专利类型：发明专利
发明人：姜峰，衣淳植，杨炽夫，马健涛，丁振，魏柏淳，尹逊锋
申请号：CN202010117558.3
申请日：20200225
公开号：CN111887856A
公开日：
20201106
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，并开始测量和读取数据；步骤2：将惯性传感器采集到的加速度以及角速度数据作为输入，建立坐标；步骤3：惯性传感器固连坐标系中的关节轴线向量的坐标j，j上面，积分得到关节角度q；步骤4：惯性传感器测得的加速度a，a的前两项分量投影到关节轴线向量的前两项上，求解两个投影的夹角q，步骤5：关节角度q与两个投影的夹角q融合；步骤6：将不同滑动窗口解算的关节轴线向量对比，继续进行解算或更新关节轴线向量坐标。本发明其目的是解决应用惯性传感器估算人体关节角度过程中传感器相对于肢体发生窜动所导致的测量误差问题。 申请人：哈尔滨工业大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
代理人：刘景祥
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议