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一种用于五轴五环并联运动机构运动控制的逆解数学算法[发明专利]

专利名称：一种用于五轴五环并联运动机构运动控制的逆解数学算法

专利类型：发明专利

发明人：谢红，张曙，姚晶晶

申请号：CN200610029185.4

申请日：20060720

公开号：CN1900864A

公开日：

20070124

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明属于机械技术领域，具体涉及一种用于五轴五环并联运动机构的逆解数学算法。其具体步骤为：建立坐标系，选取其中一个支链，将选取的单支链由空间矢量转化成平面矢量，求得刀位矢量，然后根据矢量关系求得矢量qα。最后通过数学软件Matlab求得杆件长度与刀具位姿和刀尖位置的函数关系，杆长L即为矢量qα的模(长度)。本发明所作的逆解数学算法，是用于五轴五环并联机床运动控制的。当五根杆环住的主轴中心刀尖需走出既定路线时，五根杆应按照怎样的模式伸缩，这需要用数学函数定义出刀尖轨迹与杆长的关系式。本发明是研制并联机床的关键技术，同时也是并联机床速度分析、加速度分析、工作空间分析、运动学性能评价、数控系统算法、运动误差及动力学研究的基础。本发明对于我国跟上世界并联机床发展步伐是很有意义的。

申请人：同济大学

地址：200092 上海市四平路1239号

国籍：CN

代理机构：上海正旦专利代理有限公司

代理人：张磊

本文发布于:2024-09-23 15:31:38，感谢您对本站的认可！

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