(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910183091.X
(22)申请日 2019.03.12
(71)申请人 杭州飞步科技有限公司
地址 310012 浙江省杭州市西湖区紫霞街
80号西溪谷国际商务中心A座7-8层
(72)发明人 彭莹 张兵园 贾丙西
(74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理
有限公司 11205
代理人 吴会英 刘芳
(51)Int.Cl.
B60W 30/08(2012.01)
B60W 30/095(2012.01)
B60W 40/00(2006.01)
B60W 40/105(2012.01)
(54)发明名称车道变换方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种车道变换方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：根据预先建立的安全临界区域预估模型以及待变道车辆的当前车速，确定安全临界区域信息，安全临界区域信息包括：目标车道的领航车辆对应的第一安全临界区域、目标车道的尾随车辆对应的第二安全临界区域；根据第一安全临界区域以及第二安全临界区域，确定待变道车辆的预期终点位置；根据预期终点位置、待变道车辆自身的位姿信息，确定变道轨迹， 以使待变道车辆根据变道轨迹进行车道变换。通过采用预先建立的安全临界区域预估模型，确定待变道车辆安全行驶区域，规划最优的变道轨迹，以保证待变道车辆安全地、
平稳地实现变道过程。权利要求书2页 说明书13页 附图5页CN 109941275 A 2019.06.28
C N 109941275
A
权 利 要 求 书1/2页CN 109941275 A
1.一种车道变换方法，其特征在于，包括：
根据预先建立的安全临界区域预估模型以及待变道车辆的当前车速，确定安全临界区域信息，其中，所述安全临界区域信息包括：目标车道的领航车辆对应的第一安全临界区域、目标车道的尾随车辆对应的第二安全临界区域；
根据所述第一安全临界区域以及所述第二安全临界区域，确定所述待变道车辆的预期终点位置；
根据所述预期终点位置、所述待变道车辆自身的位姿信息，确定变道轨迹，以使所述待变道车辆根据所述变道轨迹进行车道变换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全临界区域预估模型包括：第一安全临界区域预估模型和第二安全临界区域预估模型，其中，所述第一安全临界区域预估模型为目标车道的领航车辆对应的第一安全临界区域预估模型，所述第二安全临界区域预估模型为目标车道的尾随车辆对应的第二安全临界区域预估模型；
所述第一安全临界区域预估模型和所述第二安全临界区域预估模型均是根据预设规避策略、所述预设规避策略对应的加速度分布模型获取的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的安全临界区域预估模型以及待变道车辆的当前车速，确定安全临界区域信息，包括：
所述第一安全临界区域预估模型根据所述待变道车辆的当前车速，确定所述待变道车辆在执行所述预设规避策略时的第三安全临界区域；
将所述第三安全临界区域的第一横向边界的延长部分，确定为所述第一安全临界区域的第二横向边界，并根据所述第二横向边界与所述目标车道领航车辆的纵向距离确定第一安全临界区域，其中，所述第一横向边界为所述第三安全临界区域中靠近所述目标车道领航车辆的横向边界，所述第二横向边界为所述第一安全临界区域中靠近所述待变道车辆的横向边界；
所述第二安全临界区域预估模型根据所述待变道车辆的当前车速，确定所述待变道车辆在执行所述预设规避策略时的第四安全临界区域；
将所述第四安全临界区域的第三横向边界的延长部分，确定为所述第二安全临界区域的第四横向边界，并根据所述第四横向边界与所述目标车道尾随车辆的纵向距离确定第二安全临界区域，其中，所述第三横向边界为所述第四安全临界区域中靠近所述目标车道尾随车辆的横向边界，所述第四横向边界为所述第二安全临界区域中靠近所述待变道车辆的横向边界。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设规避策略包括：在检测到发生预设紧急突发事件时，所述待变道车辆采取转向操纵或制动操纵。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一安全临界区域以及所述第二安全临界区域，确定所述待变道车辆的预期终点位置，包括：
若所述第一安全临界区域与所述第二安全临界区域不相交，则确定位于所述目标车道内，且位于第一安全临界区域与第二安全临界区域之外的任意一点为预期终点位置；
若所述第一安全临界区域靠近所述第二安全临界区域的边界与所述第二安全临界区域靠近所述第一安全临界区域的边界重叠，则确定所述第一安全临界区域与所述第二安全临界区域的重叠边界上的点为预期终点位置；
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