一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机

1.本发明涉及莲子加工领域，特别是涉及一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机。

背景技术：

2.莲子是一种重要的农产品，具有很高的食用和药用价值，在我国多个省份广泛种植。莲子由莲仁和莲心组成，莲心味道苦涩，因此用作食材前需要将其去除。现阶段，莲心的去除包括手工作业和机械作业两种形式，其中，手工作业靠人工操作钻头或者冲头去除莲心，存在劳动强度大、加工质量稳定性不高、加工效率低、安全风险高、卫生隐患大等问题。而现阶段存在的机械化莲子去心设备多采用结构固定的去心加工工位对莲子进行加工，虽然加工效率高，但是难以保证对不同大小莲子的准确去心，容易造成钻偏、钻碎等加工缺陷，从而产生经济损失和资源浪费。

技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本发明提供一种可以实现对不同大小莲子准确去心的基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机。
4.本发明采用的方案是：一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，包括至少一组去心机构，其特征在于：所述去心机构包括机架(1)，进料装置(2)，输送与调姿装置(3)，莲子压紧装置(4)，去心执行装置(5)，传感与测量装置(6)，集料装置(7)和控制系统(8)；所述输送与调姿装置(3)包括滚子链机构(31)和调姿机构(32)，所述滚子链机构(31)位于机架(1)的上方，包括步进电机a(311)、滚子链条(313)、主动链轮 (312)、从动链轮(314)，用于输送莲子；所述进料装置(2)位于滚子链机构(31)的一端，可向滚子链条(313)上供给莲子；所述调姿机构(32)位于滚子链机构(31)中上方链条的下方，包括摩擦带(325)、主动带轮(322)、从动带轮(324)、中间轮(323)、驱动电机(321)，所述摩擦带(325)可带动滚子链条(313)上的滚子旋转，实现对滚子链条(313)上的莲子的定心调姿；所述莲子压紧装置(4)位于滚子链机构(31)的另一端，安装于与机架(1)相连的安装板(9)上，包括导轨滑块机构(41)、可控移动机构(42)、提升杆(43)，所述导轨滑块机构(41)包括导轨(412)、滑块(411)、连接板(414)、压轮(413)，所述导轨(412)沿z方向布置，所述滑块(411)安装于导轨(412)上，所述压轮(413)安装于连接板(414)下部，轮周上开始有凹槽(413-1)，用于限制莲子的窜动，所述连接板(412)与滑块(411)相连，所述滑块(411)可在重力的作用下沿导轨(412)下滑，直至压轮(413)接触莲子并将莲子压紧；所述提升杆(43)一端与可控移动机构(42)中的移动构件(423)相连，其另一端插入滑块(411)上开设的槽(411-1) 中，可在可控移动机构(42)的驱动下提升滑块(411)，所述槽(411-1)的高度尺寸h大于提升杆(43)的高度尺寸h；所述去心执行装置(5)位于滚子链条(313)的一侧，正对于另一侧的莲子压紧装置(4)，包括去位移平台(54)、去心电机(51)、去心钻头(53)、钻夹头(52)，所述去心电机(51)安装于位移平台(54)上，所述位移平台(54)可控制去心电机(51)的高度位置(沿z方
向)，并实现去心钻头(53)的工作进给与退刀运动 (沿x方向)，所述去心钻头(53)通过钻夹头(52)与电机轴相连；所述传感与测量装置(6)包括莲子中心高度位置测量组件(61)、去心钻头高度位置测量组件(62)、链轮转角测量组件(63)，所述莲子中心高度位置测量组件(61)位于莲子压紧装置(4)的一侧，包括位移传感器a(611)和连接杆(612)，所述连接杆(612)一端与位移传感器a (611)的移动部分相连，另一端与滑块(411)相连，用于测量滑块(411)的高度位置，进而通过换算得到莲子中心的高度数据信息；所述去心钻头高度位置测量组件(62)安装于机架(1)上，包括位移传感器b(62)，所述位移传感器b(62)用于测量去心电机(51) 的轴线高度，进而获取去心钻头(53)轴线高度位置信息；所述链轮转角测量组件(63)包括角位移传感器(63)，安装于链轮轴上，用于测量链轮轮齿的相位及转角信息，为加工过程提供周期性时序信号；所述集料装置(7)包括莲子收集装置(71)和莲心碎屑收集装置 (72)，所述莲子收集装置安装于机架(1)上靠近滚子链条(313)出料口的一侧，用于收集去心后的莲子，所述莲心碎屑收集装置(72)位于去心执行装置(5)处的滚子链条(313) 下方的机架(1)上，用于收集去心钻削碎屑；所述控制系统(8)控制滚子链机构(31)间歇运行，当目标莲子随滚子链条(313)运动进入去心工位后，滚子链条(313)暂停运行；当前工作滚轮a、b(315)(316)分别与中间轮(323)和从动带轮(324)对齐，并被摩擦带(325)驱动旋转，所述工作滚轮a、b(315)带动莲子旋转；所述导轨滑块机构(41) 下移使压轮(413)将莲子压紧，控制系统(8)根据莲子中心高度位置测量组件(61)获取的莲子中心高度数据信息调整去心钻头(53)的高度位置，并通过位移传感器b(62)获取去心钻头(53)实时高度数据，通过闭环控制实现去心钻头(53)与莲子中心的准确对齐；去心执行装置(5)执行去心加工；完成去心后，可控移动机构(42)上移，莲子随滚子链继续前行，直至落入集料装置(7)的莲子收集装置(71)中。
5.作为本方案的进一步优化与限定，所述可控移动机构(42)在本发明中为滚珠丝杠机构，包括步进电机b(421)，滚珠丝杆(422)，螺母平台(423)；控制系统(8)通过控制步进电机b(421)的正反转和转速从而控制螺母平台(423)的移动。
6.作为本方案的进一步优化与限定，所述位移平台(54)包括安装平台(543)、步进电机c(541)、步进电机d(542)，拥有两个自由度，可沿x、z两个方向移动；控制系统 (8)通过控制步进电机c(541)的正反转和转速从而控制去心电机沿z方向的移动，控制系统(8)通过控制步进电机d(542)正反转和转速从而控制去心电机(51)沿x方向的移动。
7.作为本方案的进一步优化与限定，所述进料装置(2)是连续向滚子链条(313)上的滚轮之间的链节空间中逐颗供给莲子。
8.作为本方案的进一步优化与限定，所述滑块(411)上开设的槽(411-1)的高度h与提升杆(43)的高度h之间的数学关系为：h-h》＝d
max-d
min
，其中d
max
为加工莲子中最大莲子的直径，d
min
为加工莲子中最大莲子的直径；该尺寸关系使得当压轮(413)压紧莲子(10) 时，提升杆(424)在预设程序的设定下继续运动直至停止，期间不会与槽(411-1)的下表面产生干涉。h和h高度尺寸的选取，应符合以下规则：加工最大莲子时，提升杆(43)的下表面不与槽(411-1)的下表面发生干涉；加工最小莲子时，提升杆上表面不与槽(411-1) 的上表面发生干涉。
9.作为本方案的进一步优化与限定，所述去心执行装置(5)可针对不同状态的莲子采用不同的执行元件完成加工；采用去心钻头时可用于干莲子钻削去心；采用去心冲针时
可用于新鲜莲子的去心加工。
10.作为本方案的进一步优化与限定，机架(1)上安装有多组去心机构时，各组去心机构通过主动链轮轴(112)、从动链轮轴(111)、主动带轮轴(115)、从动带轮轴(113)、中间轴(114)连接，并实现动力传递。
11.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用传感与测量装置在线测量莲子中心高度与去心钻头轴线高度，并利用控制系统根据莲子中心和钻头中心高度测量数据，采用闭环控制形式自动调整去心执行装置中的去心电机高度位置，从而使去心钻头与莲子轴线保持同轴，完成准确去心。本发明可有效防止钻偏、崩碎等现象产生，从而有效提升莲子去心加工质量并大幅减小经济损失和资源浪费。
附图说明
12.下面结合附图对本发明作进一步详细说明：
13.图1为本发明整体结构轴侧图；
14.图2为本发明整体结构俯视图；
15.图3为本发明整体结构主视图；
16.图4为本发明中输送与调姿装置立体图；
17.图5为本发明中输送与调姿装置视图；
18.图6为本发明中压紧装置结构视图；
19.图7为本发明中去心执行装置结构视图；
20.图8为本发明单个加工周期工作流程图；
21.图9为本发明电机高度闭环控制系统图。
22.图中，1-机架2-料斗3-输送与调姿装置31-滚子链机构311-步进电机a312-主动链轮313-滚子链条314-从动链轮315-当前工作滚轮a316-当前工作滚轮b32-调姿机构321-调姿电机322-主动带轮323-中间轮324-从动带轮325-摩擦带4-莲子压紧装置41-滑块导轨机构411-滑块411-1-槽412-导轨413-压轮413-1-凹槽414-连接板42-可控移动机构421-步进电机b422-滚珠丝杆423-螺母平台43-提升杆5-去芯执行装置51-去心电机52-钻夹头53-去心钻头54-位移平台541-步进电机c542-步进电机d543-安装平台6-传感与测量装置61-莲子中心高测量组件611-位移传感器a612-连接杆62-位移传感器b63-角位移传感器7-集料装置71-莲子收集装置72-莲心碎屑收集装置8-控制柜9-安装板10-待加工莲子111-从动链轮轴112-主动链轮轴113-从动带轮轴114-中间轴115-主动带轮轴。
具体实施方式
23.如图1所示，本发明一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，包括至少一组去心机构，其特征在于：所述去心机构包括机架(1)，进料装置(2)，输送与调姿装置(3)，莲子压紧装置(4)，去心执行装置(5)，传感与测量装置(6)，集料装置(7)和控制系统(8)。
24.如图3、4、5所述莲子输送与调姿装置(3)包括滚子链机构(31)和调姿机构(32)，所述滚子链机构(31)位于机架(1)的上方，包括步进电机a(311)、滚子链条(313)、主动链轮(312)、从动链轮(314)，用于输送莲子；所述进料装置(2)位于滚子链机构(31)的一端，可
向滚子链条(313)上供给莲子；所述调姿机构(32)位于滚子链机构(31) 中上方链条的下方，包括摩擦带(325)、主动带轮(322)、从动带轮(324)、中间轮(323)、驱动电机(321)，所述摩擦带(325)可带动滚子链条(313)上的滚子旋转，实现对滚子链条(313)上的莲子的定心调姿。
25.如图3、6所示，所述莲子压紧装置(4)位于滚子链机构(31)的另一端，安装于与机架(1)相连的安装板(9)上，包括导轨滑块机构(41)、可控移动机构(42)、提升杆(43)，所述导轨滑块机构(41)包括导轨(412)、滑块(411)、连接板(414)、压轮(413)，所述导轨(412)沿z方向布置，所述滑块(411)安装于导轨(412)上，所述压轮(413) 安装于连接板(414)下部，轮周上开始有凹槽(413-1)，用于限制莲子的窜动，所述连接板(412)与滑块(411)相连，所述滑块(411)可在重力的作用下沿导轨(412)下滑，直至压轮(413)接触莲子并将莲子压紧；所述提升杆(43)一端与可控移动机构(42)中的移动构件(423)相连，其另一端插入滑块(411)上开设的槽(411-1)中，可在可控移动机构(42)的驱动下提升滑块(411)，所述槽(411-1)的高度尺寸h大于提升杆(43)的高度尺寸h。
26.如图7所示，所述去心执行装置(5)位于滚子链条(313)的一侧，正对于另一侧的莲子压紧装置(4)，包括去位移平台(54)、去心电机(51)、去心钻头(53)、钻夹头(52)，所述去心电机(51)安装于位移平台(54)上，所述位移平台(54)可控制去心电机(51) 的高度位置(沿z方向)，并实现去心钻头(53)的工作进给与退刀运动(沿x方向)，所述去心钻头(53)通过钻夹头(52)与电机轴相连。
27.如图1、3、7所述传感与测量装置(6)包括莲子中心高度位置测量组件(61)、去心钻头高度位置测量组件(62)、链轮转角测量组件(63)，所述莲子中心高度位置测量组件 (61)位于莲子压紧装置(4)的一侧，包括位移传感器a(611)和连接杆(612)，所述连接杆(612)一端与位移传感器a(611)的移动部分相连，另一端与滑块(411)相连，用于测量滑块(411)的高度位置，进而通过换算得到莲子中心的高度数据信息；所述去心钻头高度位置测量组件(62)安装于机架(1)上，包括位移传感器b(62)，所述位移传感器b(62)用于测量去心电机(51)的轴线高度，进而获取去心钻头(53)轴线高度位置信息；所述链轮转角测量组件(63)包括角位移传感器(63)，安装于链轮轴上，用于测量链轮轮齿的相位及转角信息，为加工过程提供周期性时序信号。
28.如图1，3所示，所述集料装置(7)包括莲子收集装置(71)和莲心碎屑收集装置(72)，所述莲子收集装置安装于机架(1)上靠近滚子链条(313)出料口的一侧，用于收集去心后的莲子，所述莲心碎屑收集装置(72)位于去心执行装置(5)处的滚子链条(313)下方的机架(1)上，用于收集去心钻削碎屑。
29.所述控制系统(8)控制滚子链机构(31)间歇运行，当目标莲子随滚子链条(313)运动进入去心工位后，滚子链条(313)暂停运行；当前工作滚轮a、b(315)(316)分别与中间轮(323)和从动带轮(324)对齐，并被摩擦带(325)驱动旋转，所述工作滚轮a、 b(315)带动莲子旋转；所述导轨滑块机构(41)下移使压轮(413)将莲子压紧，控制系统(8)根据莲子中心高度位置测量组件(61)获取的莲子中心高度数据信息调整去心钻头 (53)的高度位置，并通过位移传感器b(62)获取去心钻头(53)实时高度数据，通过闭环控制实现去心钻头(53)与莲子中心的准确对齐；去心执行装置(5)执行去心加工；完成去心后，可控移动机构(42)上移，莲子随滚子链继续前行，直至落入集料装置(7)的莲子收集装置(71)中。
30.如图6所示，所述可控移动机构(42)在本发明中为滚珠丝杠机构，包括步进电机b (421)，滚珠丝杆(422)，螺母平台(423)；控制系统(8)通过控制步进电机b(421) 的正反转和转速从而控制螺母平台(423)的移动。
31.如图7所示，所述位移平台(54)包括安装平台(543)、步进电机c(541)、步进电机d(542)，拥有两个自由度，可沿x、z两个方向移动；控制系统(8)通过控制步进电机c(541)的正反转和转速从而控制去心电机沿z方向的移动，控制系统(8)通过控制步进电机d(542)正反转和转速从而控制去心电机(51)沿x方向的移动。
32.如图3所示，所述进料装置(2)是连续向滚子链条(313)上的滚轮之间的链节空间中逐颗供给莲子。
33.如图6所示，所述滑块(411)上开设的槽(411-1)的高度h与提升杆(43)的高度h 之间的数学关系为：h-h》＝d
max-d
min
，其中d
max
为加工莲子中最大莲子的直径，d
min
为加工莲子中最大莲子的直径；该尺寸关系使得当压轮(413)压紧莲子(10)时，提升杆(424) 在预设程序的设定下继续运动直至停止，期间不会与槽(411-1)的下表面产生干涉。h和h 高度尺寸的选取，应符合以下规则：加工最大莲子时，提升杆(43)的下表面不与槽(411-1) 的下表面发生干涉；加工最小莲子时，提升杆上表面不与槽(411-1)的上表面发生干涉。
34.如图2、4所示，机架(1)上安装有多组去心机构时，各组去心机构通过主动链轮轴(112)、从动链轮轴(111)、主动带轮轴(115)、从动带轮轴(113)、中间轴(114)连接，并实现动力传递。
35.所述去心执行装置(5)可针对不同状态的莲子采用不同的执行元件完成加工；采用去心钻头时可用于干莲子钻削去心；采用去心冲针时可用于新鲜莲子的去心加工。
36.如图1-9所示，本发明一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机工作过程如下：当莲经过进料装置(2)送料至输送与调姿装置(3)时，步进电机a(311)运转，驱动动滚子链条(313)输送莲子；莲子随滚子链条(313)向前移动，进入调姿机构(32)进行调姿，当从动链轮(324)转过一定角度，即一个输送周期完成时，角位传感器(63)发出信号轨控制系统(8)，控制系统(8)发出指令给步进电机a(311)和可控移动机构(42)，步进电机a(311)停转，滚子链条(313)停止移动，同时，可控移动机构(42)下移，滑块(411)随之下移，直至压轮(413)压紧莲子，位移传感器a(611)随机测量并将测量数据传输至控制系统(8)，控制系统(8)计算出莲子中心轴线高度并与位移传感器b(62) 的数据进行对比，若一致，则控制系统(8)发出指令给位移平台(54)，位移平台(54) 沿x方向往复移动一次，使得去心电机(51)完成加工和退刀的动作；若不一致，则控制系统发出指令给位移平台(54)，位移平台(54)沿z方向移动，直至位移传感器b(62)的数据与莲子中心轴线高度一致，再进行加工操作，加工操作完成后，控制系统(8)发出指令给步进电机a(311)和角位移传感器(63)，步进电机a(311)开始转动，滚子链条(311) 移动，加工完成的莲子移动最终进入集料装置(7)中莲子收集装置(71)中，莲心碎屑落入莲心碎屑收集装置(72)中。角位移传感器(63)数据重置，进行下一个工作周期。

技术特征：

1.一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，包括至少一组去心机构，其特征在于：所述去心机构包括机架(1)，进料装置(2)，输送与调姿装置(3)，莲子压紧装置(4)，去心执行装置(5)，传感与测量装置(6)，集料装置(7)和控制系统(8)；所述输送与调姿装置(3)包括滚子链机构(31)和调姿机构(32)，所述滚子链机构(31)位于机架(1)的上方，包括步进电机a(311)、滚子链条(313)、主动链轮(312)、从动链轮(314)，用于输送莲子；所述进料装置(2)位于滚子链机构(31)的一端，可向滚子链条(313)上供给莲子；所述调姿机构(32)位于滚子链机构(31)中上方链条的下方，包括摩擦带(325)、主动带轮(322)、从动带轮(324)、中间轮(323)、驱动电机(321)，所述摩擦带(325)可带动滚子链条(313)上的滚子旋转，实现对滚子链条(313)上的莲子的定心调姿；所述莲子压紧装置(4)位于滚子链机构(31)的另一端，安装于与机架(1)相连的安装板(9)上，包括导轨滑块机构(41)、可控移动机构(42)、提升杆(43)，所述导轨滑块机构(41)包括导轨(412)、滑块(411)、连接板(414)、压轮(413)，所述导轨(412)沿z方向布置，所述滑块(411)安装于导轨(412)上，所述压轮(413)安装于连接板(414)下部，轮周上开始有凹槽(413-1)，用于限制莲子的窜动，所述连接板(412)与滑块(411)相连，所述滑块(411)可在重力的作用下沿导轨(412)下滑，直至压轮(413)接触莲子并将莲子压紧；所述提升杆(43)一端与可控移动机构(42)中的移动构件(423)相连，其另一端插入滑块(411)上开设的槽(411-1)中，可在可控移动机构(42)的驱动下提升滑块(411)，所述槽(411-1)的高度尺寸h大于提升杆(43)的高度尺寸h；所述去心执行装置(5)位于滚子链条(313)的一侧，正对于另一侧的莲子压紧装置(4)，包括去位移平台(54)、去心电机(51)、去心钻头(53)、钻夹头(52)，所述去心电机(51)安装于位移平台(54)上，所述位移平台(54)可控制去心电机(51)的高度位置(沿z方向)，并实现去心钻头(53)的工作进给与退刀运动(沿x方向)，所述去心钻头(53)通过钻夹头(52)与电机轴相连；所述传感与测量装置(6)包括莲子中心高度位置测量组件(61)、去心钻头高度位置测量组件(62)、链轮转角测量组件(63)，所述莲子中心高度位置测量组件(61)位于莲子压紧装置(4)的一侧，包括位移传感器a(611)和连接杆(612)，所述连接杆(612)一端与位移传感器a(611)的移动部分相连，另一端与滑块(411)相连，用于测量滑块(411)的高度位置，进而通过换算得到莲子中心的高度数据信息；所述去心钻头高度位置测量组件(62)安装于机架(1)上，包括位移传感器b(62)，所述位移传感器b(62)用于测量去心电机(51)的轴线高度，进而获取去心钻头(53)轴线高度位置信息；所述链轮转角测量组件(63)包括角位移传感器(63)，安装于链轮轴上，用于测量链轮轮齿的相位及转角信息，为加工过程提供周期性时序信号；所述集料装置(7)包括莲子收集装置(71)和莲心碎屑收集装置(72)，所述莲子收集装置安装于机架(1)上靠近滚子链条(313)出料口的一侧，用于收集去心后的莲子，所述莲心碎屑收集装置(72)位于去心执行装置(5)处的滚子链条(313)下方的机架(1)上，用于收集去心钻削碎屑；所述控制系统(8)控制滚子链机构(31)间歇运行，当目标莲子随滚子链条(313)运动进入去心工位后，滚子链条(313)暂停运行；当前工作滚轮a、b(315)(316)分别与中间轮(323)和从动带轮(324)对齐，并被摩擦带(325)驱动旋转，所述工作滚轮a、b(315)带动莲子旋转；所述导轨滑块机构(41)下移使压轮(413)将莲子压紧，控制系统(8)根据莲子中心高度位置测量组件(61)获取的莲子中心高度数据信息调整去心钻头(53)的高度位置，并通过位移传感器b(62)获取去心钻头(53)实时高度数据，通过闭环控制实现去心钻头(53)与莲子中心的准确对齐；去心执行装置(5)执行去心加工；完成去心后，可控移动机构(42)上移，
莲子随滚子链继续前行，直至落入集料装置(7)的莲子收集装置(71)中。2.如权利要求1所述的一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，其特征在于：所述可控移动机构(42)在本发明中为滚珠丝杠机构，包括步进电机b(421)，滚珠丝杆(422)，螺母平台(423)；控制系统(8)通过控制步进电机b(421)的正反转和转速从而控制螺母平台(423)的移动。3.如权利要求1所述的一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，其特征在于：所述位移平台(54)包括安装平台(543)、步进电机c(541)、步进电机d(542)，拥有两个自由度，可沿x、z两个方向移动；控制系统(8)通过控制步进电机c(541)的正反转和转速从而控制去心电机沿z方向的移动，控制系统(8)通过控制步进电机d(542)正反转和转速从而控制去心电机(51)沿x方向的移动。4.如权利要求1所述的一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，其特征在于：所述进料装置(2)是连续向滚子链条(313)上的滚轮之间的链节空间中逐颗供给莲子。5.如权利要求1所述的一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，其特征在于：所述滑块(411)上开设的槽(411-1)的高度h与提升杆(43)的高度h之间的数学关系为：h-h>＝d
max-d
min
，其中d
max
为加工莲子中最大莲子的直径，d
min
为加工莲子中最大莲子的直径；该尺寸关系使得当压轮(413)压紧莲子(10)时，提升杆(424)在预设程序的设定下继续运动直至停止，期间不会与槽(411-1)的下表面产生干涉。h和h高度尺寸的选取，应符合以下规则：加工最大莲子时，提升杆(43)的下表面不与槽(411-1)的下表面发生干涉；加工最小莲子时，提升杆上表面不与槽(411-1)的上表面发生干涉。6.如权利要求1所述的一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，其特征在于：所述去心执行装置(5)可针对不同状态的莲子采用不同的执行元件完成加工；采用去心钻头时可用于干莲子钻削去心；采用去心冲针时可用于新鲜莲子的去心加工。7.如权利要求1所述的一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，其特征在于：机架(1)上安装有多组去心机构时，各组去心机构通过主动链轮轴(112)、从动链轮轴(111)、主动带轮轴(115)、从动带轮轴(113)、中间轴(114)连接，并实现动力传递。

技术总结

本发明公开了一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，包括输送与调姿装置，压紧装置，去心执行装置，传感与测量装置，控制系统；所述输送与调姿装置用于向去心工位输送经过定心的莲子；所述莲子压紧装置包括压轮和可控位移机构，用于与输送与调姿装置配合实现对去心工位中的莲子的压紧；所述传感与测量装置用于在线测量莲子中心高度与去心钻头轴线高度位置；控制系统根据莲子中心高度和去心钻头轴线高度数据，采用闭环控制形式自动调整去心执行装置中的去心电机高度位置，使去心钻头与莲子轴线保持同轴，随后完成准确去心。本发明通过在线测量与闭环控制实现对莲子大小的自动适应和准确去心加工，可防止钻偏从而有效提升莲子去心加工质量。升莲子去心加工质量。升莲子去心加工质量。