(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201611244637.0
(22)申请日 2016.12.29
(71)申请人 上海理工大学
地址 200093 上海市杨浦区军工路516号
(72)发明人 宫赤坤 张吉祥 夏平 匡毅
(74)专利代理机构 上海德昭知识产权代理有限
公司 31204
代理人 郁旦蓉
(51)Int.Cl.
B25J 9/06(2006.01)
(54)发明名称
(57)摘要
根据本发明所涉及的蛇形救援机器人，包括
躯干单元具有多关节组件，动力单元为关节组件提供驱动， 控制单元中的无线通讯模块接收外部的控制指
令，控制模块根据接收到的控制指令分别控制多
本发明所提供的蛇形救援机器人模仿蛇的移动
进行仿生设计，具有体积小，爬行灵活的特点，在
地质情况复杂，又不容许将通道扩大的情况下，
能够通过较小的通道并绕过障碍物，将救援物资
送达被困人员身边，对被困人员进行救援和提供
物质补给。权利要求书2页 说明书5页 附图3页CN 106695769 A 2017.05.24
C N 106695769
A
1.一种蛇形救援机器人，其特征在于，包括：
躯干单元，包括复数个筒体组件和复数个连接相邻的所述筒体组件的关节组件；
动力单元，设置在所述躯干单元中，包括动力组件和连接所述动力组件与所述关节组件的管路，用于为所述关节组件提供动力；以及
控制单元，包括无线通讯模块和控制模块，
其中，所述无线通讯模块接收外部的控制指令，所述控制模块根据接收到的所述控制指令分别控制多个所述关节组件进行移动而驱动所述筒体组件扭动前行。
2.根据权利要求1所述的蛇形救援机器人，其特征在于：
其中，所述筒体组件与所述关节组件之间为转动连接。
3.根据权利要求2所述的蛇形救援机器人，其特征在于：
其中，所述筒体组件的前、后端面分别设置两个铰支座，所述前端面和所述后端面上设置的两个所述铰支座之间的连线彼此90度交错。
4.根据权利要求1所述的蛇形救援机器人，其特征在于，还包括：
头部单元，与第一个所述筒体组件铰接连接，包括口部开合组件、上颚、下颚，
所述上颚的后端与所述筒体组件铰接连接，
所述下颚的后端与所述筒体组件铰接连接，
所述上颚和所述下颚通过设置在所述上颚和所述下颚之间的所述口部开合组件带动使得上颚和下颚张开和闭合。
5.根据权利要求4所述的蛇形救援机器人，其特征在于：
其中，所述口部开合组件包括：上连杆、下连杆、连接所述上连杆、所述下连杆的连接铰座以及口部液压缸，
所述口部液压缸设置在与所述头部单元相邻的所述筒体组件内且所述口部液压缸的后端与所述筒体组件固定连接，所述口部液压缸的前端与所述连接铰座连接，所述上连杆的一端与所述上颚的前端内侧铰接连接，另一端与所述连接铰座铰接连接，
所述下连杆的一端与所述下颚的前端内侧铰接连接，另一端与所述连接铰座铰接连接。
6.根据权利要求4所述的蛇形救援机器人，其特征在于：
其中，所述头部单元还包括具有自动输送管的补给液输送装置，该补给液输送装置设置在与所述头部单元相邻的所述筒体组件内且位于所述上颚和所述下颚之间。
7.根据权利要求6所述的蛇形救援机器人，其特征在于，还包括：
救援补给单元，设置在所述筒体组件中，包括救援补给箱、液体泵以及连接管，用于为被困人员提供补给，
所述连接管的一端与所述液体泵连接，另一端与所述自动输送管连接。
8.根据权利要求1所述的蛇形救援机器人，其特征在于，还包括：
尾部关节，呈锥形，通过所述关节组件与最后一个筒体组件连接。
9.根据权利要求1所述的蛇形救援机器人，其特征在于：
其中，所述动力组件为液压泵或气泵。
10.根据权利要求1所述的蛇形救援机器人，其特征在于：
其中，所述关节组件为液压缸或气缸。
一种蛇形救援机器人
技术领域
[0001]本发明属于机械领域，具体涉及一种机器人。
背景技术
[0002]仿生机器人的用途非常广泛，广泛应用于救援，探测，物质运输等。当地震，泥石流等灾害发生
后，被困人员处在危险境地，急需救援，然而一些救援现场由于救援空间小，地况复杂，一般情况下救援人员和救援物质无法通过，而且由于地质情况复杂，又不容许将通道扩大，此时，无法及时通过常规的方法将救援物资送达被困人员身边，无法及时对被困人员进行救援和提供物质补给。
发明内容
[0003]本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种蛇形救援机器人，通过较小的救援通道将救援物资送达被困人员身边。
[0004]本发明提供了一种蛇形救援机器人，具有这样的特征，包括：躯干单元，包括复数个筒体组件和复数个连接相邻的筒体组件的关节组件；动力单元，设置在躯干单元中，包括动力组件和连接动力组件与关节组件的管路，用于为关节组件提供动力；以及控制单元，包括无线通讯模块和控制模块，其中，无线通讯模块接收外部的控制指令，控制模块根据接收到的控制指令分别控制多个关节组件进行移动而驱动筒体组件扭动前行。
[0005]在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征：其中，筒体组件与关节组件之间为转动连接。
[0006]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征：其中，筒体组件的前、后端面分别设置两个铰支座，前端面和后端面上设置的两个铰支座之间的连线彼此90度交错。
[0007]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征，包括：头部单元，与第一个筒体组件铰接连接，包括口部开合组件、上颚、下颚，上颚的后端与筒体组件铰接连接，下颚的后端与筒体组件铰接连接，上颚和下颚通过设置在上颚和下颚之间的口部开合组件带动使得上颚和下颚张开和闭合。
[0008]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征：其中，口部开合组件包括：上连杆、下连杆、连接上连杆、下连杆的连接铰座以及口部液压缸，口部液压缸设置在与头部单元相邻的筒体组件内且口部液压缸的后端与筒体组件固定连接，口部液压缸的前端与连接铰座连接，上连杆的一端与上颚的前端内侧铰接连接，另一端与连接铰座铰接连接，下连杆的一端与下颚的前端内侧铰接连接，另一端与连接铰座铰接连接。[0009]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征：其中，头部单元还包括具有自动输送管的补给液输送装置，该补给液输送装置设置在与头部单元相邻的筒体组件内且位于上颚和下颚之间。
[0010]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征，包括：救援补
给单元，设置在筒体组件中，包括救援补给箱、液体泵以及连接管，用于为被困人员提供补给，连接管的一端与液体泵连接，另一端与自动输送管连接。
[0011]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征，包括：尾部关节，呈锥形，
通过关节组件与最后一个筒体组件连接。
[0012]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征：其中，动力组件为液压泵或气泵。
[0013]另外，在本发明提供的蛇形救援机器人中，还可以具有这样的特征：其中，关节组件为液压缸或气缸。
[0014]发明的作用与效果
[0015]根据本发明所涉及的蛇形救援机器人，包括躯干单元、动力单元以及控制单元。躯干单元具有多关节组件，动力单元为关节组件提供驱动，控制单元中的无线通讯模块接收外部的控制指令，控制模块根据接收到的控制指令分别控制多个关节组件进行移动而驱动筒体组件扭动前行。
[0016]本发明所提供的蛇形救援机器人模仿蛇的移动进行仿生设计，具有体积小，爬行灵活的特点，在地质情况复杂，又不容许将通道扩大的情况下，能够通过较小的通道并绕过障碍物，将救援物资送达被困人员身边，对被困人员进行救援和提供物质补给。
附图说明
[0017]图1是本发明的实施例中蛇形救援机器人立体示意图；
[0018]图2是本发明的实施例中筒体组件立体示意图；
[0019]图3是本发明的实施例中头部单元立体示意图；
[0020]图4是本发明的实施例中补给液自动输送装置立体示意图；
[0021]图5是本发明的实施例中自动输送管立体示意图；
[0022]图6是本发明的实施例中尾部关节立体示意图；
[0023]图7是本发明的实施例中救援补给单元立体示意图；
[0024]图8是图7中A的局部放大示意图；以及
[0025]图9是本发明的实施例中药品存储箱位置立体示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明所提供的蛇形救援机器人作具体阐述。
[0027]实施例
[0028]如图1所示，蛇形救援机器人100包括躯干单元10、头部单元20、尾部关节30、动力单元40、控制单元50以及救援补给单元60。
[0029]躯干单元10包括复数个筒体组件11和复数个连接相邻的筒体组件11的关节组件12。
[0030]图2是本发明的实施例中筒体组件立体示意图；
[0031]如图2所示，本实施例中，筒体组件11为圆形环状结构，两个圆环作为前端面111和后端面112通过4个圆柱113连接而成，筒体组件11的中间部位设置有圆环形片114与4个圆
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