一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113465859 A (43)申请公布日 2021.10.01

(21)申请号 CN202110736834.9

(22)申请日 2021.06.30

(71)申请人大连海事大学

地址 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号

(72)发明人关广丰范大莽熊伟王海涛马文琦

(74)专利代理机构 21212 大连东方专利代理有限责任公司

代理人鲁保良;李洪福

(51)Int.CI

G01M7/06(20060101)

G01M7/02(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法

(57)摘要

本发明公开了一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：将六自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力补偿控制器模块的输入信号，计算干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将干扰力补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液振动台运动。本发明明显提高了六自由度电液振动台的控制精度。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-10-01	公开	公开
2021-10-26	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-05-27	授权	发明专利权授予