塔筒焊缝检查机器人及其控制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114055490 A (43)申请公布日 2022.02.18

(21)申请号 CN202111369421.8

(22)申请日 2021.11.18

(71)申请人北京汇力智能科技有限公司

地址 100070 北京市丰台区南四环西路188号十七区18号楼11层1101-1室(园区)

(72)发明人黄曙光杨新杭张彦召杨涛张云飞姗妮

(74)专利代理机构 31467 上海洞见未来专利代理有限公司

代理人苗绘

(51)Int.CI

B25J11/00(20060101)

B25J5/02(20060101)

B25J9/08(20060101)

B25J9/16(20060101)

B62D57/024(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

塔筒焊缝检查机器人及其控制方法

(57)摘要

本发明公开了一种塔筒焊缝检查机器人及其控制方法，其中，一种塔筒焊缝检查机器人，用于检查塔筒的焊缝，包含：爬壁机器人、自适应调节模块、补偿模块以及检查模块；自适应调节模块与爬壁机器人相连，用于自适应调节检查模块与塔筒的贴合程度；补偿模块与自适应调节模块相连，用于补偿偏差；检查模块与补偿模块相连，用于检查塔筒的焊缝。本发明可以对扫查器进行自适应调节，根据需要检查的不同位置和不同焊缝进行自动的调整，保证扫查器和探头的检查质量，提高检测的精确度，且通过设有的补偿模块，可以对扫查器与塔筒焊缝之间偏差进行补偿，从而保证检查的精确度。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-02-18	公开	公开
2022-03-08	实质审查的生效IPC(主分类):B25J11/00专利申请号:2021113694218申请日:20211118	实质审查的生效