专利名称：一种基于卷积神经网络的视觉里程计方法专利类型：发明专利
发明人：潘赟，陈佳平，包瑶琦，杨哲，惠思琦，吴筱
申请号：CN201910031577.1
申请日：20190114
公开号：CN109708658A
公开日：
20190503
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种基于卷积神经网络的视觉里程计方法，包括以下步骤：步骤1，通过移动机器人所携带的摄像头采集原始环境数据，训练基于卷积神经网络的特征点检测器A；步骤2，移动机器人执行待估算里程的运动，通过所携带的摄像头采集待估算的原始数据；步骤3，对摄像头所采集到的待估算数据进行数据采样、剪裁预处理操作，获得待处理数据；步骤4，利用特征点检测器A对待检测数据进行筛选，得到特征点信息；步骤5，利用特征点信息结合对极约束法求解移动主体的运动估算矩阵，并进行里程坐标推算。本发明能够联系过滤前后帧环境之间的变化从而获得更加稳定的特征点，以增强匹配的准确率，从而减少视觉里程计的估算误差。 申请人：浙江大学
地址：310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
国籍：CN
代理机构：杭州千克知识产权代理有限公司
代理人：赵芳
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