(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910255267.8
(22)申请日 2019.04.01
(71)申请人 林佳琳
地址 315399 浙江省宁波市慈溪市慈甬路
405号701
(72)发明人 林佳琳 周俊英 魏星
(51)Int.Cl.
B62D 57/02(2006.01)
(54)发明名称一种防磁场干扰的重力机器人(57)摘要本发明涉及机器人技术领域。一种防磁场干扰的重力机器人，包括外球壳、重力块、下滚轮组件、连接杆、滚动轴承、齿条、安装架、离心轮组件、齿轮、转弯电机和中控系统；齿条的两端固定设置在连接杆上，所述的齿条轴线位于外球壳组成的球体直径上；连接杆安装在重力块上，连接杆的端部通过滚动轴承与外球壳相转动连接；下滚轮组件安装在重力块的下端，与外球壳的内壁相接触；安装架与齿条相移动配合，转弯电机驱动安装架移动；离心轮组件竖直安装在安装架上，所述的离心轮组件包括离心电机和安装在离心电机输出轴上的离心块。该防磁场干扰的重力机器人行走灵活、轨迹丰富、 抗干扰能力强。权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 110077481 A 2019.08.02
C N 110077481
A
权 利 要 求 书1/1页CN 110077481 A
1.一种防磁场干扰的重力机器人，其特征在于，该机器人包括外球壳（1）、重力块（2）、下滚轮组件（3）、连接杆（4）、滚动轴承（5）、齿条（6）、安装架（7）、离心轮组件（8）、齿轮（9）、转弯电机（10）和中控系统；所述的外球壳（1）在球体直径两端分别设置有轴承座，所述的齿条（6）的
两个端部分别设置有轴承，齿条（6）通过轴承架设在轴承座上；所述的连接杆（4）为L型，两根L型连接杆（4）的上端部分别固定设置在齿条（6）的两侧；所述的重力块（2）为直径小于外球壳（1）的球缺形状，球缺与外球壳（1）同心，顶面与两根L型连接杆（4）的下端部相固定连接；在重力块（2）的竖直方向设置有安装口，所述的下滚轮组件（3）安装设置在安装口内，所述的下滚轮组件（3）包括驱动电机和安装在驱动电机输出轴上的滚轮（31），滚轮（31）与外球壳（1）的内壁相接触；所述的安装架（7）与齿条（6）相移动配合，转弯电机（10）安装在安装架（7）上，齿轮（9）安装在转弯电机（10）的输出轴上，齿轮（9）与齿条（6）相啮合；离心轮组件（8）竖直安装在安装架（7）上，所述的离心轮组件（8）包括离心电机和安装在离心电机输出轴上的离心块（81）。
2.根据权利要求1所述的一种防磁场干扰的重力机器人，其特征在于，所述的安装架（7）形状为倒置的F形，包括竖部、端横部和中间横部，中间横部与竖部之间设置有滑槽，所述的齿条（6）设置在滑槽上，并在中间横部的外侧设置有轴承支撑板，所述的轴承支撑板上设置有第二轴承座，所述的齿轮（9）的一个轴端设置在第二轴承座，另一轴端与设置在中间横部的转弯电机（10）的电机轴相连接；所述的离心电机设置在端横部的上方，离心电机的电机轴闯过端横部与设置端横部下方的离心块（81）相连接。
3.根据权利要求1所述的一种防磁场干扰的重力机器人，其特征在于，所述的离心块（81）为圆柱体，圆柱体的轴线处于竖直方向，位于竖直的球径处。
4.根据权利要求1所述的一种防磁场干扰的重力机器人，其特征在于，所述的外球壳（1）包括上下两个半球壳，轴承座由位于上下两个半球壳上的两个半圆环部件构成。
5.根据权利要求1所述的一种防磁场干扰的重力机器人，其特征在于，所述的外球壳（1）的外壁设置有软质材料。
6.根据权利要求1所述的一种防磁场干扰的重力机器人，其特征在于，所述的重力块（2）的形状为球顶形，重力块（2）上端设置有连接座，该连接座与连接杆（4）相连接。
7.根据权利要求1所述的一种防磁场干扰的重力机器人，其特征在于，所述的中控系统位于外球壳（1）内部，固定连接在外球壳（1）上。
8.一种防磁场干扰的重力机器人工作方法，其特征在于，包括前进后退、左右转弯和原地自转三种姿态，分别通过以下方式得以完成：
前进后退：下滚轮组件（3）的电机带动滚轮（31）转动，而滚轮（31）与外球壳（1）相接触，使得重力块（2）绕齿条（6）转动，此时重心向上向前移动，而外球壳（1）与地面的接触点不动，故外球壳（1）向重力块（2）偏转的方向滚动；
左右转弯：转弯电机（10）带动齿轮（9）转动，使安装架（7）左右移动，由于安装架（7）具有一定
重量，故重心左右移动，外球壳（1）与地面的接触点不动，故外球壳（1）左右转动，左右转弯与前进后退两个运动结合，可实现不同范围的转弯半径；
原地自转：安装架（7）位于齿条（6）的中间，重力块（2）位于最低端，离心轮组件（8）的电机带动离心块转动，使得外球壳（1）开始原地转动起来。
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