于提高夹持力，使工件夹持的更加稳固，确保抓取工件的稳定性，当然夹块可采用弹性或柔性材料，避免划伤被夹持工件。
25.进一步的，所述夹块采用动向钢柱。
26.采用上述进一步方案的有益效果是，采用动向钢珠，上料装置的夹爪与工件配合摩擦力大，抓取工件更加稳固，避免工件脱落。
27.进一步的，所述推缸通过气缸支架与所述基板连接。
28.采用上述进一步方案的有益效果是，通过气缸支架实现推缸与基本之间连接，不仅便于安装调整，而且便于后续维护。
附图说明
29.图1为本实用新型的主视结构示意图；
30.图2为本实用新型的立体结构示意图；
31.图3为本实用新型辅助定位机构的结构示意图；
32.图4为本实用新型上料装置夹持工件状态的结构示意图；
33.图中，1、基板；2、夹持气缸；21、气缸滑块；3、夹爪；31、夹块；4、推板；41、连接臂；5、推缸；6、浮动接头；7、气缸支架；8、相机；9、相机支架；10、光源；11、光源支架；12、工件。
具体实施方式
34.以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
35.实施例1，如图1-图4所示，一种推缸辅助上料装置，包括基板1、设置在基板1上的夹持机构及辅助定位机构，所述辅助定位机构包括作用于工件12的推板4及用于驱动推板4上、下动作的至少一个推缸5，所述推缸5的缸体与所述基板1连接，所述推板4与所述推缸5的活塞杆连接。推缸5可采用气缸。
36.所述的推缸5设有三个，所述推板4上设有分别对应与所述推缸5的活塞杆连接的连接臂41。相邻的所述连接臂41之间有用于躲避所述夹持机构的夹爪3的避让槽，三个所述推缸5分别对应与三个所述连接臂41连接，当然也可选择三个均匀分布的推缸5，推板4的三个连接臂41沿周向均匀分布，推板4的连接臂41之间的夹角为120度，相应的三个均分的夹爪3，推缸5与夹爪3间隔布置，三个夹爪3夹持工件12更加稳定精准，避免夹持过程工件12出现滑动，推缸5则充分利用夹爪3相邻之间的空间，避让槽推板4的往复动作更加平稳。
37.所述夹持机构包括至少两个夹爪3及用于驱动所述夹爪3夹紧或松开工件12的夹持气缸2，所述夹持气缸2上设有与所述夹爪3数量一致的气缸滑块21，所述夹爪3的连接端与所述的气缸滑块21连接。夹持气缸2动作，气缸滑块21伸出或回缩，控制夹爪3靠近夹紧工件12或夹爪3远离松开释放工件12，从而实现满足工件12抓取转运的要求，实现工件12转移稳定性及安全性的目的。夹持气缸2采用三爪气缸，合理利用上料装置的有限安装空间,利用压缩空气作为动力来夹取或抓取工件12，实现工件12稳定的转移，能有效地提高工件12的生产效率及工作的安全性。
38.所述推缸5设置在相邻的所述夹爪3之间。为了确保辅助定位机构不干涉夹持机构，可充分利用相邻的夹爪3之间的空间，将推缸5布局在夹爪3之间的位置，结构更加紧凑，驱动更加便利高效，满足抓取及稳定定位工件12的要求。
39.所述驱动机构还包括浮动接头6，所述推缸5的活塞杆通过浮动接头6与所述推板4连接。推缸5的缸体可通过气缸支架7固定在基板1上，推缸5的活塞端为活动端，其通过浮动接头6与推板4连接，可以随着推缸5的活塞杆的伸长或回缩，实现推板4的下降及回升。
40.还包括相机8，所述相机8通过相机支架9设置在所述基板1上。起到上料拍照识别工件12位置和角度的作用。
41.还包括用于辅助所述相机8拍摄的光源10，所述光源10通过光源支架11设置在所述基板1上，或者所述光源10通过光源支架11设置在所述相机支架9上。辅助相机8拍照，照亮被测物,抵抗环境光的干扰，光源10负责给被测物提供特定的照明,而且要能够抵抗环境
光的干扰,保证图像的稳定。
42.所述夹爪3的夹持端上设有作用于工件12的夹块31。夹块31可根据不同工件12外周形状设计，以便于提高夹持力，使工件12夹持的更加稳固，确保抓取工件12的稳定性，当然夹块31可采用弹性或柔性材料，避免划伤被夹持工件12。
43.所述夹块31采用动向钢柱。图中的夹块31为动向钢柱。采用动向钢珠上料装置的夹爪与工件配合摩擦力大，抓取工件更加稳固，避免工件脱落。
44.所述推缸5通过气缸支架7与所述基板1连接。通过气缸支架7实现推缸5与基本之间连接，不仅便于安装调整，而且便于后续维护。
45.实施例2，所述推缸5设有一个，一个所述推缸与所述推板4连接。该连接为固定连接，以满足推板4的压紧力要求。其余结构与实施例1相同，在此不再多述。
46.实施例3，所述推缸5设有两个，两个所述推缸5分别与所述推板4连接。推缸5可以设置两个，推板4的两端则吊装在两个推缸5的活塞杆上，推板4与推缸5的活塞杆之间可以采用固定连接或者铰接；与一个推缸5驱动推板4相比，明显减少了推缸的径向受力，保证了推板4上下动作的平稳性，能更有力压紧工件12避免夹持机构释放工件12时工件12发生移动。此外两个推缸5的时候在与两个夹爪3配合时，推缸5可以对称设置，两个夹爪3可对称布置，推缸5与夹爪3间隔布局，布局合理，抓取工件12及定位工件12皆驱动平稳。其余结构与实施例1相同，在此不再多述。
47.基板1采用一字型直板结构，可与机器人操作手臂连接，夹持机构包括一个三爪气缸及三个外夹夹爪3，三爪气缸上有三个气缸滑块21，三个夹爪3分别对应与三个气缸滑块21连接，用于从工件12的外周对工件12进行夹持。辅助定位机构包括三个气缸支架7、三个气动推缸5、三个浮动接头6及一个推板4，共同起到辅助工件12上料定位的作用，三个推缸5分别装有磁性开关，可以检测气缸运行是否到位，起到精确检测气缸状态的作用；相机8起到上料拍照识别工件12位置和角度，本实用新型的推缸5可实现夹爪3在上料过程中，夹爪3松开释放工件12的同时，推缸5辅助定位机构打开，推缸5的活塞杆伸出，推板4作用于工件12的顶部，起到防止工件12位置移动，定位工件12的作用，同时具有灵活方便，随时开启的特点，在需要时开启推动，在不需要时关闭闭合，防止产生干涉夹持机构对工件12的抓取转运。
48.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种推缸辅助上料装置，其特征在于，包括基板(1)、设置在基板(1)上的夹持机构及辅助定位机构，所述辅助定位机构包括作用于工件(12)的推板(4)及用于驱动推板(4)上、下动作的至少一个推缸(5)，所述推缸(5)的缸体与所述基板(1)连接，所述推板(4)与所述推缸(5)的活塞杆连接。2.根据权利要求1所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，所述夹持机构包括至少两个夹爪(3)及用于驱动所述夹爪(3)夹紧或松开工件(12)的夹持气缸(2)，所述夹持气缸(2)上设有与所述夹爪(3)数量一致的气缸滑块(21)，所述夹爪(3)的连接端与所述的气缸滑块(21)连接。3.根据权利要求2所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，所述推缸(5)设置在相邻的所述夹爪(3)之间。4.根据权利要求1所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，所述驱动机构还包括浮动接头(6)，所述推缸(5)的活塞杆通过浮动接头(6)与所述推板(4)连接。5.根据权利要求1-4任一项所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，所述推缸(5)设有两个，两个所述推缸(5)分别与所述推板(4)连接。6.根据权利要求1-4任一项所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，所述的推缸(5)设有三个，所述推板(4)上设有分别对应与所述推缸(5)的活塞杆连接的连接臂(41)。7.根据权利要求1-4任一项所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，还包括相机(8)，所述相机(8)通过相机支架(9)设置在所述基板(1)上。8.根据权利要求7所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，还包括用于辅助所述相机(8)拍摄的光源(10)，所述光源(10)通过光源支架(11)设置在所述基板(1)上，或者所述光源(10)通过光源支架(11)设置在所述相机支架(9)上。9.根据权利要求2所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，所述夹爪(3)的夹持端上设有作用于工件(12)的夹块(31)。10.根据权利要求9所述的推缸辅助上料装置，其特征在于，所述夹块采用动向钢柱。

技术总结

本实用新型涉及一种推缸辅助上料装置，包括基板、夹持机构及辅助定位机构，所述辅助定位机构包括推板及至少一个推缸，所述推缸的缸体与基板连接，所述推板与推缸的活塞杆连接。所述夹持机构包括至少两个夹爪及夹持气缸，所述夹持气缸上设有与夹爪数量一致的气缸滑块，所述推缸设置在相邻的夹爪之间。还包括浮动接头，所述推缸的活塞杆通过浮动接头与所述推板连接。本实用新型在夹持机构释放工件时，推缸动作驱动推板下移作用于工件，这样在夹持机构松开工件时，工件在推板的作用下不会发生移动，从而保证了工件转运精度，该结构简单，不会干涉现有夹持机构对工件的夹持取放，避免工件在放置过程出现移动的情况，从而满足工件的上料精度要求。料精度要求。料精度要求。