一种三自由度手术机器人从操作臂

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113974842 A (43)申请公布日 2022.01.28

(21)申请号 CN202111185453.2

(22)申请日 2021.10.12

(71)申请人浙江理工大学

地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号

(72)发明人牛国君冯帆帆曲翠翠汪巍巍

(74)专利代理机构 33101 杭州九洲专利事务所有限公司

代理人王之怀;王洪新

(51)Int.CI

A61B34/37(20160101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种三自由度手术机器人从操作臂

(57)摘要

本发明属于医疗器械领域。目的是提供一种三自由度手术机器人从操作臂，该从操作臂应能实现微创手术过程中手术器械绕远心点的稳定运动。技术方案是：一种三自由度手术机器人从操作臂，其特征在于：该从操作臂包括手术器械、驱动手术器械绕远心点进行左右摆动的偏航机构、驱动手术器械绕远心点进行前后摆动的俯仰机构、驱动手术器械进行轴向运动的平动机构；所述偏航机构包括支撑件、可转动地定位在支撑件上的第一支架、安装在支撑件上驱动第一支架转动的第一电机；所述俯仰机构包括分别由第一支架、第二支架、第三支架、第四支架组成以及第二支架、第四支架、第五支架、第六支架组成的两个平行四边形机构、驱动第二支架转动的第二电机。

法律状态