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地图构建的位姿计算方法、装置、存储介质和系统[发明专利]

专利名称：地图构建的位姿计算方法、装置、存储介质和系统专利类型：发明专利

发明人：张胜斌，王锦山，熊韬，冼志怀

申请号：CN201811371714.8

申请日：20181114

公开号：CN109545072A

公开日：

20190329

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种地图构建的位姿计算方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：载入目标点云图；其中，所述目标点云图为机器人在目标位姿获取的点云图；基于预设的分辨率对所述目标点云图进行滤波，以在相应的精度范围内确定所述目标位姿的坐标，得到粗定位姿；判断所述粗定位姿是否达到预设要求；若所述粗定位姿的精度未达到预设要求，调整所述分辨率，并根据所述粗定位姿再次进行所述滤波，以更新所述粗定位姿；若所述粗定位姿的精度达到预设要求，基于所述粗定位姿进行梯度寻优，以确定所述目标位姿。本发明实施例还提供了地图构建的位姿计算装置、存储介质和系统，能有效提高对点云图的处理效率和位姿计算精度。

申请人：广州广电研究院有限公司

地址：510656 广东省广州市天河区黄埔大道西平云路163号广电平云广场A塔22层

国籍：CN

代理机构：广州三环专利商标代理有限公司

本文发布于:2024-09-21 18:42:31，感谢您对本站的认可！

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