(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910821726.4
(22)申请日 2019.09.02
地址 710018 陕西省西安市未央区西安经
济技术开发区草滩十路1155号智巢产
业园10号楼5层
(72)发明人 王士兴 成恳 徐义
(74)专利代理机构 西安新动力知识产权代理事
务所(普通合伙) 61245
代理人 安文龙
(51)Int.Cl.
B25J 19/02(2006.01)
B25J 11/00(2006.01)
E05F 15/77(2015.01)
(54)发明名称
制方法
(57)摘要
一种机器人控制的自动开关门系统，包括开
关门、控制系统、无线以及机器人；
机器人上设置有无线客户端，无线客户端可通过机器人装
有的天线与无线进行无线通讯；无线通
过网线与控制系统连接；开关门与控制系统电连
接，使机器人在到达开关门处时卷帘门可以自动
打开，机器人经过开关后卷帘门可以自动关闭，
在开关门发生故障或开关门附近有障碍物时，机
器人在无人为干预情况下能够正常、
安全工作。权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 110421597 A 2019.11.08
C N 110421597
A
1.一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线以及机器人；
所述机器人上设置有无线客户端，所述无线客户端可通过机器人装有的天线与无线进行无线通讯；
所述无线通过网线与控制系统连接；
所述开关门与控制系统电连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述无线通过以太网与控制系统进行通讯。
3.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述控制系统包括电机、电机控制器以及可编程逻辑控制器；
所述电机与电机控制器电连接，所述电机控制器与可编程逻辑控制器电连接。
4.根据权利要求3所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述开关门通过控制系统进行控制开或关，所述开关门的状态有三种：全开、全关以及半开半关；
所述开关门的开关状态通过设置在控制系统上的到位开关进行检测，触发上到位开关时门全开，触发下到位开关时门全关，上下开关均未触发时门半开半关。
5.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述机器人上安装有避障传感器和地标传感器。
6.根据权利要求1所述的一种机器人控制的自动开关门系统，其特征在于，所述开关门出入口放置有地标卡，所述机器人经过开关门入口处时检测到开门地标卡，向控制系统发出开门指令，控制开关门打开，经过开关门后控制开关门关闭。
7.一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，其特征在于，所述该控制方法具体包括以下步骤：
S1：机器人到达开门地标卡点；
S2：卷帘门已打开；
S3：机器人收到到位信息且避障传感器未避障；
S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；
S5：机器人发出关门指令；
S6：卷帘门已关闭；
S7：结束。
8.根据权利要求7所述的一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，其特征在于，所述S2中卷帘门未打开；
S21：机器人发出开门指令；
S22：卷帘门已打开；
S3：机器人收到到位信息且避障传感器未避障；
S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；
S5：机器人发出关门指令；
S6：卷帘门已关闭；
S7：结束。
9.根据权利要求8所述的一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，其特征在于，所述S22：卷帘门未打开；
S23：机器人发出开门指令重复3次；
S24：机器人向监控平台发送报警信息；
或者S23：机器人发出开门指令没有重复3次；
S21：机器人发出开门指令。
10.根据权利要求8所述的一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，其特征在于，所述S6中卷帘门未关闭；
S61：机器人发出开门指令重复3次；
S62：机器人向监控平台发送“报警”信息；
或者S61：机器人发出开门指令没有重复3次；
S5：机器人发出关门指令。
一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法
技术领域
[0001]本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法。
背景技术
[0002]在石油、天然气生产行业，以及变电站等领域，为保证安全生产，要求工作人员定期对相关设备进行巡视检查。
[0003]但人工巡检存在巡视及时性差、劳动强度大、效率低等缺点。工业巡检机器人能够代替人工进行重要或高危设备、恶劣环境下的不间断巡视与检查，有效提高巡检效率。[0004]巡检机器人通常为电池供电，在巡检完成或电量不足时，需要及时进行充电。为满足机器人自主运行、无人工干预的建设理念，机器人需配有充电房或充电站，以供机器人在充电或无巡检任务时停留。此外，机器人在巡检路线上可能会有厂蓬等区域，需要机器人控制厂棚大门自动开启和关闭。
发明内容
[0005]本发明的目的在于提供一种机器人控制的自动开关门系统及其控制方法，其解决了开关门发生故障或开关门附近有障碍物时，机器人在无人为干预情况下不能够正常、安全工作的问题。
[0006]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线以及机器人；
[0008]所述机器人上设置有无线客户端，所述无线客户端可通过机器人装有的天线与无线进行无线通讯；
[0009]所述无线通过网线与控制系统连接；
[0010]所述开关门与控制系统电连接。
[0011]进一步：所述无线通过以太网与控制系统进行通讯。
[0012]进一步：所述控制系统包括电机、电机控制器以及可编程逻辑控制器；
[0013]所述电机与电机控制器电连接，所述电机控制器与可编程逻辑控制器电连接。[0014]进一步：所述开关门通过控制系统进行控制开或关，所述开关门的状态有三种：全开、全关以及半开半关；
[0015]所述开关门的开关状态通过设置在控制系统上的到位开关进行检测，触发上到位开关时门全开，触发下到位开关时门全关，上下开关均未触发时门半开半关。
[0016]进一步：所述机器人上安装有避障传感器和地标传感器。
[0017]进一步：所述开关门出入口放置有地标卡，所述机器人经过开关门入口处时检测到开门地标卡，向控制系统发出开门指令，控制开关门打开，经过开关门后控制开关门关闭。
[0018]一种机器人控制的自动开关系统的控制方法，其特征在于，所述该控制方法具体包括以下步骤：
[0019]S1：机器人到达开门地标卡点；
[0020]S2：卷帘门已打开；
[0021]S3：机器人收到到位信息且避障传感器未避障；
[0022]S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；
[0023]S5：机器人发出关门指令；
[0024]S6：卷帘门已关闭；
[0025]S7：结束。
[0026]进一步：所述S2中卷帘门未打开；
[0027]S21：机器人发出开门指令；
[0028]S22：卷帘门已打开；
[0029]S3：机器人收到到位信息；
[0030]S4：机器人到达关门地标卡点或者进入充电状态；S5：机器人发出关门指令；[0031]S6：卷帘门已关闭；
[0032]S7：结束。
[0033]进一步：所述S22：卷帘门未打开；
[0034]S23：机器人发出开门指令重复3次；
[0035]S24：机器人向监控平台发送报警信息；
[0036]或者S23：机器人发出开门指令没有重复3次；
[0037]S21：机器人发出开门指令。
[0038]进一步：所述S6中卷帘门未关闭；
[0039]S61：机器人发出开门指令重复3次；
[0040]S62：机器人向监控平台发送“报警”信息；
[0041]或者S61：机器人发出开门指令没有重复3次；
[0042]S5：机器人发出关门指令。
[0043]与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：
[0044]控制机器人在无人为干预情况下控制开关门的开启和关闭，达到自动巡检的目的；并且通过避障传感器的加入，保证机器人在经过开关门时的安全。
附图说明
[0045]图1为本发明机器人控制的自动开关门系统的结构示意图；
[0046]图2为本发明的机器人控制的自动开关门系统流程图。
具体实施方式
[0047]下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
[0048]实施例1
[0049]如图1所示，一种机器人控制的自动开关门系统，包括开关门、控制系统、无线以及机器人。
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