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一种基于3D激光雷达的散货门机船舱及舱内物料建模方法[发明专利]

专利名称：一种基于3D激光雷达的散货门机船舱及舱内物料建模方法

专利类型：发明专利

发明人：石先城，陈波，孙凯朋，曹志俊，张涛

申请号：CN202210166061.X

申请日：20220223

公开号：CN114581606A

公开日：

20220603

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明提出了一种基于3D激光雷达的散货门机船舱及舱内物料建模方法，将第一雷达安装在门机回转体上，将带自稳定装置的第二雷达安装在门机臂架象鼻梁头部；建立多个坐标系，包括门机基座坐标系、门机回转体坐标系、第一雷达坐标系和第二雷达坐标系；确定两雷达在门机回转体坐标系下的坐标变换矩阵，从而得到两雷达在回转体上的位置；两雷达根据作业指令进行扫描，获得第一初始点云和第二初始点云并配准，得到变换矩阵T12，再对第二初始点云进行校正，将第一初始点云和校正后的第二初始点云合并，得到最终点云。本发明使用了扫描效果更好的3D激光雷达，改进了点云配准方法，实现了使用简单扫描装置难以高效精确地进行扫描建模。

申请人：武汉港迪智能技术有限公司

地址：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区武大园四路3号国家地球空间信息产业基地II区(七期)B栋-3栋单元19层03室

国籍：CN

代理机构：武汉红观专利代理事务所(普通合伙)

代理人：赵志汝

本文发布于:2024-09-20 21:28:19，感谢您对本站的认可！

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