输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构及除冰机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构及除冰机器人。

背景技术：

2.输电线路起输送电力的重要作用，冬天输电线覆冰会导致杆塔倾斜、倒塌、断路及绝缘子闪络等情况发生，由此引起线路跳闸、供电中断等事故将给工农业生产和人们生活造成严重的影响。目前国内外为输电线路除冰主要采用人工敲击和大电流热融法，但受技术、能耗、成本及安全因素等限制，现有技术除冰效率低，除冰效果差。

技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型提供输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构。
4.本实用新型的另一个目的是提供一种具有前述输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构的除冰机器人。
5.本实用新型采用以下技术方案
6.输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，包括支撑组件、驱动机构和除冰刀组，所述驱动机构安装于所述支撑组件，所述除冰刀组可转动的设于所述支撑组件，所述驱动机构驱动所述除冰刀组转动，所述除冰刀组可轴向旋转的安装在所述支撑组件上，所述除冰刀组设有用于包裹输电线的贯穿所述除冰刀组前后两端的容置腔，所述除冰刀组设有与所述容置腔连通的用于使输电线卡入的进入口，所述驱动机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比为1，所述除冰刀组包括第三齿轮；其中，
7.所述第一齿轮和所述第二齿轮被配置为：所述第三齿轮转动至任意位置时，至少所述第一齿轮和所述第二齿轮中的一个与所述第三齿轮保持啮合。
8.可选地，所述除冰刀组还包括除冰刀，所述除冰刀和所述第三齿轮均设有进入口，所述第一齿轮和所述第二齿轮之间的间距大于所述进入口的宽度。
9.可选地，所述第一齿轮和所述第二齿轮的半径大小相同，驱动机构还包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和所述第二传动轴均可转动的设于所述支撑组件上，所述第一齿轮设于所述第一传动轴上，所述第二齿轮设于所述第二传动轴上，所述第一传动轴设有第一带轮，所述第二传动轴设有第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮通过同步带传动连接。
10.可选地，所述第一带轮和所述第一齿轮均和所述第一传动轴同轴固定连接，所述第二带轮和所述第二齿轮均和所述第二传动轴同轴固定连接。
11.可选地，所述支撑组件包括第一安装板、第二安装件和第三安装板，所述第二安装件连接在所述第一安装板和所述第三安装板之间，所述第一安装板和所述第二安装件固定连接，所述第二安装件和所述第三安装板固定连接，所述第一安装板、第二安装件和第三安
装板之间围成一容置空间，所述驱动机构设于所述容置空间内。
12.可选地，所述除冰刀组还包括除冰刀，所述除冰刀和所述第三齿轮为分体式固定连接，所述第一安装板设有开口衬套，所述第三齿轮通过所述开口衬套和所述第一安装板可转动的连接。
13.可选地，所述除冰刀组还包括除冰刀，所述除冰刀为圆盘结构，所述除冰刀设有刀刃，所述刀刃倾斜设置。
14.可选地，所述刀刃设于所述容置腔的侧边，所述刀刃弯曲设置。
15.可选地，所述第一齿轮和所述第二齿轮的直径均小于所述进入口的宽度。
16.一种输电线除冰机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有用于驱使其在输电线上行走的行走机构，机器人本体通过可举升的举升臂连接有除冰机构，所述除冰机构采用如上述任意一项所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构。
17.采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
18.采用上述技术方案，通过在除冰刀组上设置容置腔和进入口，可使除冰刀组包裹输电线，除冰刀组工作时可一边旋转一边前进除冰，除冰效率高，除冰效果好。
附图说明
19.图1为本实用新型输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构的总体结构图；
20.图2为本实用新型输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构爆炸图；
21.图3为本实用新型的传动组件示意图。
22.示意图中的标号说明：
23.1、支撑组件；11、第一安装板；12、第二安装件；13、第三安装板；2、驱动电机；3、除冰刀；31、进入口；32、刀刃；33、容置腔；4、第一传动轴；41、深沟球轴承；42、第一带轮；5、第二传动轴；51、第二带轮；6、第一齿轮；7、第二齿轮；8、第三齿轮；81、开口衬套。
具体实施方式
24.为进一步了解本实用新型的内容，结合附图1-3及实施例对本实用新型作详细描述。
25.结合附图1-3，本实施例的一种除冰机器人包括机器人本体，机器人本体设有用于驱使其在输电线上行走的行走机构，机器人本体通过可举升的举升臂连接有除冰机构，除冰机构为包裹式旋转除冰机构。
26.输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，包括支撑组件1、驱动机构和除冰刀组，驱动机构包括驱动电机2和传动组件，驱动电机2安装于支撑组件1，除冰刀组可轴向旋转的安装在支撑组件1上，驱动电机2通过传动组件驱动除冰刀组转动。除冰刀组设有用于包裹输电线的贯穿除冰刀组前后两端的容置腔33，除冰刀组设有与容置腔33连通的用于使输电线卡入的进入口31。传动组件包括传动连接的第一齿轮6和第二齿轮7，第一齿轮6和所述第二齿轮7的传动比为1，第一齿轮6和第二齿轮7的半径大小相同，并且第一齿轮6和第二齿轮7同步转动，第一齿轮6和第二齿轮7的转速相同。
27.结合附图3，除冰刀组设有轮齿，第一齿轮6和/或第二齿轮7和轮齿啮合。由于除冰刀组设有进入口31，当除冰刀组转动到进入口31和第一齿轮6/第二齿轮7相对时，第一齿轮
6/第二齿轮7就不能和轮齿啮合了。所以，设置第一齿轮6和第二齿轮7之间的间距大于进入口31的宽度，使除冰刀组转动至任意位置时，至少第一齿轮6和第二齿轮7中的一个与除冰刀组上的轮齿保持啮合。
28.除冰刀组包括除冰刀3和一体或分体式的与除冰刀3连接的第三齿轮8，轮齿设置在第三齿轮8上，除冰刀3和第三齿轮8均设有进入口31。本实施例中，除冰刀3和第三齿轮8为分体式固定连接。在其他实施方式中，除冰刀3和第三齿轮8一体成型。除冰刀3为圆盘结构，通过沉头螺钉和第三齿轮8连接。除冰刀3的一面设有带有一定倾斜角度的刀刃32。刀刃32设于容置腔33的侧边，刀刃32弯曲设置。第一齿轮6和第二齿轮7的直径均小于进入口31的宽度。本实施例中，容置腔33和进入口31形成u形缺口。
29.支撑组件1包括第一安装板11、第二安装件12和第三安装板13，第二安装件12连接在第一安装板11和第三安装板13之间，第一安装板11和第二安装件12螺钉固定连接，第二安装件12和第三安装板13螺钉固定连接。第一安装板11、第二安装件12和第三安装板13之间围成一容置空间，传动组件设于容置空间内。
30.传动组件还包括第一传动轴4和第二传动轴5。第一传动轴4和第二传动轴5均可转动的设于第一安装板11和第三安装板13之间。第一齿轮6设于第一传动轴4上，第二齿轮7设于第二传动轴5上。第一传动轴4设有第一带轮42，第二传动轴5设有第二带轮51，第一带轮42和第二带轮51通过同一同步带传动连接，并且第一带轮42和第二带轮51的大小相同。驱动电机2通过螺钉安装于第三安装板13上，驱动电机2的输出轴通过联轴套和第一传动轴4或第二传动轴5传动连接。
31.第一传动轴4和第二传动轴5均通过深沟球轴承41和/或轴套和支撑组件1可转动的连接。
32.第一安装板11设有开口衬套81，第三齿轮8通过开口衬套81和第一安装板11可转动的连接，开口衬套81通过螺钉和第一安装板11固定连接。
33.第一齿轮6和第一带轮42均通过键、轴套和轴肩安装于第一传动轴4且随第一传动轴4转动。第二齿轮7和第二带轮51均通过键、轴套和轴肩安装于第二传动轴5且随第二传动轴5转动。
34.当除冰机构工作前，需先将除冰机构安装至除冰机器人的举升臂上，然后举升臂将除冰机构从u形缺口放于输电线上。除冰机构工作开始，首先驱动电机2带动第一传动轴4转动，从而带动第一齿轮6和第一带轮42一起转动，因第一带轮42和第二带轮51通过同步带连接，所以第二带轮51与第二齿轮7同样一起转动，又因第一齿轮6和第二齿轮7均与第三齿轮8啮合，则带动除冰刀3一起转动。
35.第三齿轮8上设有u形缺口，当第三齿轮8转动到u形缺口和第一齿轮6/第二齿轮7相对时，保证至少第一齿轮6和第二齿轮7中的一个与第三齿轮8保持啮合，以使第三齿轮8可连续平稳运行。然后除冰机器人开启行走机构带动除冰机构向前运动，除冰刀3前进并转动，可将覆冰从输电线上去除，连续除冰。除冰工作完成后或除冰机器人遇到障碍物时，行走机构停止行走，驱动电机2转动调整除冰刀组的位置，使u形缺口垂直设置，使进入口31位于下方，然后除冰机器人通过举升臂抬升除冰机构，然后除冰机器人越障作业或进行其他作业。
36.以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图
中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，包括支撑组件、驱动机构和除冰刀组，所述驱动机构安装于所述支撑组件，所述除冰刀组可转动的设于所述支撑组件，所述驱动机构驱动所述除冰刀组转动，其特征在于，所述除冰刀组可轴向旋转的安装在所述支撑组件上，所述除冰刀组设有用于包裹输电线的贯穿所述除冰刀组前后两端的容置腔，所述除冰刀组设有与所述容置腔连通的用于使输电线卡入的进入口，所述驱动机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比为1，所述除冰刀组包括第三齿轮；其中，所述第一齿轮和所述第二齿轮被配置为：所述第三齿轮转动至任意位置时，至少所述第一齿轮和所述第二齿轮中的一个与所述第三齿轮保持啮合。2.根据权利要求1所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述除冰刀组还包括除冰刀，所述除冰刀和所述第三齿轮均设有进入口，所述第一齿轮和所述第二齿轮之间的间距大于所述进入口的宽度。3.根据权利要求1所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述第一齿轮和所述第二齿轮的半径大小相同，驱动机构还包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和所述第二传动轴均可转动的设于所述支撑组件上，所述第一齿轮设于所述第一传动轴上，所述第二齿轮设于所述第二传动轴上，所述第一传动轴设有第一带轮，所述第二传动轴设有第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮通过同步带传动连接。4.根据权利要求3所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述第一带轮和所述第一齿轮均和所述第一传动轴同轴固定连接，所述第二带轮和所述第二齿轮均和所述第二传动轴同轴固定连接。5.根据权利要求3所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述支撑组件包括第一安装板、第二安装件和第三安装板，所述第二安装件连接在所述第一安装板和所述第三安装板之间，所述第一安装板和所述第二安装件固定连接，所述第二安装件和所述第三安装板固定连接，所述第一安装板、第二安装件和第三安装板之间围成一容置空间，所述驱动机构设于所述容置空间内。6.根据权利要求5所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述除冰刀组还包括除冰刀，所述除冰刀和所述第三齿轮为分体式固定连接，所述第一安装板设有开口衬套，所述第三齿轮通过所述开口衬套和所述第一安装板可转动的连接。7.根据权利要求1或3-5任意一项所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述除冰刀组还包括除冰刀，所述除冰刀为圆盘结构，所述除冰刀设有刀刃，所述刀刃倾斜设置。8.根据权利要求7所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述刀刃设于所述容置腔的侧边，所述刀刃弯曲设置。9.根据权利要求1-6任意一项所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，其特征在于，所述第一齿轮和所述第二齿轮的直径均小于所述进入口的宽度。10.除冰机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体设有用于驱使其在输电线上行走的行走机构，机器人本体通过可举升的举升臂连接有除冰机构，所述除冰机构采用如权利要求1-9任意一项所述的输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构。

技术总结

本实用新型提供了一种输电线除冰机器人的包裹式旋转除冰机构，包括支撑组件、驱动机构和除冰刀组，驱动机构安装于支撑组件，除冰刀组可转动的设于支撑组件，驱动机构驱动除冰刀组转动，除冰刀组可轴向旋转的安装在支撑组件上，除冰刀组设有用于包裹输电线的贯穿除冰刀组前后两端的容置腔，除冰刀组设有与容置腔连通的用于使输电线卡入的进入口，驱动机构包括传动连接的第一齿轮和第二齿轮，除冰刀组包括第三齿轮；第一齿轮和/或第二齿轮与第三齿轮啮合。本实用新型还提供了一种除冰机器人。本实用新型通过在除冰刀组上设置容置腔和进入口，使除冰刀组包裹输电线，除冰刀组工作时可一边旋转一边前进除冰，除冰效率高，除冰效果好。果好。果好。