一种重力平衡仿生上肢康复机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113181006 A (43)申请公布日 2021.07.30

(21)申请号 CN202110616749.9

(22)申请日 2021.06.03

(71)申请人长春工业大学

地址 130000 吉林省长春市延安大街2055号

(72)发明人刘克平柴媛媛孙中波李嘉聪李婉婷顾建刘永柏

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

A61H1/02(20060101)

F16F15/067(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种重力平衡仿生上肢康复机器人

(57)摘要

本发明公开了一种重力平衡仿生上肢康复机器人，该装置包括安装支架，上臂组件，前臂组件，手部组件，弹簧装置。所述安装支架主要由底座，固定基座，升降架和旋转臂组成；所述上臂组件包括：上臂和肩部驱动电机；所述前臂组件包括：前臂，肘部驱动电机，弹性移动型单元和前臂固定环；所述手部组件包括：手柄和腕部驱动电机；所述弹簧装置包括：弹簧，转向装置和绳。前臂经弹性移动型单元连接仿生人体上肢前臂生物形态，提高人机交互运动时适应性与协同性。弹簧装置可实现该装置重力平衡，减轻该装置重力对人体上肢康复运动影响，降低驱动成本，保证安全性。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-07-30	公开	公开
2022-12-30	发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):A61H 1/02专利申请号:2021106167499申请公布日:20210730	发明专利申请公布后的视为撤回