(19)中华人民共和国国家知识产权局
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720258558.9
(22)申请日 2017.03.16
(73)专利权人 中国石油大学（华东）
地址 266580 山东省青岛市黄岛区长江西
路66号中国石油大学（华东）
(72)发明人 王文全 周静 王荣程 赵吉红
(51)Int.Cl.
B60F 3/00(2006.01)
B25J 9/00(2006.01)
(54)实用新型名称一种新型水陆两用球形侦察机器人(57)摘要本实用新型公开了一种新型水陆两用球形侦查机器人，包括树脂材料的球形外壳、偏心主轴、旋转摄像头、平衡轮、摆锤、摆锤杆和电机与舵机安装箱，所述树脂材料的球形外壳对称两侧开开设两个通孔，所述偏心主轴水平放置和树脂材料的球形外壳的两孔螺纹连接，所述旋转摄像头放置于偏心主轴外伸在树脂材料的球形外壳的端部，两侧对称放置，所述平衡轮位于偏心主轴和树脂材料的球形外壳交界处，两侧对称分布，所述电机与舵机安装箱安装在偏心主轴中间，垂直于偏心主轴，所述摆锤杆通过销轴与电机与舵机安装箱活动连接，自然状态垂直于偏心主轴，所述摆锤垂直于摆锤杆与摆锤杆固结在一 起。权利要求书1页 说明书2页 附图2页CN 206749414 U 2017.12.15
C N 206749414
U
1.一种新型水陆两用球形侦查机器人，其特征在于：包括树脂材料的球形外壳(1)、偏心主轴(2)、旋转摄像头(3)、平衡轮(4)、摆锤(5)、摆锤杆(6)和电机与舵机安装箱(7)，所述树脂材料的球形外壳(1)对称两侧开设两个通孔，所述偏心主轴(2)水平放置，与树脂材料的球形外壳(1)的两孔螺纹连接，所述旋转摄像头(3)放置于偏心主轴(2)外伸在树脂材料的球形外壳(1)的端部，两侧对称放置，所述平衡轮(4)位于偏心主轴(2)和树脂材料的球形外壳(1)交界处，两侧对称分布，所述电机与舵机安装箱(7)安装在偏心主轴(2)中
间，垂直于偏心主轴(2)，所述摆锤杆(6)通过销轴与电机与舵机安装箱(7)活动连接，自然状态垂直于偏心主轴(2)，所述摆锤(5)垂直于摆锤杆(6)与摆锤杆(6)固结在一起。
2.根据权利要求1所述的一种新型水陆两用球形侦查机器人，其特征在于：所述偏心主轴(2)上部开有安置手柄的孔槽。
3.根据权利要求1所述的一种新型水陆两用球形侦查机器人，其特征在于：所述平衡轮
(4)固定连接偏心主轴(2)和手柄，与树脂材料的球形外壳(1)密封连接。
权 利 要 求 书1/1页CN 206749414 U
一种新型水陆两用球形侦察机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械控制工程领域，具体为一种新型水陆两用球形侦查机器人。
背景技术
[0002]针对目前轮式，足式移动侦察机器人无法更好的应用在地势复杂，有各式各样障碍物或沟坎，以
及潮湿，多尘等恶劣环境的不足，以及现如今对在灾后搜救、军事侦察、星际探索以及反恐活动中执行侦察任务的需要，设计一种针对上述问题的水陆两用球形侦察机器人。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种新型水陆两用球形侦查机器人，通过新型水陆两用球形侦查机器人可以实现在各种环境下工作，为实现上述目的，本实用新型提供一种技术方案：一种新型水陆两用球形侦查机器人，包括树脂材料的球形外壳、偏心主轴、旋转摄像头、平衡轮、摆锤、摆锤杆和电机与舵机安装箱，所述树脂材料的球形外壳对称两侧开设两个通孔，所述偏心主轴水平放置，与树脂材料的球形外壳的两孔螺纹连接，所述旋转摄像头放置于偏心主轴外伸在树脂材料的球形外壳的端部，两侧对称放置，所述平衡轮位于偏心主轴和树脂材料的球形外壳交界处，两侧对称分布，所述电机与舵机安装箱安装在偏心主轴中间，垂直于偏心主轴，所述摆锤杆通过销轴与电机与舵机安装箱活动连接，自然状态垂直于偏心主轴，所述摆锤垂直于摆锤杆与摆锤杆固结在一起。
[0004]优选的，所述偏心主轴上部开有安置手柄的孔槽。
[0005]优选的，所述平衡轮固定连接偏心主轴和手柄，与树脂材料的球形外壳密封连接。[0006]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：阻止了外部环境对部件造成损害，当机器人发生碰撞或从高处跌落时，球形的外壳使运动姿态易于调整与恢复，不会发生“翻倒”情况，球形侦察机器人更适用于潮湿、
多尘和崎岖的复杂环境，以滚动为主要的运动方式，通过内部驱动装置的运动打破球体的静态平衡，运动灵活，可以实现全方位行走，可在狭窄空间内作业，水陆两用，侦察应用范围广。
附图说明
[0007]图1：本实用新型的立体结构示意图；
[0008]图2：本实用新型中偏心主轴结构示意图；
[0009]图中：树脂材料的球形外壳(1)、偏心主轴(2)、旋转摄像头(3)、平衡轮(4)、摆锤(5)、摆锤杆(6)、电机与舵机安装箱(7)
具体实施方式
[0010]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0011]请参阅附图，本实用新型提供一种技术方案：一种新型水陆两用球形侦查机器人，包括树脂材料
的球形外壳(1)、偏心主轴(2)、旋转摄像头(3)、平衡轮(4)、摆锤(5)、摆锤杆(6)和电机与舵机安装箱(7)，所述树脂材料的球形外壳(1)对称两侧开设两个通孔，所述偏心主轴(2)水平放置，与树脂材料的球形外壳(1)的两孔螺纹连接，所述偏心主轴(2)上部开有安置手柄的孔槽，所述旋转摄像头(3)放置于偏心主轴(2)外伸在树脂材料的球形外壳(1)的端部，两侧对称放置，所述平衡轮(4)位于偏心主轴(2)和树脂材料的球形外壳(1)交界处，两侧对称分布，所述平衡轮(4)固定连接偏心主轴(2)和手柄，与树脂材料的球形外壳(1)密封连接，所述电机与舵机安装箱(7)安装在偏心主轴(2)中间，垂直于偏心主轴(2)，所述摆锤杆(6)通过销轴与电机与舵机安装箱(7)活动连接，自然状态垂直于偏心主轴(2)，所述摆锤(5)垂直于摆锤杆(6)与摆锤杆(6)固结在一起。
[0012]工作原理：工作时，通过陀螺仪原理(一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时是不会改变方向的)由位于电机与舵机安装箱(7)内的电机带动偏心主轴(2)与平衡轮(4)旋转，实现机器人的“永不翻倒”，通过电机带动偏心主轴(2)旋转产生的偏心力矩实现机器人的前进与后退，通过舵机带动摆锤杆(6)与摆锤(5)左右摆动，使摆锤沿垂直方向倾斜，进而实现转向，采用树脂材料的球形外壳(1)，相对封闭的空间， 可旋转摄像头(3)等实现水路两用全方位侦察。
[0013]尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
图1
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