(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202110114804.4
(22)申请日 2021.01.27
(71)申请人 爱驰汽车有限公司
地址 334000 江西省上饶市上饶经济技术
开发区兴园西大道
(72)发明人 崔卫卫 胡燚
(74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务
所(特殊普通合伙) 11463
代理人 荣颖佳
(51)Int.Cl.
B60W 30/06(2006.01)
B60W 50/00(2006.01)
(54)发明名称
装置、设备及存储介质(57)摘要
本申请提供一种泊车轨迹规划方法、装置、
设备及存储介质，涉及路径规划技术领域。该方
在的目标起始位置区域，目标起始位置区域为预
先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的
一个位置区域，多个起始位置区域包括：多段式
泊入区域、一段式泊入区域、不可泊入区域；使用
与目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，
确定车辆的泊车轨迹；按照车辆的泊车轨迹，控
制车辆泊入目标车位。在本方案中，可以避免多
次计算和判断车辆泊入目标车位的泊车轨迹，提
高了对车辆进行泊车轨迹规划的效率。权利要求书2页 说明书13页 附图7页CN 112758084 A 2021.05.07
C N 112758084
A
1.一种泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括：
根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域，所述目标起始位置区域为预先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的一个位置区域，所述多个起始位置区域包括：多段式泊入区域、
一段式泊入区域、不可泊入区域；
使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹；
按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位之前，还包括：
确定所述车辆的泊车轨迹中是否存在直线轨迹或圆弧轨迹；
若存在所述直线轨迹，则根据所述直线轨迹中的起点位置到终点位置确定目标矩形，并判断所述矩形内是否存在障碍物；
若存在所述圆弧轨迹，则根据所述车辆的最小转弯半径和最大转弯半径，确定扇形区域，根据所述车辆的起始位置的航向角以及所述车辆中的第一预设点，计算得到第一边界线，根据所述车辆的终点位置的航向角以及所述车辆中的第二预设点，计算得到第二边界线，并判断由所述扇形区域、所述第一边界线和第二边界线组成的区域内是否存在障碍物。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域之前，还包括：
根据预设的约束条件、车辆的参数以及各车位的参数，确定各车位对应的多个起始位置区域。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：
若所述目标起始位置为所述多段式泊入区域，则将所述目标车位的参数信息作为第一多段式规划算法的参数，并确定所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹是否满足预设条件；
若所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹满足预设条件，则将所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹作为所述车辆的泊车轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：
若所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹不满足预设条件，则将所述目标车位的参数信息作为第二多段式规划算法的参数，并确定所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹是否满足预设条件，所述第二多段式规划算法对应的泊车段数大于所述第一多段式规划算法对应的泊车段数；
若所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹满足预设条件，则将所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹作为所述车辆的泊车轨迹。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：
若所述目标起始位置为所述不可泊入区域，则基于所述车辆所停的位置信息，进行泊车轨迹搜索，得到所述车辆的泊车轨迹。
7.一种泊车轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块、控制模块；
所述确定模块，用于根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域，所述目标起始位置区域为预先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的一个位置区域，所述多个起始位置区域包括：多段式泊入区域、一段式泊入区域、不可泊入区域；使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹；
所述控制模块，用于按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：
确定所述车辆的泊车轨迹中是否存在直线轨迹或圆弧轨迹；
若存在所述直线轨迹，则根据所述直线轨迹中的起点位置到终点位置确定目标矩形，并判断所述目标矩形内是否存在障碍物；
若存在所述圆弧轨迹，则根据所述车辆的最小转弯半径和最大转弯半径，确定扇形区域，根据所述车辆的起始位置的航向角以及所述车辆中的第一预设点，计算得到第一边界线，根据所述车辆的终点位置的航向角以及所述车辆中的第二预设点，计算得到第二边界线，并判断由所述扇形区域、所述第一边界线和第二边界线组成的区域内是否存在障碍物。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1‑6任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1‑6任一所述方法的步骤。
泊车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质
技术领域
[0001]本申请涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种泊车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
[0002]自动泊车系统主要包括：车库位检测装置、车辆运动规划装置、泊车控制装置，车库位检测装置用于识别汽车周围的车位和障碍物等环境信息，然后将所识别的信息传递给车辆运动规划；车辆运动规划装置根据接收到的环境信息建立约束条件，根据约束条件生成车辆入库轨迹；泊车控制装置根据生成的路径控制车辆完成自动泊车。
[0003]目前，现有的泊车路径规划方法，在探测到车位后建立车位局部坐标系并进行库位边界线模拟，在此基础上，将车辆起始位置区域划分为五个或更多个区域，并判断车辆在该多个区域中所属的起始位置区域，进而再采用与该所在区域对应的轨迹规划方式进行泊车轨迹规划。
[0004]但是，采用现有的自动泊车的方法，需要进行多次计算和判断，以确定车辆所属的起始位置区域，导致泊车轨迹规划的效率较低。
发明内容
[0005]本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种泊车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，以便提高泊车轨迹规划的效率。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车轨迹规划方法，包括：
[0008]根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域，所述目标起始位置区域为预先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的一个位置区域，所述多个起始位置区域包括：多段式泊入区域、一段式泊入区域、不可泊入区域；
[0009]使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹；
[0010]按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位。
[0011]可选地，所述按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位之前，还包括：
[0012]确定所述车辆的泊车轨迹中是否存在直线轨迹或圆弧轨迹；
[0013]若存在所述直线轨迹，则根据所述直线轨迹中的起点位置到终点位置确定目标矩形，并判断所述目标矩形内是否存在障碍物；
[0014]若存在所述圆弧轨迹，则根据所述车辆的最小转弯半径和最大转弯半径，确定扇形区域，根据所述车辆的起始位置的航向角以及所述车辆中的第一预设点，计算得到第一边界线，根据所述车辆的终点位置的航向角以及所述车辆中的第二预设点，计算得到第二边界线，并判断由所述扇形区域、所述第一边界线和第二边界线组成的区域内是否存在障
碍物。
[0015]可选地，所述根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域之前，还包括：
[0016]根据预设的约束条件、车辆的参数以及各车位的参数，确定各车位对应的多个起始位置区域。
[0017]可选地，所述使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：
[0018]若所述目标起始位置为所述多段式泊入区域，则将所述目标车位的参数信息作为第一多段式规划算法的参数，并确定所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹是否满足预设条件；
[0019]若所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹满足预设条件，则将所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹作为所述车辆的泊车轨迹。
[0020]可选地，使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：
[0021]若所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹不满足预设条件，则将所述目标车位的参数信息作为第二多段式规划算法的参数，并确定所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹是否满足预设条件，所述第二多段式规划算法对应的泊车段数大于所述第一多段式规划算法对应的泊车段数；
[0022]若所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹满足预设条件，则将所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹作为所述车辆的泊车轨迹。
[0023]可选地，所述使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：
[0024]若所述目标起始位置为所述不可泊入区域，则基于所述车辆所停的位置信息，进行泊车轨迹搜索，得到所述车辆的泊车轨迹。
[0025]第二方面，本申请实施例还提供了一种泊车轨迹规划装置，所述装置包括：确定模块、控制模块；
[0026]所述确定模块，用于根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域，所述目标起始位置区域为预先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的一个位置区域，所述多个起始位置区域包括：多段式泊入区域、一段式泊入区域、不可泊入区域；使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹；[0027]所述控制模块，用于按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位。[0028]可选地，所述确定模块，还用于：
[0029]确定所述车辆的泊车轨迹中是否存在直线轨迹或圆弧轨迹；
[0030]若存在所述直线轨迹，则根据所述直线轨迹中的起点位置到终点位置确定目标矩形，并判断所述目标矩形内是否存在障碍物；
[0031]若存在所述圆弧轨迹，则根据所述车辆的最小转弯半径和最大转弯半径，确定扇形区域，根据所述车辆的起始位置的航向角以及所述车辆中的第一预设点，计算得到第一边界线，根据所述车辆的终点位置的航向角以及所述车辆中的第二预设点，计算得到第二边界线，并判断由所述扇形区域、所述第一边界线和第二边界线组成的区域内是否存在障
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议