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一种多维空间作业的新型机器人及其控制方法[发明专利]

专利名称：一种多维空间作业的新型机器人及其控制方法专利类型：发明专利

发明人：马理胜，宋庆庆

申请号：CN202210443228.2

申请日：20220425

公开号：CN114633827A

公开日：

20220617

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种多维空间作业的新型机器人及其控制方法，应用于多维空间作业的新型机器人的控制，包括以下步骤：建立机器人在竖直壁面的运行的力学方程，姿态传感器采集当前机器人的角度数据；所述角度数据包括翻滚角、偏航角、俯仰角数据，并将翻滚角、偏航角、俯仰角；将角度数据带入matlab仿真分析得到涵道推力在X‑Z平面的投影与X轴正向之间的夹角为α、与Y轴正向之间的夹角为β的值，从而实现对机器人在竖直壁面运动的控制。本发明根据机器人的实际工作情况，建立机器人在竖直壁面的运行的力学方程，并计算出机器人在竖直壁面运动时的实际转角，从而实现对机器人在竖直壁面运动的控制。

申请人：江苏海事职业技术学院

地址：211170 江苏省南京市江宁区格致路309

国籍：CN

代理机构：南京源古知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：郑宜梅

本文发布于:2024-09-23 04:32:50，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/1/440525.html

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