手术辅助装置的制作方法

1.本发明涉及手术辅助装置的技术领域，该手术辅助装置具备保持手术器具的功能。

背景技术：

2.近年，使用手术辅助装置的外科手术正在普及。这样的手术辅助装置保持内窥镜、钳子等手术器具，并且具备用于使手术器具的位置、姿态改变的多个可动体。
3.下述的专利文献1、2、3公开了各种手术辅助装置。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2015-228922号公报
7.专利文献2：日本特开2003-284726号公报
8.专利文献3：日本特开平6-63003号公报。

技术实现要素：

9.发明所要解决的问题
10.手术器具大多具备以电动进行动作的驱动器和电机，另外伴随着这些驱动器和电机，手术器具具备传感器、编码器、电磁制动器，还具备与这些设备相应的驱动电路、控制电路、检测电路等。
11.为了向这些设备、电路供给电源电压，设置有具备电源电路的电源部，基于外部电源(通常为商用交流电源)生成既定的直流电源电压，并供给到电路和设备。
12.在此，作为手术辅助装置，需要第一考虑患者的身体、生命的安全，因此需要能够在停电时等应对主要的电源无法进行供给的情况。因此，考虑在停电时从后备蓄电池进行供电，由此即使在停电时也能够使手术辅助装置的动作继续。
13.但是为了使手术辅助装置的动作继续，蓄电池的大容量化是不可缺少的，成为难以实现手术辅助装置的小型化的一个原因。
14.因此，在本发明中，提出一种手术保持装置，即使在停电时等也能够适当地应对，并且能够实现后备蓄电池的小型化。
15.用于解决问题的方案
16.本发明涉及的手术辅助装置具备：电源部，其基于外部电源而输出既定的电源电压；后备电源部，其基于蓄电池而输出既定的电源电压；第一电源电压路径，其将所述电源部的电源电压供给到多个负载部；手动开关；以及第二电源电压路径，由于所述手动开关被操作而所述第二电源电压路径能够将所述后备电源部的电源电压供给到所述多个负载部中的一部分负载部。
17.负载部为对成为电源电压供给目的地的电路、设备总称的术语。电源部对多个负载部供给电源电压，后备电源部仅向其中的一部分负载供给电源电压。
18.在上述的本发明涉及的手术辅助装置中，考虑作为经由所述第二电源电压路径被供给所述后备电源部的电源电压的负载部，包括一个或多个电磁制动器。
19.即结构为以在手术辅助装置设置的一个或多个可动部中的电磁制动器为对象，供给后备电源电压。
20.该情况下的电磁制动器是在通电断开时维持施加制动状态的无励磁工作型制动器。
21.在上述的本发明涉及的手术辅助装置中，考虑因所述手动开关的操作而经由所述第二电源电压路径被供给所述后备电源部的电源电压的负载部仅是一个或多个电磁制动器。
22.即，根据手动开关的操作被供给后备的电源电压的仅是电磁制动器。
23.在上述的本发明涉及的手术辅助装置中，考虑构成为由多个臂保持多个手术器具，将所述手动开关以及根据手动开关的操作而导通的所述第二电源电压路径设置于每个所述臂。
24.构成为，通过操作手动开关而向每个臂供给后备电源电压。
25.在上述的本发明涉及的手术辅助装置中，考虑所述第一电源电压路径和所述第二电源电压路径构成为分别在二极管的负极电极侧被连接于共同路径，由共同路径向所述一部分负载部供给电源电压。
26.第一电源电压路径和第二电源电压路径分别连接于二极管的正极(anode)，两个负极(cathode)电极侧连接于向负载部的共同路径的布线。
27.发明的效果
28.根据本发明，即使在停电时等电源部无法供给电源电压的情况下，也能够对一部分负载部供给后备电源部的电源电压。在该情况下，将电源电压供给目的地限定为一部分负载部，由此至少能够在停电等紧急时实现所需的动作，并且减少消耗电力。由此能够促进蓄电池的小型化。
附图说明
29.图1是本发明的实施方式的手术辅助装置的说明图。
30.图2是实施方式的手术辅助装置中的手动开关的说明图。
31.图3是实施方式的手术辅助装置的电源电压路径的说明图。
32.图4是实施方式的手术辅助装置的电源系统的说明图。
33.图5是实施方式的手术辅助装置的电源系统的说明图。
34.图6是实施方式的手术辅助装置的电源系统的说明图。
具体实施方式
35.以下，按照以下的顺序说明实施方式的手术辅助装置。
36.《1.手术辅助装置等的概略结构》
37.《2.辅助电源结构》
38.《3.电源系统的具体例》
39.《4.实施方式的效果以及变形例》
40.《1.手术辅助装置等的概略结构》
41.在实施方式中，举出将设置在手术室的地板等来使用的类型的手术辅助装置作为例子。但是本发明的手术辅助装置的应用范围并不限于设置在手术室的地板等来使用的类型，也能够应用于安装在手术室的顶棚、壁面来使用的类型等各种手术辅助装置。
42.图1示出了手术辅助装置1的一例。
43.在手术室设置有手术台500，患者200例如以仰卧的状态平躺在手术台500。在患者200的形成体腔201的部分例如腹壁201a形成有切口202。在进行外科手术时，后述的手术器具的一部分(前端部)插入切口202。切口202是用于使轴状的手术器具插入的小孔。
44.手术辅助装置1主要具有基座部件2、安装在基座部件2上的载物台7、安装在载物台7的一个或多个臂10、安装在臂10的前端的手术器具保持装置16、以及被手术器具保持装置16保持的可更换的手术器具18。
45.在基座部件2形成有载置于手术室的地板等的基台部3，在基台部3安装有升降机构4，基座臂后部5能够因升降机构4而沿上下方向(dr1)进行升降，从而被调整到适当的高度位置。
46.基座臂前部6被能够沿水平方向(dr2)延伸的机构安装于基座臂后部5，从而能够调整在基座臂前部6的前端安装的载物台7的位置。
47.载物台7形成于基座臂前部6上，并对臂10进行轴支承。
48.在该图1的例子中，作为臂10，安装有第一个臂10-1、第二个臂10-2以及内窥镜臂10s这三个部件，并且分别能够在载物台7上转动。
49.各臂10具备一个或多个关节部、转动部，形成为容易使其前端移动到任意的位置的机构。
50.在臂10的前端部借助万向架机构等安装有手术器具保持装置16，臂10-1、臂10-2各自用手术器具保持装置16来保持钳子等手术器具18。
51.另外，用内窥镜臂10s的手术器具保持装置16来保持作为手术器具18的内窥镜。
52.内窥镜例如设置为具有内窥镜的内窥镜部件，具有：沿前后延伸的轴；与轴的后端部结合的摄像头；以及与轴的中间部结合的光导等。
53.内窥镜、钳子等手术器具18的轴的前端部从形成于患者200的切口202插入体腔201的内部。
54.在轴的前端部插入体腔201的内部的状态下，从内窥镜的轴的前端部照射照明光，并由摄像元件拍摄体腔201的内部的状态。由摄像元件拍摄的体腔201的内部的状态作为拍摄图像信号被送出至手术操作者(医师)操作的未图示的操作装置，手术操作者能够远程观察体腔201的内部的状态。
55.另外，手术操作者能够对安装于臂10-1、臂10-2的钳子类器械进行远程操作来实施手术。
56.各臂10中的作为关节部、转动部的可动部中的全部或一部分根据来自操作装置的远程操作，被内置的电机、驱动器驱动。
57.另外，虽然例示了能够用三个臂10操作三个手术器具18的手术辅助装置1，但是手术辅助装置1可以是能够用至少一个以上的臂操作一个以上的手术器具。
58.通过这样的手术辅助装置1，除了能够对一个或多个手术器具远程控制来进行外
科手术从而能够缩短手术时间以外，还能够使用不同种类的多个手术器具来进行高难度的外科手术。
59.各臂10中的作为关节部、转动部的可动部中的全部或一部分，被内置的电机、驱动器驱动并且被电磁制动机构制动。
60.所使用的电磁制动器例如是在通电断开时维持施加制动状态的无励磁工作型制动器。
61.另外，如果电磁制动器处于通电的状态，则能够由医疗人员的手来移动关节部、转动部。例如医疗人员用手拿着臂10本体、前端的手术器具保持装置16的部分等来移动，由此能够进行臂10的移动、手术器具18的移动等。
62.在各手术器具保持装置16设置有手动开关150。图2放大示出了手术器具保持装置16，例如手动开关150设置于手术器具保持装置16的壳体左右上部。
63.由此，例如医疗人员容易一边按压手动开关150一边握持手术器具保持装置16。
64.该手动开关150是用于对上述的电磁制动器等一部分负载部(电路和设备)进行通电的开关，即使在主电源断开时、停电时，通过按压手动开关150而电磁制动器被通电从而被解除制动。因此，如图2那样医疗人员握持并移动手术器具保持装置16，由此能够使手术器具18等的位置移动。
65.手动开关150为仅在被按压的期间才会接通的瞬间按钮型(momentary type)。
66.而且，在图2中示出了在一个手术器具保持装置16设置两个手动开关150的例子，但是两个手动开关150均为用于对电磁制动器进行通电的开关，例如在握持时能够按压任何一个容易按压的一方。由此，无论手术器具保持装置16的方向和姿态如何，都能够在必要时容易进行开关操作。
67.可以在手术器具保持装置16至少设置一个手动开关150，但是也可以设置更多数量的手动开关150。
68.另外，如图1那样在各臂10的手术器具保持装置16设置有手动开关150，但是也考虑在手术辅助装置1的整体设置一个手动开关150的例子。
69.另外，设置手动开关150的位置并不限于手术器具保持装置16上。
70.《2.辅助电源结构》
71.说明这样的手术辅助装置1中的电源系统。图3示出了电源系统的主要部分的结构。
72.图3所示的本实施方式的手术辅助装置1具有：外部电源、即基于商用交流电源而输出电源电压v1的电源部32；以及基于后备用的蓄电池而输出后备电源电压vbk的后备电源部33。
73.而且，形成有第一电源电压路径vl1，该第一电源电压路径vl1将电源部32的电源电压v1供给到多个负载部，在图中为电磁制动器100、电路和设备101、102等。
74.另外，具备第二电源电压路径vl2，由于上述的手动开关150被操作而该第二电源电压路径vl2能够将后备电源电压vbk供给到多个负载部中的一部分负载部(电磁制动器100)。
75.在该结构的情况下，在主电源接通的通常时，由电源电压路径vl1从电源部32向各负载部供电，由此各负载部(100、101、102)进行动作。负载部是指电磁制动器100、电机、编
码器、传感器等设备或者对这些进行驱动的电机驱动器等的电路等在进行动作时需要通电的部位的总称。
76.在此，当电源部32构成为接受商用交流电源并由ac-dc转换器生成电源电压v1时，在停电时无法向各负载部供电。
77.因此，设置有采用了蓄电池后备结构的后备电源部33。而且，通过按压手动开关150而由电源电压路径vl2向负载部供给后备电源电压vbk。
78.但是，电源电压路径vl2构成为仅向负载部中的一部分进行供电，在该例子中为仅向电磁制动器100进行供电。也就是说，在本实施方式中，由后备电源部33并不能使全部负载部执行动作，而仅能够使一部分负载部进行动作。
79.而且，在该例的情况下，电源电压路径vl1、vl2两方连接于电磁制动器100，但是采用了如下结构：与电源电压路径vl1、vl2连接的二极管d1、d2的负极侧连接于共同路径vl3。由此，能够共同使用作为电磁制动器100的设备的电源电压输入端子，由电源电压路径vl1或电源电压路径vl2进行供电。
80.《3.电源系统的具体例》
81.图4、图5、图6示出具备以上的图3的结构的手术辅助装置1的具体的电源系统例子。这些图中，将从基座部件2至臂10的前端的可动部为止的电源系统分为三个图来示出。
82.而且，为了避免说明复杂，并没有全部示出实际设置于手术辅助装置1的全部电源系统。另外，对于设置于各处的滤波器、用于稳定化等的元件等与本发明的主旨没有直接关系的部分大多省略图示。
83.首先，图4示出了设置于基座部件2(该例中例如为基台部3内)的结构。
84.作为电源电路，设置有电源部31、32、后备电源部33。这些电源电路的l(火线：live)端子、n(零线：neutral)端子、e(地线：earth)端子与ac插座30连接，经由噪声滤波器nf被供给交流电压。
85.电源部31接受交流电压，由ac-dc转换器生成直流12v的电源电压v0，并输出到电源电压路径vl0。
86.电源部32接受交流电压，由ac-dc转换器生成直流24v的电源电压v1，并输出到电源电压路径vl1。
87.后备电源部33具备后备蓄电池33bt，获得使该后备蓄电池33bt的蓄电池电压进行稳定化而成的直流24v的输出电压、或者从蓄电池电压用dc-dc转换器进行电压转换而成的直流24v的输出电压。该输出电压作为后备电源电压vbk被输出到电源电压路径vl2。
88.而且，后备电源部33还具有充电电路结构，该充电电路结构接受从ac插座供给的交流电源来对后备蓄电池33bt进行充电。
89.另外，也可以是，后备电源部33除了具备上述的充电电路结构以外，还具备ac-dc转换器，在通常时(不停电时等)由ac-dc转换器获得直流24v，将该直流24v作为后备电源电压vbk而输出到电源电压路径vl2。
90.而且，在图中，为了进行区分，用双线表示电源电压路径vl1，用粗线表示电源电压路径vl2，用虚线表示电源电压路径vl0。
91.另外，图6中出现的共同路径vl3是用带斜线的双线表示。
92.印刷电路板35是搭载有作为控制电路的微型计算机的基板，被供给来自电源部31
的电源电压v0来作为动作电源电压。
93.印刷电路板35构成为监视主电源开关35a的操作，根据操作者对主电源开关的操作而对主电源进行接通和断开控制。另外，在主电源接通时，作为发光部35b的led(light emitting diode，发光二极管)进行发光，由此提示主电源接通状态。
94.为了进行与对主电源开关35a的操作相应的电源接通和断开控制，从印刷电路板35向设置于电源控制基板40的、例如由fet(field effect transistor，场效应晶体管)构成的开关41、42、43、44、45、46、47输出控制信号。
95.开关41是用于将电源电压路径vl0供给的12v的电源电压v0接通和断开的开关。
96.12v的电源电压v0主要用作各部分的传感器的动作电源、编码器、dc-dc转换器等的电路的动作电源。
97.开关42、43、44、45、46、47是用于将电源电压路径vl1供给的24v的电源电压v1接通和断开的开关。
98.24v的电源电压v1主要用作各部分的电机、电磁制动器、电磁阀等的驱动器等的动作电源。
99.而且，来自电源部32的电源电压路径vl1在电源控制基板40上与三个臂10对应地分支为三个路径，在各自的路径配置有开关42、43、44。
100.另外，在开关42、43、44各自的后段还将电源电压路径vl1进行分支，在其一方配置有开关45、46、47。由开关45、46、47接通和断开向设置于基座部件2内的主电磁阀37、38、39供给电源电压v1。
101.能够根据来自印刷电路板35的控制信号来分别个别地控制开关41、42、43、44、45、46、47，也能够进行同时控制。
102.例如开关42、43、44个别地设置在每个臂10的电源电压路径vl1上，由此还能够以臂10为单位接通电源。
103.另外，在基座部件2内，例如设置有用于输出引导声音等的声音组件36，由电源电压路径vl2向声音组件36供给后备电源电压vbk。这是为了即使在停电时也能够进行声音引导等。
104.图5示出了与图4连续的在基座臂后部5、基座臂前部6、载物台7内形成的电源系统。
105.在基座臂后部5配置有基座臂后部基板50。
106.经由基座臂后部基板50形成电源电压路径vl0，电源电压v0被供给到dc-dc转换器58。dc-dc转换器58接受电源电压v0来生成所需的电压，并供给到未图示的基板上的电路。
107.另外，电源电压v0经由基座臂后部基板50被供给到压力传感器51、54、56。
108.另外，由电源电压路径vl1对设置于基座臂后部5的伺服阀52、53、55、57供给电源电压v1。
109.为了对基座臂前部6、载物台7、各臂10之间的电源系统进行中继，设置有中继基板70。
110.另外，在基座臂前部6配置有基座臂前部基板71。
111.经由中继基板70以及基座臂前部基板71形成电源电压路径vl0，电源电压v0被供给到在基座臂前部基板71搭载的dc-dc转换器78。dc-dc转换器78接受电源电压v0来生成所
需的电压，并供给到未图示的基板上的电路。
112.另外，电源电压v0经由基座臂前部基板71被供给到压力传感器72、75。
113.另外，由电源电压路径vl1对在基座臂前部6或载物台7设置的伺服阀73、76、电磁阀74、77供给电源电压v1。
114.在载物台7，与各臂10对应地设置有三个电机驱动器81。
115.向各电机驱动器81供给电源电压v0、v1，来作为电路动作用的电源、编码器动作用的电源以及电机动作用的电源。
116.如图6所示，经由各电机驱动器81向各臂10(10-1、10-2、10s)中的编码器82供给电源电压v0，向电机83供给基于电源电压v1的驱动电压。另外，经由共同路径vl3向电磁制动器84另外地供给电源电压v1或后备电源电压vbk。
117.这些电机驱动器81、编码器82、电机83、电磁制动器84成为在载物台7上使臂10进行旋转动作的驱动系。
118.而且，编码器82(以及后述的编码器86、90、120、121)例如是旋转编码器等检测旋转位置状态的设备。
119.如图6所示，在各臂10分别设置有电机驱动器85。
120.经由中继基板70(参照图5)向该电机驱动器85供给电源电压v0、v1，来作为电路动作用的电源、编码器动作用的电源以及电机动作用的电源。
121.在各臂10内，经由电机驱动器85向编码器86供给电源电压v0，向电机87供给基于电源电压v1的驱动电压。另外，经由共同路径vl3向电磁制动器88另外地供给电源电压v1或后备电源电压vbk。
122.这些电机驱动器85、编码器86、电机87、电磁制动器88成为臂10的关节的一个驱动系。
123.还有，在各臂10分别设置有电机驱动器89。
124.经由中继基板70(参照图5)向该电机驱动器89供给电源电压v0、v1，来作为电路动作用的电源、编码器动作用的电源以及电机动作用的电源。
125.而且，在各臂10内，经由电机驱动器89向编码器90供给电源电压v0，向电机91供给基于电源电压v1的驱动电压。另外，经由共同路径vl3向电磁制动器92另外地供给电源电压v1或后备电源电压vbk。
126.这些电机驱动器89、编码器90、电机91、电磁制动器92也成为臂10的关节的一个驱动系。
127.在各臂10分别设置有电机驱动器66。
128.经由中继基板70(参照图5)向该电机驱动器66供给电源电压v0、v1，来作为电路动作用的电源以及电机动作用的电源。
129.而且，在各臂10中，经由电机驱动器89向电机123供给基于电源电压v1的驱动电压。
130.在各臂10分别搭载有臂基板60来对电源电压路径vl0、vl1、vl2进行中继。
131.臂基板60由dc-dc转换器61从电源电压v0生成所需的电压，并供给到编码器64。
132.另外，在各臂基板60形成有共同路径vl3，将电源电压路径vl1、vl2连接。电源电压路径vl1连接于臂基板60上的二极管d1的正极。另外，电源电压路径vl2在由臂基板60进行
中继之后，经由手动开关150返回至臂基板60，并与二极管d2的正极连接。
133.而且，二极管d1、d2的负极与共同路径vl3连接。该共同路径vl3成为向上述的电磁制动器84、88、92供给电源电压的线路。
134.还有，在各臂10中，构成为由共同路径vl3也向电磁制动器65供给电源电压v1或后备电源电压vbk。
135.另外，在臂10-1、10-2中，构成为由共同路径vl3还向电磁制动器122供给电源电压v1或后备电源电压vbk。
136.在主电源接通时，经由电源电压路径vl1、二极管d1、共同路径vl3向电磁制动器84、88、92、65、122供给电源电压v1。
137.另外，在停电时、主电源断开时，将手动开关150接通，由此经由电源电压路径vl2、二极管d2、共同路径vl3向电磁制动器84、88、92、65、122供给电源电压v1。
138.在臂10-1、10-2中配置有万向架基板62，在万向架基板62中由dc-dc转换器63从电源电压v0生成所需的电压，并供给到编码器120、121。
139.以上的电机123、编码器64、120、121、电磁制动器65、122构成用于在各臂10中使手术器具保持装置16的方向、姿态变位的驱动部。
140.在以上的图4、图5、图6所示的电源系统的例子中，采用如下结构：经由共同路径vl3对于电磁制动器84、88、92、65、122供给电源电压路径vl1的电源电压v1或电源电压路径vl2的后备电源电压vbk，也就是说，采用图3所示的结构。图3的电磁制动器100的具体例子为电磁制动器84、88、92、65、122。
141.《4.实施方式的效果以及变形例》
142.在以上说明的实施方式中，能够获得如下的效果。
143.实施方式的手术辅助装置1具备：电源部32，其基于外部电源而输出电源电压v1；后备电源部33，其基于后备蓄电池33bt而输出后备电源电压vbk；电源电压路径vl1，其将电源部32的电源电压v1供给到多个负载部；手动开关150；电源电压路径vl2，由于手动开关150被操作而该电源电压路径vl2能够将后备电源部33的后备电源电压vbk供给到多个负载部中的一部分负载部。
144.即使接通主电源，在停电时电源部31、32也会停止供给电源电压v0、v1，另外进行动作控制的软件也停止。在这样的情况下，通过供给后备电源电压vbk而能够实现紧急时动作，但是后备电源部33作为始终是仅向供给电源电压v1的负载部中的一部分负载部进行供电的结构，使用后备电源电压vbk时的消耗电流减少。因此，后备蓄电池33bt可以是比较小型的，适于手术辅助装置的紧凑化。另外，能够在后备状态下进行比较长时间的动作。
145.而且，在实施方式中，作为一部分负载部以电磁制动器100(65、84、88、92、122)、声音组件36为对象来供给后备电源电压vbk，但是能够考虑到多种作为后备电源电压vbk的供给目的地的负载部的例子。例如在搭载有用于在停电时进行紧急动作的驱动器那样的情况下，也可以想到仅向该驱动器供给后备电源电压vbk的结构例。当然也可以构成为仅向电磁制动器100供给后备电源电压vbk。
146.在实施方式的手术辅助装置1中，作为经由电源电压路径vl2被供给后备电源电压vbk的负载部包括一个或多个电磁制动器100(65、84、88、92、122)。
147.由此，即使在停电时，也能够使用后备电源电压vbk来进行安全处置。
148.例如在手术中手术器具18正在进入患者200的体内时停电的情况下，为了患者200的安全而取出手术器具18是极其重要的。能够想到在停电时控制软件也不工作，另外由于无励磁工作型的电磁制动器100被施加制动，因此臂10的关节等无法移动。
149.因此，即使在停电时也向电磁制动器100供给电源电压来强制解除制动，由此医疗人员能够通过手动来移动臂10等。由此，对于突发的停电也能够采取必要的安全措施。
150.另外，如图4、图5、图6所示，电磁制动器65、84、88、92、122和声音组件36成为后备电源电压vbk的供电对象。将供电目的地限定为包括电磁制动器在内的极少数的部位，由此预计会成为与使手术辅助装置整体驱动相比消耗电力明显少的情形，因此对于搭载的后备蓄电池33bt的小型化、长时间驱动极其有效。
151.当然，声音组件36基于在紧急时输出引导声音这一点上，是在停电时需要进行动作的部位。
152.换言之，将包括电磁制动器在内的少数的负载部(仅是为了安全而在停电时需要供电的部位)作为后备电源电压vbk的供电对象，由此适于手术辅助装置的紧凑化，并且还能够执行所需的紧急动作。
153.在实施方式中，因手动开关150的操作而经由电源电压路径vl2被供给后备电源电压vbk的负载部仅是一个或多个电磁制动器。从图4可知，与对手动开关150的操作无关，均会向声音组件36供给后备电源电压vbk。
154.不需要在停电时总是向电磁制动器100(65、84、88、92、122)进行供电。在实施方式中，仅在手动开关150被接通时，向电磁制动器100进行后备电源电压vbk的供电，但是这意味着仅在医疗人员等想要移动臂10(手术器具18)时，向电磁制动器100进行供电。也就是说，即使在停电时，也不需要总是向电磁制动器84、88、92、65、122进行供电，因此设置手动开关150，由此不会进行无用的电力消耗。
155.另外，如果在停电时无条件地向电磁制动器100供给后备电源电压vbk来解除制动，则手术器具18的位置、姿态会不稳定，因而为了安全并不希望这样。因而，优选为，始终基于医疗人员的意思(对手动开关150的操作)而仅向电磁制动器100进行供电。
156.在实施方式中，构成为由多个臂10保持多个手术器具18，手动开关150以及根据手动开关150的操作而导通的电源电压路径vl2设置于每个臂10。
157.由此，医疗人员能够按每个臂10(10-1、10-2、10s)来操作手动开关150，使臂10以及手术器具18移动。而且，在操作一个臂10时，不向其它臂10的电磁制动器100供给后备电源电压vbk。也就是说，在没有被操作的臂10中，电磁制动器100不会被解除而移动。因而，能够防止在从患者200依次取出三个臂10时因其它臂10的姿态等不稳定而导致的危险。
158.在实施方式中，电源电压路径vl1和电源电压路径vl2构成为分别在二极管d1、d2的负极电极侧被连接于共同路径vl3，由共同路径vl3向电磁制动器100供给电源电压。
159.将二极管d1、d2的负极电极连接，并连接于共同路径vl3，由此能够简单并且适当地形成向特定的负载部(电磁制动器100)的供电路径。
160.附图标记的说明
161.1：手术辅助装置；2：基座部件；3：基台部；4：升降机构；5：基座臂后部；6：基座臂前部；7：载物台；10、10-1、10-2：臂；10s：内窥镜臂；16：手术器具保持装置；18：手术器具；31、32：电源部；33：后备电源部；33bt：后备蓄电池；65、84、88、92、100、122：电磁制动器；150：手
动开关。

技术特征：

1.一种手术辅助装置，在所述手术辅助装置中，具备：电源部，其基于外部电源而输出既定的电源电压；后备电源部，其基于蓄电池而输出既定的电源电压；第一电源电压路径，其将所述电源部的电源电压供给到多个负载部；手动开关；以及第二电源电压路径，由于所述手动开关被操作而所述第二电源电压路径能够将所述后备电源部的电源电压供给到所述多个负载部中的一部分负载部。2.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，作为经由所述第二电源电压路径被供给所述后备电源部的电源电压的负载部，包括一个或多个电磁制动器。3.根据权利要求2所述的手术辅助装置，其特征在于，因所述手动开关的操作而经由所述第二电源电压路径被供给所述后备电源部的电源电压的负载部仅是一个或多个电磁制动器。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，构成为由多个臂保持多个手术器具，所述手动开关以及根据手动开关的操作而导通的所述第二电源电压路径设置于每个所述臂。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，所述第一电源电压路径和所述第二电源电压路径构成为分别在二极管的负极电极侧被连接于共同路径，由共同路径向所述一部分负载部供给电源电压。

技术总结

在手术辅助装置中，由小型的蓄电池构成适当的电源后备结构。因此，具备：电源部，其基于外部电源而输出既定的电源电压；后备电源部，其基于蓄电池而输出既定的电源电压；第一电源电压路径，其将电源部的电源电压供给到多个负载部；手动开关；以及第二电源电压路径，由于手动开关被操作而该第二电源电压路径能够将后备电源部的电源电压供给到多个负载部中的一部分负载部。部分负载部。部分负载部。