水下无人航行器系统体协同控制办法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113821048 A (43)申请公布日 2021.12.21

(21)申请号 CN202110972501.6

(22)申请日 2021.08.23

(71)申请人西安理工大学

地址 710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号

(72)发明人柯熙政孙宇

(74)专利代理机构 61214 西安弘理专利事务所

代理人罗笛

(51)Int.CI

G05D1/10(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

水下无人航行器系统体协同控制办法

(57)摘要

本发明公开了一种水下无人航行器系统体协同控制办法，利用标作为区别障碍物和参与配合航行器的特征，基于前向摄像头采集到的图像提取标特征，根据有效障碍物的位置、1号无人航行器发现2号无人航行器时所在的位置、2号无人航行器的位置确定候选区域，通过候选区域候选点的计算H(p)值确定航行器最优的信号传递点，实现无人航行器的快速定位和精准的信息传递与配合计算。本发明的水下无人航行器系统体协同控制办法，解决了现有技术中AUV在导航定位时，会随着时间积累而产生定位误差的问题。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-01-07	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-12-21	公开	公开
2022-06-14	发明专利申请公布后的撤回IPC(主分类):G05D 1/10专利申请号:2021109725016申请公布日:20211221	发明专利申请公布后的撤回