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一种无重叠视场的多相机标定方法及装置[发明专利]

专利名称：一种无重叠视场的多相机标定方法及装置专利类型：发明专利

发明人：宁晓琳，刘艳红，胡佳，王博

申请号：CN201910951950.5

申请日：20191009

公开号：CN110766759A

公开日：

20200207

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及一种无重叠视场的多相机标定方法及装置，标定板所在的坐标系定义为标定板坐标系；将标定板放置于每个相机的视野中，使相机能够拍摄到所述标定板；计算每个相机坐标系到标定板坐标系的位姿关系，相机坐标系为相机所在的坐标系；利用双经纬仪三维坐标测量系统，分别测量每个标定板上任意n个点在经纬仪坐标下的三维坐标，经纬仪坐标系为第一经纬仪所在的坐标系；选定的n个点在标定板坐标系下的坐标已知，然后利用3D‑3D位姿估计迭代最近点方法求解标定板坐标系和经纬仪坐标的位姿关系，进而得到两个标定板之间的位姿关系；利用相机测量的相机和标定板之间的位姿关系，以及经纬仪标定的两个标定板之间的位姿关系计算两个相机之间的位姿关系。

申请人：北京航空航天大学

地址：100191 北京市海淀区学院路37号

国籍：CN

代理机构：北京科迪生专利代理有限责任公司

本文发布于:2024-09-20 19:51:42，感谢您对本站的认可！

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