专利名称：一种基于多传感器融合的定位与建图方法及系统专利类型：发明专利 发明人：李增科，刘振彬，陈昭冰，荆世怡，邵克凡，吴祺
申请号：CN202210285283.3
申请日：20220322
公开号：CN114608561A
公开日：
20220610
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的定位与建图方法及系统，应用于实时定位与建图技术领域。所述方法包括：获取目标区域的激光雷达数据、惯性测量数据和视频图像数据，并基于上述数据构建激光惯性里程计和视觉惯性融合里程计，并将所述激光惯性里程计和视觉惯性融合里程计进行融合，完成局部位姿优化和全局位姿优化，并基于所述全局位姿优化的结果对目标区域进行定位与建图。本发明通过对激光雷达数据、惯性测量数据和视频图像数据进行融合，不仅能够有效提升回环检测的精度，而且大大提升了实时定位的精度，解决了现有方案不能适应大范围的实时定位与建图的问题。 申请人：中国矿业大学
地址：221008 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学南湖校区
国籍：CN
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代理人：王月松
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